分析仪、分析仪调度方法和计算机可读存储介质与流程

本发明涉及样本分析，尤其涉及一种分析仪、分析仪调度方法和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、现有的试剂瓶通常间隔排布在试剂盒内，位于中部的试剂瓶的两侧均分布有试剂瓶，如果要将试剂瓶取出，为了避免试剂瓶在取出过程中与其两侧的试剂瓶发生碰撞，通常需要将被取出的试剂瓶举升至其底部高出其余试剂瓶的高度，机械手才能将其成功取出，而随着试剂瓶所要举升高度的增加，机械臂整体的高度也需要增加，机械臂占用的空间变大，机械臂的成本也相应的提高；而如果不将试剂瓶举升至其底部高于其两侧的试剂瓶就取出，则需要从试剂盒的一端依次将试剂瓶取出，由于位于试剂盒端部的试剂瓶一侧没有阻挡，只需要将试剂瓶举升至其底部高出试剂盒边缘即可将试剂瓶从没有遮挡的一侧取出，因此不必将试剂瓶完全举升至高出其两侧的试剂瓶的高度就可以将其取出，而这样做则无法根据实际使用需要将试剂瓶无序取出，只能按照从头至尾依次取出。

2、鉴于此，有必要提供一种新的分析仪、分析仪调度方法和计算机可读存储介质，以解决或至少缓解上述技术缺陷。

技术实现思路

1、本发明的主要目的是提供一种分析仪、分析仪调度方法和计算机可读存储介质，旨在解决现有机械臂在不增加整体高度以及试剂举升高度的前提下，如何做到将试剂盒内的试剂瓶无序取出的技术问题。

2、为了实现上述目的，本发明提供一种分析仪，所述分析仪包括：

3、安装架；

4、运输机构，所述运输机构包括运输驱动组件和试剂盒，所述运输驱动组件安装于所述安装架，所述运输驱动组件与所述试剂盒连接用以驱动所述试剂盒移动，所述试剂盒用以容纳试剂瓶；

5、机械臂，所述机械臂安装于所述安装架；

6、试剂盘，所述试剂盘用以放置所述试剂瓶；

7、分析机构，所述分析机构包括吸液组件和分析组件，所述吸液组件用以吸取位于所述试剂盘上的所述试剂瓶内的试剂，所述分析组件用以分析所述吸液组件吸取的所述试剂；

8、夹爪，所述夹爪包括相互连接的夹爪旋转驱动件和夹爪组件，所述夹爪旋转驱动件安装于所述机械臂，所述机械臂用以驱动所述夹爪旋转驱动件升降和摆动；所述夹爪旋转驱动件用以驱动所述夹爪组件相对所述机械臂转动，所述夹爪组件用于夹取所述试剂瓶，并在所述机械别和所述夹爪旋转驱动件的作用下将所述试剂瓶在所述试剂盘和所述试剂盒之间往复移动。

9、此外，本发明还提供一种分析仪调度方法，所述分析仪调度方法的步骤包括：

10、控制运输驱动组件驱动试剂盒移动，以将所述试剂盒内的试剂瓶运送至抓取点，并控制机械臂驱动夹爪移动至所述抓取点；

11、控制所述夹爪夹取位于所述抓取点的所述试剂瓶；

12、控制所述机械臂驱动所述夹爪上升至所述试剂瓶的底部高于所述试剂盒的顶部；

13、控制所述运输驱动组件驱动所述试剂盒向所述机械臂摆动的方向移动，并控制所述机械臂将所述试剂瓶取出。

14、在一实施例中，所述机械臂能够以所述机械臂与所述安装架的连接处为圆心转动，所述控制所述运输驱动组件驱动所述试剂盒向所述机械臂摆动的方向移动，并控制所述机械臂将所述试剂瓶取出的步骤包括：

15、控制所述运输驱动组件驱动所述试剂盒向所述机械臂摆动的方向移动，并控制所述机械臂向所述运输驱动组件运动的方向相对所述安装架开始转动，同时控制所述夹爪相对所述机械臂沿与所述机械臂转动的方向相反的方向转动，并控制所述机械臂将所述试剂瓶取出。

16、在一实施例中，所述机械臂能够以所述机械臂与所述安装架的连接处为圆心转动，所述控制所述运输驱动组件驱动所述试剂盒向所述机械臂摆动的方向移动，并控制所述机械臂将所述试剂瓶取出的步骤包括：

17、控制所述运输驱动组件驱动所述试剂盒向所述机械臂摆动的方向移动，并控制所述机械臂向所述运输驱动组件运动的方向相对所述安装架开始转动，同时控制所述夹爪相对所述机械臂沿与所述机械臂转动的方向相反的方向转动，并控制所述机械臂将所述试剂瓶取出。

18、在一实施例中，所述控制所述运输驱动组件驱动所述试剂盒向所述机械臂摆动的方向移动，并控制所述机械臂向所述运输驱动组件运动的方向相对所述安装架开始转动，同时控制所述夹爪相对所述机械臂沿与所述机械臂转动的方向相反的方向转动，并控制所述机械臂将所述试剂瓶取出的步骤包括：

19、控制所述运输驱动组件以第一速度沿水平方向向远离所述机械手与所述安装架的连接处的方向运动；

20、根据所述第一速度计算得到所述机械臂的转动角速度和所述夹爪的自转角速度，并控制所述机械臂以所述转动角速度向所述运输驱动组件运动的方向相对所述安装架开始转动，同时控制所述夹爪以所述自转角速度沿与所述机械臂转动的方向相反的方向相对所述机械臂转动，并控制所述机械臂将所述试剂瓶取出。

21、在一实施例中，所述同时控制所述夹爪以所述自转角速度沿与所述机械臂转动的方向相反的方向相对所述机械臂转动，并控制所述机械臂将所述试剂瓶取出的步骤包括：

22、同时控制所述夹爪以与所述转动角速度大小相同但方向相反的自转角速度相对所述机械臂转动，以使所述试剂瓶的两侧沿所述试剂盒的运动方向距离所述试剂盒两端的距离不变的情况下被取出。

23、在一实施例中，所述控制运输驱动组件驱动试剂盒移动，以将所述试剂盒内的试剂瓶运送至抓取点，并控制机械臂驱动夹爪移动至所述抓取点的步骤包括：

24、获取试剂盘内的试剂分布信息，并根据所述试剂分布信息判断所述试剂盘是否需要补充所述试剂瓶；

25、若是，则控制运输驱动组件驱动试剂盒移动，以将所述试剂盒内的试剂瓶运送至抓取点，并控制机械臂驱动夹爪移动至所述抓取点。

26、在一实施例中，所述获取试剂盘内的试剂分布信息，并根据所述试剂分布信息判断所述试剂盘是否需要补充所述试剂瓶的步骤之前包括：

27、控制运输驱动组件驱动所述试剂盒移动，以使位于所述试剂盒内的所述试剂瓶均经过所述抓取点，并控制所述位置传感器获取经过所述抓取点的各所述试剂瓶的位置信息，同时控制扫码器扫描经过所述抓取点的各所述试剂瓶的标识码获取试剂信息；

28、所述若是，则控制运输驱动组件驱动试剂盒移动，以将所述试剂盒内的试剂瓶运送至抓取点，并控制机械臂驱动夹爪移动至所述抓取点的步骤包括：

29、若是，则根据所述试剂盘内的试剂分布信息、所述位置信息和所述试剂信息控制所述运输驱动组件驱动所述试剂盒移动，以将所述试剂盒内的所述试剂瓶运送至抓取点，并控制所述机械臂驱动所述夹爪移动至所述抓取点。

30、在一实施例中，所述控制所述运输驱动组件驱动所述试剂盒向所述机械臂摆动的方向移动，并控制所述机械臂将所述试剂瓶取出的步骤之后包括：

31、控制所述机械手将所述试剂瓶放置于所述试剂盘的空位；

32、控制所述机械手复位。

33、在一实施例中，所述控制所述运输驱动组件驱动所述试剂盒向所述机械臂摆动的方向移动，并控制所述机械臂将所述试剂瓶取出的步骤之后包括：

34、获取复位传感器的复位信息，根据所述复位信息判断所述运输驱动组件是否将所述试剂盒运送至起始位置；

35、若是，则控制所述运输驱动组件停止运行。

36、此外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有分析仪控制程序，所述分析仪控制程序被处理器执行时实现上述的分析仪调度方法的步骤。

37、本发明的上述技术方案中，运输驱动组件驱动与之连接的试剂盒移动至机械手能够抓取到试剂盒内的试剂瓶的位置处，升降驱动件通过摆臂旋转驱动件、摆臂和夹爪旋转驱动件驱动夹爪组件上升，摆臂旋转驱动件通过摆臂和夹爪旋转驱动件驱动夹爪组件摆动至待抓取的试剂瓶的上方，升降驱动件驱动夹爪组件下降，夹爪组件夹取试剂瓶，升降驱动件驱动夹爪组件上升以使被夹爪组件抓取的试剂瓶的底部高于试剂盒的顶部，但又不高于位于试剂盒内的其他试剂瓶顶部，运输驱动组件驱动试剂盒沿与之前相反的方向进行移动，以使试剂盒距离安装架的距离越来越远，与此同时摆臂旋转驱动件驱动摆臂向试剂盒运动的方向开始摆动，同时夹爪旋转驱动件驱动夹爪组件沿摆臂的摆动方向相反的方向转动，以使被夹爪组件抓取的试剂瓶在不与位于其两侧的试剂瓶发生碰撞的情况下自试剂盒内移出，从而完成了试剂瓶的抽取，由于升降组件仅需要将试剂瓶举升至试剂瓶的底部高于试剂盒的顶部即可，相较于传统升降机构要将试剂瓶举升至高于位于试剂盒内的其余试剂瓶的高度而言，不方案实现了在不增加机械臂整体高度以及不增加试剂的举升高度的情况下，实现了将试剂瓶自试剂盒内的无序取出，即可以抽取位于试剂盒内的任意试剂瓶，且由于升降组件不用将试剂瓶举升至高出其余试剂瓶顶部的高度，从而减少了举升时间，进而提高了分析仪的分析效率；同时，由于升降组件不用将试剂瓶举升至高出其余试剂瓶顶部的高度，相较于传统升降机构而言，升降组件的升降行程更短，因此升降组件中若使用导轨或者导向杆等引导部件时，导轨或者导向杆的长度相较于传统升降机构的导轨或导向杆而言长度更短，占用空间更小，且成本更低。