试验车及其雷达支架的制作方法

1.本实用新型涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种试验车的雷达支架。本实用新型还涉及一种包括上述雷达支架的试验车。


背景技术：

2.越来越多的试验车和数据采集车开始选择搭载多个同类传感器，将这些传感器的结果融合成为比单个传感器更丰富，范围更大的感知结果。
3.例如，传统的试验车上搭载3台激光雷达，其中一个第一激光雷达，两个第二激光雷达，第一激光雷达和第二激光雷达通过雷达支架安装在车体上。在三台激光雷达中，通常第一激光雷达位于试验车顶端，作为均匀收集个方向信息的主要传感器。另外两台第二激光雷达位于第一激光雷达的两侧，通常以一定倾角进行安装，以达成补充第一激光雷达左右盲区的效果。
4.传统的雷达支架在加工时，通常通过计算机数字控制机床(cnc)加工成型，加工后的雷达支架为整体结构，损坏后需要全部更换，且无法实现不同车型共用，导致雷达支架的使用成本较高。
5.因此，如何降低雷达支架的使用成本，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的是提供一种试验车的雷达支架，该雷达支架的使用成本降低。本实用新型的另一目的是提供一种包括上述雷达支架的试验车。
7.为实现上述目的，本实用新型提供一种试验车的雷达支架，包括：
8.用于与车体连接的基座；
9.第一激光雷达支架，所述第一激光雷达支架固定安装在所述基座的顶端，所述第一激光雷达支架上设置安装第一激光雷达的第一激光雷达安装位；
10.第二激光雷达支架，所述第二激光雷达支架固定安装在所述基座的侧端，所述第二激光雷达支架上设置安装第二激光雷达的第二激光雷达安装位。
11.优选地，所述第一激光雷达支架包括：
12.第一支撑架，所述第一支撑架可拆卸安装在所述基座上；及
13.第一固定板，所述第一固定板可拆卸安装在所述第一支撑架的远离基座一侧，所述第一固定板的远离基座的表面形成所述第一激光雷达安装位。
14.优选地，所述第一固定板为铝板或不锈钢板；
15.所述第一固定板上设置用于与第一激光雷达安装的螺纹紧固件；
16.所述第一固定板上设置与第一激光雷达适配的第一激光雷达安装孔及与第一支撑架适配的支撑架安装孔。
17.优选地，所述第一支撑架包括：
18.第一支撑杆，所述第一支撑杆为长度方向沿第一方向延伸的杆件；及
19.第二支撑杆，所述第二支撑杆连接相邻两个所述第一支撑杆顶端，所述第一固定板可拆卸安装在所述第二支撑杆顶端，所述第一支撑杆的顶端与所述第二支撑杆可拆卸连接，所述第一支撑杆的底端与所述基座可拆卸连接；
20.其中，所述第一固定板通过t型螺母与所述第二支撑杆连接，相邻所述第二支撑杆之间连接有角件，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆之间连接有角件。
21.优选地，所述第二激光雷达支架包括侧向固定板，所述侧向固定板可拆卸安装于所述基座侧端，所述侧向固定板的侧面设置所述第二激光雷达安装位。
22.优选地，所述侧向固定板包括第一部件、第二部件和第三部件，所述第一部件、所述第二部件和所述第三部件相对固定，所述第一部件和所述第三部件位于所述第二部件同一侧；
23.以所述第三部件远离所述第一部件的表面为底面沿第一方向投影，所述第三部件和第二部件部分投影重合，所述第三部件和所述第二部件间隔设置；
24.所述第二部件顶端与所述第一部件连接，所述第二部件底端与所述第三部件连接，所述第二部件远离第一部件和所述第三部件一侧的表面形成所述第二激光雷达安装位，所述第一部件与所述基座的顶端杆件连接，所述第三部件与所述基座的底端杆件连接。
25.优选地，所述基座包括结构件，所述侧向固定板通过t型螺母与所述结构件连接，所述侧向固定板为一体折弯板体结构，所述侧向固定板为铝板或钢板，所述第二部件上设置适配第二激光雷达底部的第二激光雷达安装孔，所述第一部件上设置所述顶端杆件的第一型材固定孔，所述第三部件设置适配所述底端杆件的第二型材固定孔。
26.优选地，所述第一型材固定孔和所述第二型材固定孔均为偶数个，相邻两个所述第一型材固定孔间距相等，相邻两个所述第二型材固定孔间距相等。
27.优选地，所述基座包括：
28.主支撑杆，所述主支撑杆的长度方向沿试验车宽度方向延伸，所述主支撑杆包括两个，两个所述主支撑杆水平设置；
29.第一撑杆，所述第一撑杆的两端分别与两个所述主支撑杆的顶部中间位置连接，所述顶部第一撑杆上设置多个沿试验车长度方向依次设置的第一安装位，所述第一激光雷达支架设置于所述第一安装位；
30.侧向支撑架，所述侧向支撑架包括两个，分别布置在所述主支撑杆宽度方向的相对两端，所述侧向支撑架包括顶部第二撑杆及底部撑杆，所述顶部第二撑杆安装在所述主支撑杆端部的顶端，所述底部撑杆安装在所述主支撑杆端部的底端，所述第二激光雷达支架两端分别安装在所述第二撑杆和所述底部撑杆上，所述侧向支撑架上设置多个沿试验车长度方向依次设置的第二安装位，所述第二激光雷达支架设置于所述第二安装位。
31.一种试验车，包括车体、第一激光雷达、第二激光雷达及安装在所述车体上的激光雷达支架，所述激光雷达支架为上述任一项所述的激光雷达支架，第一激光雷达安装在第一激光雷达安装位上，第二激光雷达安装在第二激光雷达安装位上。
32.在上述技术方案中，本实用新型提供的试验车的雷达支架包括基座、第一激光雷达支架和第二激光雷达支架，基座用于与车体连接。第一激光雷达支架固定安装在基座的顶端，第一激光雷达支架上设置安装第一激光雷达的第一激光雷达安装位。第二激光雷达支架固定安装在基座的侧端，第二激光雷达支架上设置安装第二激光雷达的第二激光雷达
安装位。
33.通过上述描述可知，在本技术提供的雷达支架中，雷达支架包括基座、第一激光雷达支架和第二激光雷达支架，即将雷达支架模块化设置。在具体使用时，可以根据需要更换某个构件，无需整体替换，有效地降低了雷达支架的使用成本。
附图说明
34.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
35.图1为本实用新型实施例所提供的雷达支架的三维结构图；
36.图2为本实用新型实施例所提供的雷达支架的结构示意图；
37.图3为本实用新型实施例所提供的第一激光雷达支架与第一激光雷达的三维结构图；
38.图4为本实用新型实施例所提供的第一激光雷达支架与第一激光雷达的结构示意图；
39.图5为本实用新型实施例所提供的第二激光雷达支架与第二激光雷达的三维结构图；
40.图6为本实用新型实施例所提供的第二激光雷达支架与第二激光雷达的结构示意图；
41.图7为本实用新型实施例所提供的第一固定板的三维结构图；
42.图8为本实用新型实施例所提供的第一支撑架的三维结构图；
43.图9为本实用新型实施例所提供的第二激光雷达支架的三维结构图。
44.其中图1-9中：
45.1、第一激光雷达；2、第一固定板；3、第一支撑杆；4、第一支杆；5、第二支杆；6、角件；7、第二激光雷达；
46.8、第二激光雷达支架；
47.9、顶部第二撑杆；10、支撑杆；11、顶部第一撑杆；12、底部撑杆；
48.13、第一支撑架；
49.14、侧向固定板；14-1、第一部件；14-2、第二部件；14-3、第三部件；
50.15、第二支撑杆。
具体实施方式
51.本实用新型的核心是提供一种试验车的雷达支架，该雷达支架的使用成本降低。本实用新型的另一核心是提供一种包括上述雷达支架的试验车。
52.为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
53.请参考图1至图9。
54.在一种具体实施方式中，本实用新型具体实施例提供的试验车的雷达支架包括基
座、第一激光雷达支架和第二激光雷达支架8。基座用于与车体连接，优选，基座通过型材拼接形成。具体的，该雷达支架可以用于自动驾驶试验车上。
55.第一激光雷达支架固定安装在基座的顶端，第一激光雷达支架上设置安装第一激光雷达1的第一激光雷达安装位。优选，第一激光雷达支架与基座可拆卸连接。第一激光雷达1安装在第一激光雷达安装位上，第一激光雷达1用于均匀收集各方向信息的主要传感器，位于试验车的车顶。
56.具体的，第一激光雷达支架可以为一体成型结构，在另一种具体实施方式中，优选，第一激光雷达支架包括第一支撑架13及可拆卸安装在第一支撑架13的远离基座一侧的第一固定板2，第一固定板2的远离基座的表面形成第一激光雷达安装位。第一支撑架13可拆卸安装在基座上。
57.具体的，第一固定板2为金属板，具体可以为铝板、不锈钢板等。具体的，第一激光雷达1可以通过螺丝固定在第一固定板2上。
58.第一固定板2上设置用于与第一激光雷达1安装的螺纹紧固件，具体的，螺纹紧固件可以为螺丝。
59.第一固定板2上设置与第一激光雷达1适配的第一激光雷达安装孔及与第一支撑架13适配的支撑架安装孔。
60.在具体加工时，第一固定板2需要进行打孔加工。第一固定板2上的孔分为两类，第一类为适配第一激光雷达1底部设计的激光雷达安装孔，第二类为适配第一支撑架13的固定孔。
61.第一支撑架13可以为一体成型的框架结构。在另一种具体实施方式中，第一支撑架13包括第一支撑杆3及连接相邻两个第一支撑杆3顶端的第二支撑杆15。如图2所示，第一支撑杆3为长度方向沿第一方向延伸的杆件。具体的，第二支撑杆15呈四边形设置。第二支撑杆15具有两个第一支杆4和两个第二支杆5，两个第一支杆4平行设置，两个第二支杆5平行设置，第一支杆4端部和第二支杆5端部连接。第一固定板2可拆卸安装在第二支撑杆15顶端，第一支撑杆3的顶端与第二支撑杆15可拆卸连接，第一支撑杆3的底端与基座可拆卸连接。
62.具体的，第一固定板2通过t型螺母与第二支撑杆15连接，相邻第二支撑杆15之间连接有角件，第一支撑杆3和第二支撑杆15之间连接有角件6。通过设置角件，提高连接稳定性。
63.第一激光雷达支架优选由型材拼接形成，优选，第一支撑架13可以由型材剪裁而成，端部可拆卸连接。型材可以为标准件，根据需要剪裁相应尺寸。
64.具体的，第一支撑架13为铝型材结构。第一固定板2下方的侧边/前后的第一支撑架13通过固定孔和t型螺母块和第一固定板2连接在一起。
65.在具体加工时，第一支撑杆3作为承重柱，使用双槽铝型材切割制作。
66.第二激光雷达支架8固定安装在基座的侧端，第二激光雷达支架8上设置安装第二激光雷达7的第二激光雷达安装位。具体的，第二激光雷达7安装在第二激光雷达安装位上，优选，第二激光雷达支架8与基座可拆卸连接。第二激光雷达支架8包括两个，分别布置在第一激光雷达1左右两侧，第二激光雷达7相对于第一激光雷达1以一定倾角进行安装，以达成补充第一激光雷达1左右盲区的效果。
67.在一种具体实施方式中，第二激光雷达支架8包括侧向固定板14，侧向固定板14可拆卸安装于基座侧端，侧向固定板14的侧面设置第二激光雷达安装位。第二激光雷达7与侧向固定板14可拆卸连接。具体的，侧向固定板14上第二激光雷达安装位的倾斜角度根据实际需要而定，本技术不做具体限定。具体的，侧向固定板14可以由多个板体拼接固定形成。
68.侧向固定板14包括第一部件14-1、第二部件14-2和第三部件14-3，第一部件14-1、第二部件14-2和第三部件14-3相对固定。具体的，优选，第一部件14-1和第三部件14-3均为平板结构。
69.如图2所示，以第三部件14-3远离第一部件的表面为底面沿第一方向投影，第三部件14-3和第二部件14-2部分投影重合，第三部件14-3和第二部件14-2间隔设置，第二部件14-2顶端与第一部件14-1连接，第二部件14-2底端与第三部件14-3连接，第一部件14-1与基座的顶端杆件连接，第三部件14-3与基座的底端杆件连接。
70.第一方向可以为垂直于水平面的向下的方向或者，平行于第一激光雷达1轴线方向等。
71.基座包括结构件，侧向固定板14通过t型螺母与结构件连接，侧向固定板14为一体折弯板体结构，侧向固定板14为铝板或钢板。第二部件14-2上设置适配第二激光雷达7底部的第二激光雷达安装孔，第一部件14-1上设置顶端杆件的第一型材固定孔，第三部件14-3设置适配底端杆件的第二型材固定孔。
72.第一型材固定孔和第二型材固定孔均为偶数个，相邻两个第一型材固定孔间距相等，相邻两个第二型材固定孔间距相等。例如，第一型材固定孔和第二型材固定孔均为六个、八个、十个等。
73.优选，第一型材固定孔和第二型材固定孔一一对应，具体的，第一部件14-1和第三部件14-3可以为矩形板。
74.相邻两个第一型材固定孔和第二型材固定孔的间距根据实际需要而定，具体的，第一型材固定孔和第二型材固定孔的数量根据侧向固定板14的尺寸决定，本技术不做具体限定。
75.由于不同型号第二激光雷达7的底座大小不同，侧向固定板14的尺寸也不是固定的，根据实际需要设置。
76.在对侧方固定板进行折弯操作时，需要考虑第二激光雷达7所处的平面的角度和高度。根据使用雷达支架的试验车的差异和激光雷达参数的差异，第二激光雷达7的角度和高度通常需要通过盲区设计和实验进行确定。
77.具体的，将安装有第二激光雷达7的第二激光雷达支架8通过角件与基座连接起来。
78.为了提高组装效率，优选，侧向固定板14为一体成型板材。具体的，侧向固定板14优选为金属板，具体可以为铝板或不锈钢板等。
79.具体的，基座由型材拼接形成，相邻型材之间可拆卸连接。
80.在上述各方案的基础上，优选，基座包括：
81.长度方向沿试验车宽度方向延伸的主支撑杆10，主支撑杆10包括两个，两个主支撑杆10水平设置。
82.两端分别与两个主支撑杆10的顶部中间位置连接的第一撑杆11，顶部第一撑杆11
上设置多个沿试验车长度方向依次设置的第一安装位，第一激光雷达支架设置于第一安装位。
83.侧向支撑架，侧向支撑架包括两个，分别布置在主支撑杆10宽度方向的相对两端，侧向支撑架包括顶部第二撑杆9及底部撑杆12，顶部第二撑杆9安装在主支撑杆10端部的顶端，底部撑杆12安装在主支撑杆10端部的底端，第二激光雷达支架8两端分别安装在第二撑杆9和底部撑杆12上，侧向支撑架上设置多个沿试验车长度方向依次设置的第二安装位，第二激光雷达支架8设置于第二安装位。
84.具体的，基座优选为铝型材结构。由于通常情况下，车顶并不是水平平面，且部分车体的顶棚部分不能承重，具体的，基座固定于车体上能承重的结构上，如加装的车顶支撑杆或门框。同时，基座为其上方安装的结构，即为第一激光雷达1、第二激光雷达7、第一激光雷达支架和第二激光雷达支架8提供了尺寸标准的安装平面。
85.在第一激光雷达1和第一激光雷达支架组装完成后，通过角件将第一激光雷达支架和基座连接起来。优选，第一激光雷达支架所选用的铝型材的规格应和基座所使用的规格相同，确保连接角件的通用性。
86.侧向固定板14可以直接固定在铝型材基座上的结构。优选，第二激光雷达支架8所选用的铝型材的规格应和基座所使用的规格相同，确保连接角件的通用性。具体的，铝型材可以为矩形体结构，优选为标准件。
87.具体的，基座和/或第一激光雷达支架选用的铝型材为2040型材，在提供支撑功能的同时，尽量减轻设计的重量。
88.本技术提供的雷达支架优选为全金属结构，稳定性好，应对中速(城市)行车场景。
89.在使用雷达支架时，可以通过以下步骤组装：
90.步骤1.对第一激光雷达1安装在第一激光雷达支架上。
91.步骤2.对两个第二激光雷达7进行组装，第二激光雷达7安装在第二激光雷达支架8上。
92.步骤3.将基座安装到车体的车顶上。
93.步骤4.将安装有第一激光雷达1的第一激光雷达支架安装到基座上。
94.步骤5.将两个安装有第二激光雷达7的侧向雷达支架安装到基座上。
95.通过上述描述可知，在本技术具体实施例所提供的雷达支架中，雷达支架包括基座、第一激光雷达支架和第二激光雷达支架8，即将雷达支架模块化设置。在具体使用时，可以根据需要更换某个构件，如果需要对尺寸进行调整，仅需替换对应部件，费用低，无需整体替换，如果需要对尺寸进行调整，仅需替换基座或第一激光雷达支架或第二激光雷达支架8，费用低，有效地降低了雷达支架的使用成本。
96.本技术提供的一种试验车，包括车体、第一激光雷达1、第二激光雷达7及安装在车体上的雷达支架，其中雷达支架为上述任一种雷达支架，前文叙述了关于雷达支架的具体结构，本技术包括上述雷达支架，同样具有上述技术效果。第一激光雷达1安装在第一激光雷达安装位上，第二激光雷达7安装在第二激光雷达安装位上。具体的，第二激光雷达支架8包括两个，设置在车体的相对两侧。每个第二激光雷达支架8上均设置一个第二激光雷达7。
97.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
98.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。