路径规划方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及路径规划，具体涉及路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、在对规划区域内进行路径规划时，涉及到两种类型的路径，即，贴边路径以及全覆盖路径。现有的方案在对路径进行规划时，贴边路径与全覆盖路径均是单独进行的，即，单独读取地图、图像处理、连通性判断以及生成路径等操作均是分别进行的。这种处理方式中，由于贴边规划的时候会对规划区域进行内缩，而全覆盖规划在没有障碍物的时候是贴着规划区域的边缘生成路径的，这就会导致贴边路径比全覆盖路径距离障碍物还远，进而导致规划路径的重复率较高，机器的清洁效率降低。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供了一种路径规划方法，以解决规划路径的重复率较高的问题。

2、根据第一方面，本发明实施例提供了一种路径规划方法，包括：

3、获取待规划区域的区域信息；

4、基于所述区域信息确定出规划范围，并扩大所述规划范围以在原始地图中确定出第一规划区域；

5、基于所述第一规划区域进行贴边路径规划，确定第一贴边路径；

6、基于所述区域信息在所述原始地图中确定出所述待规划区域的包围盒，并基于所述包围盒覆盖的区域确定第二规划区域；

7、对所述第二规划区域进行全覆盖路径规划，确定全覆盖路径；

8、合并所述第一贴边路径与所述全覆盖路径，确定所述待规划区域的目标规划路径。

9、本发明实施例提供的路径规划方法，对规划范围进行扩大的目的在于将待规划区域内的墙体包括至第一规划区域内，以使得这部分墙体是用于贴边路径规划的，而并非是后续的全覆盖路径规划，第二规划区域是基于区域信息确定出的待规划区域的包围盒，此时第二规划区域小于第一规划区域，用于全覆盖路径规划的第二规划区域是在用于贴边路径规划的第一规划区域内，保证全覆盖路径是在贴边路径的范围内的，进而避免了目标规划路径的重复率较高的问题；同时，将第一贴边路径与全覆盖路径进行合并，最后得到一条目标规划路径，就方式就能够避免全覆盖路径执行完成切换到贴边路径的时候，机器人到达不了起点但是又不停的尝试到达起点的所带来的不停地摆头的情况。

10、在一些实施方式中，所述基于所述区域信息确定出规划范围，并扩大所述规划范围以在原始地图中确定出第一规划区域，包括：

11、在所述原始地图中确定出包围所述区域信息的第一最小包围盒，所述第一最小包围盒的边分别与所述原始地图中对应的坐标轴平行；

12、扩大所述第一最小包围盒确定所述规划范围；

13、从所述原始地图中截取出所述规划范围对应的第一地图，确定出所述第一规划区域。

14、本发明实施例提供的路径规划方法，通过对第一最小包围盒进行扩大，能够避免仅包括部分墙体的情况，保证第一规划区域为包括完整障碍物的局部地图，从而为后续贴边路径规划提供了基础保障。

15、在一些实施方式中，所述基于所述第一规划区域以及所述规划范围进行贴边路径规划，确定贴边路径，包括：

16、提取所述第一规划区域内第一障碍物的第一轮廓；

17、基于所述第一轮廓以及所述规划范围的边界进行贴边路径规划，确定所述贴边路径。

18、在一些实施方式中，所述基于所述第一轮廓以及所述规划范围的边界进行贴边路径规划，确定所述贴边路径，包括：

19、基于所述第一轮廓以及所述规划范围的边界进行贴边路径规划，确定第一贴边路径；

20、获取所述第一规划区域内所述障碍物的面积，并确定所述面积大于面积阈值的目标障碍物；

21、从所述第一贴边路径中筛选出所述目标障碍物对应的第二贴边路径；

22、当存在至少两条所述第二贴边路径时，对所述第二贴边路径进行连接处理，以确定所述贴边路径。

23、本发明实施例提供的路径规划方法，由于面积较小的障碍物无需进行贴边路径规划，将其从第一贴边路径中删除，保证所得到的第二贴边路径的准确性。同时，在存在至少两条第二贴边路径时，通过对第二贴边路径进行连接处理，实现连通区域的合并，保证了所得到的贴边路径的准确性。

24、在一些实施方式中，所述基于所述区域信息在所述原始地图中确定出所述待规划区域的包围盒，并基于所述包围盒覆盖的区域确定第二规划区域，包括：

25、在所述原始地图中确定出包围所述区域信息的第二最小包围盒；

26、从所述原始地图中截取出所述第二最小包围盒对应的第二地图，确定出所述第二规划区域。

27、本发明实施例提供的路径规划方法，第二规划区域是包围区域信息的第二最小包围盒，基于第二最小包围盒得到的第二规划区域小于第一规划区域，从而能够保证全覆盖路径是在贴边路径所围成的范围内的。

28、在一些实施方式中，所述对所述第二规划区域进行全覆盖路径规划，确定全覆盖路径，包括：

29、对所述第二规划区域内的第二障碍物进行膨胀处理，确定第三障碍物；

30、提取所述第三障碍物的第二轮廓，并对所述第二轮廓进行膨胀处理确定第三轮廓；

31、基于所述第三轮廓在所述第二规划区域中确定出可通行区域以及不可通行区域；

32、对所述可通行区域进行全覆盖路径规划，确定所述全覆盖路径。

33、本发明实施例提供的路径规划方法，在第二障碍物膨胀的基础上提取出第三轮廓再次进行膨胀，使得对于障碍物而言是膨胀的情况下不需要较厚的墙体等，且针对轮廓再次膨胀是扩大不可通行区域的范围，进一步保证全覆盖路径是在贴边路径所围成的范围内。

34、在一些实施方式中，所述合并所述第一贴边路径与所述全覆盖路径，确定所述待规划区域的目标规划路径，包括：

35、合并所述第一贴边路径与所述全覆盖路径，确定可选规划路径；

36、当存在至少两个所述可选规划路径时，将长度最长的可选规划路径确定为所述目标规划路径。

37、本发明实施例提供的路径规划方法，进行第一贴边路径与全覆盖路径的合并得到可选规划路径，实现可连通区域的合并，最终得到一条目标规划路径，能够避免机器人回到起点时不停地摆头。

38、根据第二方面，本发明实施例还提供了一种路径规划装置，包括：

39、获取模块，用于获取待规划区域的区域信息；

40、第一确定模块，用于基于所述区域信息确定出规划范围，并扩大所述规划范围以在原始地图中确定出第一规划区域；

41、第一规划模块，用于基于所述第一规划区域以及所述规划范围进行贴边路径规划，确定第一贴边路径；

42、第二确定模块，用于基于所述区域信息在所述原始地图中确定出所述待规划区域的包围盒，并基于所述包围盒覆盖的区域确定第二规划区域；

43、第二规划模块，用于对所述第二规划区域进行全覆盖路径规划，确定全覆盖路径；

44、合并模块，用于合并所述第一贴边路径与所述全覆盖路径，确定所述待规划区域的目标规划路径。

45、根据第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的路径规划方法。

46、根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的路径规划方法。

47、需要说明的是，本发明实施例提供的路径规划装置、电子设备及计算机可读存储介质的相应有益效果，请参见上文路径规划方法的对应有益效果的描述，在此不再赘述。