技术特征：
1.一种有效的多雷达级联标定方法，其特征在于，包括步骤：s10.从多个雷达中确定一个雷达为目标雷达，将目标雷达坐标系设为全局坐标系；s20.计算相邻两个雷达之间的重叠区域；s30.从重叠区域内获取两个目标点，并获取两个目标点分别在两个雷达坐标系下的坐标点；s40.根据两个目标点分别在两个雷达坐标系下的坐标点计算两个雷达坐标系之间的转换关系；s50.重复执行步骤s20-s40，根据相邻两个雷达坐标系之间的转换关系得到各个雷达到全局坐标系的转换关系。2.根据权利要求1所述的一种有效的多雷达级联标定方法，其特征在于，还包括：s60.根据各个雷达到全局坐标系的转换关系，将所有雷达检测到的目标点转换成全局坐标，从而实现目标物的全程的接力跟踪。3.根据权利要求1所述的一种有效的多雷达级联标定方法，其特征在于，目标雷达的确定具体为：沿多个雷达的探测方向选择第一个雷达或者最后一个雷达为目标雷达。4.根据权利要求1所述的一种有效的多雷达级联标定方法，其特征在于，相邻两个雷达之间的重叠区域通过雷达的pov、雷达的最远有效距离以及安装雷达的道路工况计算。5.根据权利要求4所述的一种有效的多雷达级联标定方法，其特征在于，所述道路工况包括直道、弯道和坡道。6.根据权利要求1所述的一种有效的多雷达级联标定方法，其特征在于，步骤s30中的两个目标点为固定安装在重叠区域内的两个角反射器。7.根据权利要求1所述的一种有效的多雷达级联标定方法，其特征在于，s40具体包括：通过旋转矩阵和平移矩阵根据两个目标点分别在两个雷达坐标系下的坐标点计算两个雷达坐标系之间的旋转角度和平移量。8.根据权利要求7所述的一种有效的多雷达级联标定方法，其特征在于，所述旋转角度和平移量具体通过以下公式计算：和平移量具体通过以下公式计算：其中，θ为两个雷达坐标系之间的旋转角度；根据公式(1)和(2)计算得到其中，a＝p
a1x-p
a2x
，b＝p
a1y-p
a2y
，a＝p
d1x-p
d2x
，b＝p
b1y-p
b2y
，(pa1x,pa1y),(pa2x,pa2y),(pb1x,pb1y),(pb2x,pb2y)分别为两个目标点在两个雷达坐标系下的坐标点，为两个雷达坐标系之间的平移量。
9.一种有效的多雷达级联标定系统，应用于隧道中，其特征在于，包括：多个毫米波雷达模块，沿隧道的长度方向均匀分布于隧道中，用于对多目标进行接力跟踪；以及计算、标定模块，与所述毫米波雷达模块相连，用于雷达坐标系和全局坐标系的建立，计算雷达坐标系与全局坐标系之间的转换关系，实现多个毫米波雷达模块级联标定，根据雷达坐标系与全局坐标系之间的转换关系将所有毫米波雷达模块检测到的目标点转换成全局坐标，实现对多目标进行接力跟踪。10.根据权利要求9所述的一种有效的多雷达级联标定系统，其特征在于，所述计算、标定模块还用于根据毫米波雷达模块的pov、毫米波雷达模块的最远有效距离以及安装毫米波雷达模块的道路工况计算相邻两个毫米波雷达模块之间的重叠区域，并根据重叠区域内的目标点分别在两个雷达标系下的坐标点计算相邻两个雷达坐标系之间的转换关系。
技术总结
本发明涉及一种有效的多雷达级联标定方法及系统，所述方法包括：S10.从多个雷达中确定一个雷达为目标雷达，将目标雷达坐标系设为全局坐标系；S20.计算相邻两个雷达之间的重叠区域；S30.从重叠区域内采集两个目标点，并获取两个目标点分别在两个雷达坐标系下的坐标点；S40.根据两个目标点分别在两个雷达坐标系下的坐标点计算两个雷达坐标系之间的转换关系；S50.重复执行步骤S20-S40，根据相邻两个雷达坐标系之间的转换关系得到各个雷达到全局坐标系的转换关系。本发明通过获得的各个雷达坐标系与全局坐标系之间的转换关系，从而将所有雷达检测到的目标点转换成全局坐标，实现目标物的全程的接力跟踪。标物的全程的接力跟踪。标物的全程的接力跟踪。
技术研发人员：范晓娟 刘晓阳
受保护的技术使用者：广州市德赛西威智慧交通技术有限公司
技术研发日：2022.12.05
技术公布日：2023/3/28