减速器检测装置的制作方法

1.本技术涉及精密减速器检测技术领域，尤其涉及一种减速器检测装置。


背景技术：

2.精密减速器是工业机器人三大核心零部件之一，是《中国制造2025》的重点发展方向。随着当今科技的飞速发展，减速器作为一种通用的传动部件越来越多的应用于机器人、航空航天等领域，尤其是高精密减速器等传动部件，由此也对这些传动件及系统提出了非常苛刻的精度、可靠性和寿命要求，而高精密传动部件及系统的可靠性在相当程度上直接影响着各种关键装备的功能和寿命。近年来，精密传动技术发展迅速，尤其是精密减速器的研究与制造技术日趋成熟，其应用领域正讯速扩大到机器人及国防的各个方面。这些都直接带动了精密减速器的产业化发展，随之而来的则是对精密减速器的性能检测。目前，工业机器人减速器性能检测的核心技术、测试设备仍掌握在日本、欧美等工业强国手中，我国面临评价参数不完整、测评标准/设备针对性不强，导致难以全面、真实地反映整机性能水平，严重制约了国产工业机器人减速器技术水平提升与规模化应用。
3.目前，对于精密减速器的性能检测主要采用实验室台架模拟试验台的方式进行测量，无法对减速器的总体性能进行检测。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提出了一种，可同时对待检测减速器进行多项数据进行检测，实现对减速器总体性能的检测。
5.根据本技术的一方面，提供了一种减速器检测装置，包括：
6.底座、驱动装置、输入扭矩传感器、输出扭矩传感器、磁粉制动器、输入角度编码器、输出角度编码器和控制单元；
7.所述驱动装置滑动安装在所述底座上，所述驱动装置的驱动轴的轴线与所述驱动装置的滑动方向一致；
8.所述输入扭矩传感器的输入端与所述驱动轴连接，所述输入扭矩传感器的输出端适用于与待检测减速器的输入端连接；
9.所述输出扭矩传感器的输入端适用于与所述待检测减速器的输出端连接；
10.所述磁粉制动器设置在所述底座上，所述磁粉制动器与所述输出扭矩传感器的输出端连接；
11.所述输入角度编码器和所述输出角度编码器分别套设在所述输入扭矩传感器的输出端和所述输出扭矩传感器的输入端；
12.所述控制单元与所述驱动装置、所述输入扭矩传感器、所述输出扭矩传感器、所述磁粉制动器、所述输入角度编码器和所述输出角度编码器均电连接，所述控制单元用于控制所述驱动装置和所述磁粉制动器，并读取所述输入扭矩传感器、所述输出扭矩传感器、所述输入角度编码器和所述输出角度编码器的检测数据。
13.在一种可能的实现方中，所述底座还设有滑轨；
14.所述滑轨的可滑动方向与所述驱动装置的驱动轴轴线方向一致。
15.在一种可能的实现方中，所述驱动装置设有移动台；
16.所述移动台位于所述驱动装置的靠近所述底座一侧，所述移动台的朝向所述底座一侧设有与所述滑轨相匹配的滑块。
17.在一种可能的实现方中，所述底座还设有安装架；
18.所述安装架位于所述输入扭矩传感器和所述输出扭计传感器之间，所述安装架适用于安装所述待检测减速器。
19.在一种可能的实现方中，还包括温度传感器；
20.所述温度传感器设置在所述安装架上，所述温度传感器与所述控制单元电连接。
21.在一种可能的实现方中，还包括震动传感器；
22.所述震动传感器设置在所述安装架上，所述震动传感器与所述控制单元电连接。
23.在一种可能的实现方中，所述输入扭矩传感器的输出端与所述输出扭矩传感器的输入端同轴设置。
24.在一种可能的实现方中，所述驱动装置为伺服电机。
25.在一种可能的实现方中，所述磁粉制动器设有张力控制器；
26.所述磁粉制动器通过所述张力控制器与所述控制单元电连接。
27.在一种可能的实现方中，所述控制单元设有显示装置；
28.所述显示装置适用于显示检测数据。
29.本技术适用于对精密减速器进行性能检测。将待检测减速器的输入端和输出端分别通过联轴器与输入扭矩传感器的输出端和输出扭矩传感器的输入端连接，通过控制单元控制驱动装置的驱动轴转动，驱动轴通过输入扭矩传感器带动待检测减速器转动，待检测减速器的输出端带动输出扭矩传感器转动，输出扭矩传感器的输出端与磁粉制动器连接，通过设置磁粉制动器模拟负载。输入角度编码器和输出角度编码器分别用于读取测试过程中的待测试减速器输入端和输出端的旋转角度及旋转圈数。通过设置控制单元实现对驱动装置和磁粉制动器的控制，以及对输入扭矩传感器、输出扭矩传感器、输入角度编码器和输出角度编码器的检测数据读取处理及显示，进而实现对待检测减速器的总体性能的检测。驱动装置可滑动的设置在底座上，进而带动输入扭矩传感器可进行滑动调节，通过改变输入扭矩传感器与输出扭矩传感器之间的距离，使本技术实现适配不同规格减速器。进一步的，通过获取待检测减速器的输入扭矩、输出扭矩、输入角度和输出角度，实现对待检测减速器的总体性能。
30.根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本技术的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
31.包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本技术的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本技术的原理。
32.图1示出本技术实施例的减速器检测装置的主体结构图；
33.图2示出本技术实施例的减速器减速装置的控制流程图。
具体实施方式
34.以下将参考附图详细说明本技术的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
35.其中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
36.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
37.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
38.另外，为了更好的说明本技术，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本技术同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本技术的主旨。
39.图1示出根据本技术一实施例的减速器检测装置的主体结构图。图2示出根据本技术一实施例的减速器减速装置的控制流程图。如图1所示，该减速器检测装置，包括：底座100、驱动装置200、输入扭矩传感器300、输出扭矩传感器400、磁粉制动器500、输入角度编码器、输出角度编码器和控制单元600。驱动装置200滑动安装在底座100上，驱动装置200的驱动轴的轴线与驱动装置200的滑动方向一致。输入扭矩传感器300的输入端与驱动轴连接，输入扭矩传感器300的输出端适用于与待检测减速器700的输入端连接。输出扭矩传感器400的输入端适用于与待检测减速器700的输出端连接。磁粉制动器500设置在底座100上，磁粉制动器500与输出扭矩传感器400的输出端连接。输入角度编码器和输出角度编码器分别套设在输入扭矩传感器300的输出端和输出扭矩传感器400的输入端。控制单元600与驱动装置200、输入扭矩传感器300、输出扭矩传感器400、磁粉制动器500、输入角度编码器和输出角度编码器均电连接，控制单元600用于控制驱动装置200和磁粉制动器500，并读取输入扭矩传感器300、输出扭矩传感器400、输入角度编码器和输出角度编码器的检测数据。
40.本技术适用于对精密减速器进行性能检测。将待检测减速器700的输入端和输出端分别通过联轴器与输入扭矩传感器300的输出端和输出扭矩传感器400的输入端连接，通过控制单元600控制驱动装置200的驱动轴转动，驱动轴通过输入扭矩传感器300带动待检测减速器700转动，待检测减速器700 的输出端带动输出扭矩传感器400转动，输出扭矩传感器400的输出端与磁粉制动器500连接，通过设置磁粉制动器500模拟负载。输入角度编码器和输出角度编码器分别用于读取测试过程中的待测试减速器输入端和输出端的旋转角度及旋转圈数。通过设置控制单元600实现对驱动装置200和磁粉制动器 500的控制，以及对输入扭矩传感器300、输出扭矩传感器400、输入角度编码器和输出角度编码器的检测数
据读取处理及显示，进而实现对待检测减速器700的总体性能的检测。驱动装置200可滑动的设置在底座100上，进而带动输入扭矩传感器300可进行滑动调节，通过改变输入扭矩传感器300与输出扭矩传感器400之间的距离，使本技术实现适配不同规格减速器。进一步的，通过获取待检测减速器700的输入扭矩、输出扭矩、输入角度和输出角度，实现对待检测减速器700的总体性能。
41.在一种可能的实现方式中，底座100还设有滑轨110。滑轨110的可滑动方向与驱动装置200的驱动轴轴线方向一致，使驱动装置200实现滑动设置在底座100上，整体结构较为简单，有效的降低了生产成本。
42.在一种可能的实现方式中，驱动装置200设有移动台210。移动台210位于驱动装置200的靠近底座100一侧，移动台210的朝向底座100一侧设有与滑轨110相匹配的滑块，通过设置滑轨110和与其相匹配的滑块实现移动台210 的可移动设置，使驱动装置200的调节过程更加方便。
43.其中，输入扭矩传感器300的主体与移动台210固定连接，保证输入扭矩传感器300的安装稳定，进而使采集数据精准。
44.在一种可能的实现方式中，底座100还设有安装架120。安装架120位于输入扭矩传感器300和输出扭计传感器之间，安装架120适用于安装待检测减速器700。安装架120固定安装在底座100上，安装架120的具体结构不做限定，只需满足可以保证待检测减速器700在检测过程中稳定即可。
45.在一种可能的实现方式中，还包括温度传感器。温度传感器设置在安装架120上，温度传感器与控制单元600电连接。温度传感器的检测端与待检测减速器700连接，用于获取待检测减速器700检测过程中的温度。
46.在一种可能的实现方式中，还包括震动传感器。震动传感器设置在安装架120上，震动传感器与控制单元600电连接。震动检测装置的检测端与待检测减速器700连接，用于获取待检测减速器700检测过程中的震动强度。
47.在一种可能的实现方式中，输入扭矩传感器300的输出端与输出扭矩传感器400的输入端同轴设置，保证测试过程中的运行稳定。
48.此处，需要进行说明的是，驱动装置200的输出轴与输入扭矩传感器300 的输入端之间通过联轴器连接，输出扭矩传感器400的输出端与磁粉制动器 500之间通过联轴器连接。
49.在一种可能的实现方式中，驱动装置200为伺服电机，以实现对待检测减速器700在不同转速下的性能，使获取的数据更加全面。
50.在一种可能的实现方式中，磁粉制动器500设有张力控制器。磁粉制动器500通过张力控制器与控制单元600电连接。控制单元600通过张力控制器控制磁粉制动器500的加载输出，同时张力控制器可根据输出扭矩传感器400 的实测值进行反馈调节，动态调整磁粉制动器500的实际输出扭矩在较长时间段内保持稳定。
51.在一种可能的实现方式中，控制单元600设有显示装置。显示装置适用于显示检测数据，经过处理的检测数据直观显示在显示装置上，提高了工作效率。
52.此处，需要进行说明的是，如图2所示，控制单元600包括工控机610、运动控制器620、采集卡630、报警检测模块640、上位机650和服务器660。工控机610通过串口通讯分别
与运动控制器620和采集卡630电连接，运动控制器620与伺服电机和张力控制器电连接，用于控制伺服电机和磁粉制动器 500，采集卡630分别于输入扭矩传感器300、输出扭矩传感器400、输入角度编码器、输出角度编码器、温度传感器和震动传感器电连接，用于采集检测数据。上位机650配置有检测软件，上位机650与工控机610电连接，用于处理采集到的检测数据，检测软件为本领域常用软件，此处不再赘述。上位机 650与服务器660电连接，服务器660用于储存检测数据用于大数据智能分析。报警检测模块640分别与伺服电机、工控机610和上位机650电连接，报警检测模块640用于对伺服电机的工作状态和上位机650的数据溢出进行检测，保证伺服电机的工作安全和检测数据有效。
53.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。