一种TOF传感器多路标定装置的制作方法

一种tof传感器多路标定装置
技术领域
1.本实用新型涉及标定技术领域，尤其涉及一种tof传感器多路标定装置。


背景技术：

2.tof测距传感器，主要用于精确测算机器人周围物体、障碍、墙面或者地面距离，辅助无人机或者机器人判断地形与位置，从而实现降落、悬停或者避障的作用。
3.目前tof传感器装在产品上需进行测距标定。现有技术中，tof传感器的测距标定方法复杂，同时无法对安装在同一个产品上的多个tof传感器进行标定。若单个测距标定，容易造成大量的时间和人力物力以及成本浪费。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在无法对多个tof传感器同时标定的缺点，而提出的一种tof传感器多路标定装置。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种tof传感器多路标定装置，包括机器人和多个tof传感器，所述tof传感器设置在机器人上，包括：盒体；多个隔板，多个所述隔板垂直设置在所述盒体内壁，多个所述隔板将所述盒体内部均分为多个腔室，所述腔室与所述tof传感器相对应；反射白板，所述反射白板设置在所述盒体内壁上；盖板，所述盖板设置在所述盒体上，所述盖板用于封闭盒体和腔室；其中，所述隔板绕所述盒体的中心轴线环形阵列分布。
7.可选的，所述盒体内部设置有对照组；所述对照组包括：挡板和普通白板，所述挡板和所述普通白板分别与所述反射白板平行设置。
8.可选的，所述挡板和所述普通白板与所述腔室的内壁滑动相连。
9.可选的，所述盒体在所述反射白板的相对面设置为第一开口，所述盒体在所述第一开口处设置有泡棉。
10.可选的，所述盖板与所述隔板和盒体可拆卸相连。
11.可选的，所述盖板通过螺栓与所述隔板和盒体可拆卸相连。
12.可选的，还包括：连板，所述连板设置在盒体一侧，且所述连板位于所述第一开口处。
13.本实用新型的有益效果为：
14.通过设置隔板和盖板，隔板垂直设置在盒体内壁，以此形成多个腔室，同时隔板沿盒体的中心轴线进行环形阵列分布，以此保证每个腔室内部的间距一致。以此减小标定误差。通过在盒体内设置多个距离一致的腔室，可以同时将多个tof传感器送入腔室进行标定。解决了现有技术中无法对多个tof传感器同时标定的缺点。满足了对设置有多个tof传感器进行同时标定的工作要求。
附图说明
15.图1为本实用新型实施例一中提供的一种tof传感器多路标定装置的整体结构炸裂图(侧视方向)；
16.图2为本实用新型实施例一中提供的一种tof传感器多路标定装置的整体结构炸裂图(后视方向)。
17.图3为本实用新型实施例一中提供的一种tof传感器多路标定装置的盒体结构平面剖视图(俯视方向)。
18.图中标记如下所示：
19.1、盒体；
20.11、隔板；12、封条；13、反射白板；14、挡板；141普通白板
21.2、盖板；
22.21、螺栓；
23.3、机器人；
24.31、tof传感器；311、发射光；32、连板。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
27.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
28.另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“a和/或b”为例，包括a方案、或b方案、或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
29.实施例一
30.参照图1-3，一种tof传感器31多路标定装置，所述标定装置在实际操作中，需要将多个tof传感器31设置在机器人3上，将装载有多个tof传感器31的机器人3推到所述标定装
置处，让多个tof传感器31对准标定装置，然后进行测定。
31.具体的，所述标定装置包括：盒体1、反射白板13、盖板141普通白板2和隔板11。所述盒体1内壁设置有多个隔板11，多个所述隔板11垂直于所述盒体1内壁，且多个隔板11绕盒体1的中心轴线环形阵列分布。即所述隔板11将所述盒体1内部均分为多个腔室，因此所述腔室与所述中心轴线的间距相同，减少因测定环境不同影响标定准确的因素。所述反射白板13设置于所述腔室的垂直面，且所述反射白板13位于所述盒体1内壁上，所述反射白板13与所述盒体1内壁粘接。所述腔室在所述反射白板13的相对面处为第一开口，所述第一开口用于需要标定的tof传感器31光源进入。所述盖板141普通白板2设置在所述盒体1上，所述盖板141普通白板2与所述盒体1和隔板11可拆卸相连。在本实施例中，通过将多个tof传感器31分别设置在机器人3上，让机器人3靠近第一开口处，即多个tof传感器31对准各个所述腔室内。机器人3通电后，tof传感器31模组发射端会发出红外调制光，调制光射到反射白板13上，再经过反射回到模组的接收端，通过电脑程序完成距离标定工作。根据照射光和反射光之间的间隔，结合光在空气中的传播速度，可得出距离。在本实施例中，所述红外调制光的角度为35度。其中，所述调整光的角度可以按照tof传感器31内部的情况进行调整，在此就不做过多概述。
32.在本实施例中，为了保证tof传感器31的标定准确性。所述腔室内还设置有挡板14和普通白板。所述挡板14和普通白板依次设置在所述腔室内，所述挡板14和普通白板分别与所述反射白板13平行。且所述挡板14和普通白板与盒体1内壁底端设置有间距，以便于tof传感器31发射光311311可以经过反射白板13反射回来。此时挡板14、普通白板和反射白板13之间形成对照组，tof传感器31接收模组根据挡板14、普通白板和反射白板13上反射光311来回时间，进行推导出标定距离。以此来保证标定的准确性。
33.在本实施例中，为了防止外接因素的光源影响所述腔室内的标定工作。所述腔室在所述第一开口处设置有封条12，所述封条12沿所述隔板11一一对应设置。即所述封条12呈方框形，具有第二开口，所述第二开口与所述腔室相连通，以便于tof传感器31进入到所述腔室进行标定工作。优选的，所述封条12为泡棉，泡棉为不透光材料，有效地避免外界光进入腔室，同时也保证所述腔室内的标定光不会溢出。
34.为了对所述tof传感器31进入所述腔室时进行导向，防止tof传感器31偏移。所述盒体1上还设有连板32，所述连板32位于所述第二开口处。所述连板32用于对机器人3的运动方向进行导向。另外也对所述机器人3进行承载支撑工作。
35.实施例二
36.在本实施例中，为了便于tof传感器31对不同距离进行标定，所述对照组在所述腔室内部可以移动。以此来调节tof传感器31对不同距离进行标定。具体的，所述普通白板和所述挡板14设置在所述腔室内，且所述挡板14和普通白板垂直连接于两个相邻的隔板11上，且所述隔板11与所述腔室内壁滑动相连。在本实施例中，所述反射白板13平行设置在所述隔板11一侧，且反射白板13与所述第一开口相对设置。在需要tof传感器31对不同距离进行标定时，此时只需要将隔板11和反射白板13在腔室内部移动即可，调整所需要的标定距离。在本实施例中，所述挡板14和普通白板与所述反射白板13平行设置，以此来保证对照实验的准确性。
37.在本实施例中，为了便于对隔板11进行移动，所述盖板141普通白板2上设置有螺
栓21，所述盒体1和隔板11在与所述盖板141普通白板2相连处设置有螺孔(图中未标出)。所述盖板141普通白板2通过螺栓21与所述盒体1和隔板11可拆卸相连。以便于在需要调整隔板11时，将盖板141普通白板2和盒体1以及隔板11之间分离，以实现对隔板11进行调整。本实施例中，通过tof传感器31模组发射端会发出红外调制光，调制光射到反射白板13上，再经过反射回到模组的接收端，通过电脑程序完成距离标定工作。需要进行不同距离标定时，只需要移动隔板11和反射白板13在所述腔室内的移动位置。所述挡板14和普通白板同理可以得出标定距离。
38.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。