移取设备及其应用的自动分析系统的制作方法

1.本技术涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种移取设备及其应用的自动分析系统。


背景技术：

2.随着体外诊断医疗技术的发展及应用，体外诊断成为疾病诊断的重要辅助手段，自动化诊断设备越来越受到社会的青睐。针对自动分析系统上通过抓取形式移动反应容器的需求，对应有各种类型的抓取机构，如电机驱动式、电磁铁驱动式等，一般抓取机构本身的抓取动作需要由驱动马达直接连接抓取机构驱动抓取实现，整体机构繁琐、占地空间较大、成本较高。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种抓取动作纯机械化的移取设备及其应用的自动分析系统。
4.第一方面，本技术提供的移取设备，包括：
5.移动机架，与所述移动机架驱动连接控制其移动的驱动部件，以及安装于所述移动机架上的抓取机构；
6.所述抓取机构包括：与所述移动机架安装固定的安装座，其上下贯穿设有第一纵向通孔；和
7.分别转动连接于所述安装座的相对两侧、彼此相对设置的第一抓取件和第二抓取件，所述第一抓取件和所述第二抓取件二者的一端头部分别与所述安装座转动连接，朝相互靠拢或相互远离方向转动，所述第一抓取件的尾部设有朝向所述第二抓取件弯折伸出的第一卡持部，所述第二抓取件的尾部设有朝向所述第一抓取件弯折伸出的第二卡持部；和
8.控制所述第一抓取件和所述第二抓取件彼此靠拢的第一弹性件；和
9.设置于所述第一抓取件和所述第二抓取件之间的弹性抵压组件，其顶部的伸出端穿过所述第一纵向通孔伸出所述安装座的顶部设置，其底部设置有抵压部，所述抵压部的相对两端可抵至所述第一卡持部和所述第二卡持部上；及
10.安装于所述移动机架上的检测组件，所述检测组件包括杠杆件和传感装置，所述杠杆件的一端可接触到所述弹性抵压组件的所述伸出端，其可感测到所述伸出端的向上伸出或向下回缩的变化，所述杠杆件的另一端与所述传感装置感应连接。
11.进一步的，所述安装座的相对两侧分别设有第一安装通孔和第二安装通孔，用于分别与所述第一抓取件的所述头部的第一连接孔位和所述第二抓取件的所述头部的第二连接孔位转动连接，所述第一纵向通孔上下贯穿设置于所述第一安装通孔和所述第二安装通孔之间；
12.所述弹性抵压组件包括纵向设置的复位杆和套设于所述复位杆的杆身上的纵向伸缩的第二弹性件，所述复位杆靠近所述第一卡持部和所述第二卡持部的底端设置有所述抵压部，所述复位杆的另一所述伸出端穿过所述第一纵向通孔伸出所述安装座的顶部设
置。
13.进一步的，所述移动机架包括固定座和固定板，所述固定座安装固定于所述固定板的前端，所述固定座还与所述驱动部件驱动连接，所述抓取机构的所述安装座安装固定于所述固定板的尾端，且所述固定板的尾端开设有上下贯穿的第二纵向通孔，所述复位杆的所述伸出端穿过所述第二纵向通孔设置；
14.所述杠杆件的支点连接位通过第三连接转轴转动连接于所述固定板上，所述杠杆件由其所述支点连接位将其分为第一分段和第二分段，所述第一分段远离所述支点连接位的端部为第一端，所述第二分段远离所述支点连接位的端部为第二端；所述第二端位于所述第二纵向通孔的上方，其底部朝向所述复位杆的所述伸出端设置，所述第二端可接触到所述伸出端的顶部；所述固定板对应所述第一分段设有条形通槽，所述第一分段可穿过所述条形通槽绕所述支点连接位旋转，所述传感装置对应所述第一端设置；所述第一分段的长度大于所述第二分段的长度；
15.所述杠杆件的杆身的底部与所述固定板之间相抵接有纵向伸缩的第三弹性件。
16.更进一步的，所述第二分段位于所述固定板的上方，所述第二端设置为向下弯折的触动端，所述触动端的底部接触于所述复位杆的所述伸出端的顶部；
17.所述第一分段位于所述固定板的下方，所述条形通槽上侧安装有所述传感装置；当所述第一端向下远离所述传感装置脱离所述传感装置的感测范围时，所述传感装置获取已抓取完成的信号；当所述第一端向上靠近所述传感装置进入所述传感装置的感测范围时，所述传感装置获取已脱离完成的信号。
18.进一步的，所述第一弹性件为环状弹性件，其套紧于所述第一抓取件和所述第二抓取件的外部，以控制所述第一抓取件和所述第二抓取件自动靠拢。
19.更进一步的，所述第一抓取件的头部和所述第二抓取件的头部分别设置为可相对接扣合的半圆筒状结构；两个所述头部的外周分别设有第一半环形凹槽和第二半环形凹槽，所述第一半环形凹槽和所述第二半环形凹槽相对接形成一环形凹槽，所述环形凹槽用于安装所述环状弹性件，所述第一半环形凹槽位于所述第一连接孔位的下方，所述第二半环形凹槽位于所述第二连接孔位的下方。
20.进一步的，所述第一弹性件为横向伸缩的弹簧件，其两端分别连接于内侧相对设置的所述第一抓取件的内侧和所述第二抓取件的内侧，使所述弹簧件可横向弹性控制拉取所述第一抓取件和所述第二抓取件相互靠拢。
21.进一步的，所述第一抓取件和所述第二抓取件分别设置有相对设置的第一纵向凹槽和第二纵向凹槽，对应的，所述抵压部的相对两端分别向外凸出设有第一突出部和第二突出部，所述第一突出部限位于所述第一纵向凹槽内上下移动，所述第二突出部限位于所述第二纵向凹槽内上下移动；
22.所述第一纵向凹槽和所述第二纵向凹槽的底边分别与所述第一卡持部和所述第二卡持部的内侧顶面平齐设置。
23.更进一步的，所述第一卡持部和所述第二卡持部分别具有至少两个伸出设置的卡持爪，所述卡持爪的底面设置为由外周向内且向上倾斜设置的斜坡面。
24.第二方面，本技术提供的自动分析系统包括前述任一项所述的移取设备。
25.与现有技术相比，本技术提供的移取设备及其应用的自动分析系统，在使用过程
中，驱动部件控制移动移动机架到反应容器的上方，控制移动机架继续向下运动，使安装在移动机架上的抓取机构移动到反应容器上方，再继续向下运动，使抓取机构的第一抓取件和第二抓取件的第一卡持部和第二卡持部接触到反应容器，并继续向下运动，反应容器的外沿迫使第一抓取件和第二抓取件朝相互远离的外扩方向转动，并使反应容器的外沿进入至第一抓取件和第二抓取件内，同时在第一弹性件的弹性力作用下，第一抓取件和第二抓取件朝向相互靠拢的方向转动，并由第一卡持部和第二卡持部卡持住，同时位于第一抓取件和第二抓取件之间的弹性抵压组件的抵压部在弹性力抵压的作用下抵压至反应容器的顶部，有效防止其上下窜动，同时弹性抵压组件的顶部伸出端向上伸出，检测组件获取到反应容器已抓取完成的信号，抓取工作完成。本技术提供的移取设备及其应用的自动分析系统，其抓取机构在实现抓取动作的过程中依靠其自身的机械结构设置及弹性力控制等完成，实现纯机械化，不需要对抓取动作采用电磁式或机动式等驱动控制，且降低了很大成本。
附图说明
26.为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为本技术实施例所提供的移取设备的结构示意图；
28.图2为本技术实施例所提供的移取设备的结构爆炸图；
29.图3为本技术实施例所提供的移取设备未抓取反应容器时的截面图；
30.图4为本技术实施例所提供的移取设备已抓取反应容器时的截面图；
31.图5为本技术实施例所提供的固定板的结构示意图；
32.图6为本技术实施例所提供的第一抓取件的结构示意图；
33.图7为本技术实施例所提供的复位杆的结构示意图；
34.图8为本技术实施例所提供的自动分析系统的结构示意图。
35.附图标记：
36.100-移取设备；
37.10-移动机架；
38.11-固定座；
39.12-固定板；
40.121-条形通槽；
41.122-第二纵向通孔；
42.123-支点位连接孔；
43.124-第二装配孔；
44.125-弹性件抵接位；
45.20-抓取机构；
46.21-安装座；
47.211-第一安装通孔；
48.212-第二安装通孔；
49.213-第一纵向通孔；
50.214-第一装配孔；
51.22-第一抓取件；
52.221-第一卡持部；
53.2211-第一卡持爪；
54.222-第一连接孔位；
55.223-第一纵向凹槽；
56.224-第一半环形凹槽；
57.23-第二抓取件；
58.231-第二卡持部；
59.232-第二连接孔位；
60.233-第二纵向凹槽；
61.234-第二半环形凹槽；241-第一连接转轴；
62.242-第二连接转轴；
63.25-环状弹性件；
64.26-弹性抵压组件；
65.261-复位杆；
66.2611-伸出端；
67.262-抵压部；
68.2621-第一突出部；
69.2622-第二突出部；
70.2623-抵接凹槽；
71.263-第二弹性件；
72.27-固定件；
73.30-检测组件；
74.31-杠杆件；
75.311-第一分段；
76.3111-第一端；
77.312-第二分段；
78.3121-触动端；
79.313-支点连接位；
80.314-弹性件抵接孔；
81.315-第三连接转轴；32-传感装置；
82.33-第三弹性件；
83.40-驱动部件；
84.2000-反应容器；
85.2100-外沿；
86.1000-自动分析系统；
87.200-加样组件；
88.300-试剂组件；
89.400-孵育组件；
90.500-洗涤组件；
91.600-化学发光检测组件；
92.700-多重判读组件。
具体实施方式
93.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
94.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
95.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
96.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
97.此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
98.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
99.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
100.如图1至7所示，本技术实施例提供的移取设备100包括移动机架10和安装于该移动机架10上的抓取机构20，以及与该移动机架10控制连接的驱动部件40。具体的，该移动机架10可包括固定座11和固定板12，该固定座11具体可安装固定于该固定板12的前端，抓取机构20可安装于固定板12的尾端，该固定座11与前述驱动部件40驱动连接，以驱动固定板12做上下移动或水平转动，该驱动部件40具体可为驱动马达。该固定板12的尾端可设置有
至少一个用于与抓取机构20安装固定的第二装配孔124，以及该固定板12的尾端还可开设有上下贯穿设置的第二纵向通孔122，用于使后述的复位杆261的伸出端2611穿过。
101.如图1至4所示，前述抓取机构20具体可包括安装座21，该安装座21用于与前述移动机架10的固定板12安装固定，该安装座21的顶部可设有至少一个用于与该固定板12的尾端安装固定的第一装配孔214，前述固定板12上设置的第二装配孔124和该第一装配孔214一一对应匹配安装设置，可通过铆钉、锚栓等紧固件依次穿过将固定板12和安装座21紧固安装连接，这样装配安装位置提前预留设计好，定位安装，不仅方便装配，还节省装配时间，还提高结构可靠性。再有，该安装座21还开设有上下贯穿的第一纵向通孔213，用于使后述复位杆261的伸出端2611穿过。本技术实施例中以设有两个前述第一装配孔214和两个第二装配孔124为例，该两个第一装配孔214可分别设置于该第一纵向通孔213的顶边的两侧，且与该顶边间隔设置，该两个第二装配孔124可分别设置于前述第二纵向通孔122的两侧，且与该第二纵向通孔122间隔设置。设置两个或更多个第一装配孔214和第二装配孔124可进一步使安装固定平衡，且进一步稳固安装。
102.前述抓取机构20还可包括分别转动连接于前述安装座21的相对两侧且彼此相对设置的第一抓取件22和第二抓取件23，该第一抓取件22和第二抓取件23二者的头部可分别设有第一连接孔位222和第二连接孔位232，对应的，该安装座21的相对两侧可分别设有第一安装通孔211和第二安装通孔212，前述第一纵向通孔213可设置于该第一安装通孔211和第二安装通孔212之间，该抓取机构20还可设有第一连接转轴241和第二连接转轴242，该第一连接转轴241可穿过该第一连接孔位222和第一安装通孔211将该第一抓取件22与该安装座21转动连接，该第二连接转轴242可穿过该第二连接孔位232和第二安装通孔212将该第二抓取件23与该安装座21转动连接，使该第一抓取件22和第二抓取件23朝相互靠拢或相互远离方向转动，该第一抓取件22的尾部可设有朝向该第二抓取件23方向弯折伸出的第一卡持部221，该第二抓取件23的尾部可设有朝向该第一抓取件22方向弯折伸出的第二卡持部231。
103.前述抓取机构20还可包括第一弹性件，其可弹性控制前述第一抓取件22和第二抓取件23彼此自动靠拢，第一种具体的实施例可为，该第一弹性件具体可为环状弹性件25，其可套紧于该第一抓取件22和该第二抓取件23的外部，以弹性控制该第一抓取件22和第二抓取件23自动靠拢；第二种具体的实施例可为，该第一弹性件具体还可为横向伸缩的螺旋状的弹簧件，其两端可分别连接于内侧相对设置的该第一抓取件22的内侧和第二抓取件23的内侧，使其可两端弹性拉取控制该第一抓取件22和第二抓取件23相互自动靠拢。这两种具体实施例均能可靠的实现弹性控制第一抓取件22和第二抓取件23彼此自动靠拢的功能，且第一种具体的实施例与第二种具体的实施例相比，套牢第一抓取件22和该第二抓取件23的外部整个控制，接触控制面更大，控制范围、力度、可靠性更强。
104.如图3和图4所示，前述抓取机构20还可包括设置于前述第一抓取件22和第二抓取件23之间的弹性抵压组件26，该弹性抵压组件26可包括纵向设置的复位杆261和套设于复位杆261的杆身上的纵向伸缩的第二弹性件263，该复位杆261的顶部的前述伸出端2611可穿过前述第一纵向通孔213伸出安装座21的顶部设置，当安装座21与固定板12的尾端安装好后，还可继续向上穿出前述固定板12尾端的第二纵向通孔122，使检测组件30感测获取到反应容器2000已抓取完成的信号，该伸出端2611也可从该第二纵向通孔122中向下回缩，使
检测组件30感测获取到反应容器2000已脱离完成的信号。该复位杆261的底部设有抵压部262，该抵压部262的相对两端可抵至第一卡持部221和第二卡持部231设置，且该抵压部262的底面还可抵压至反应容器2000的顶部，有效防止其上下窜动。
105.再有，前述抓取机构20还可包括安装于前述移动机架10上的检测组件30，该检测组件30具体可包括杠杆件31和传感装置32，该杠杆件31的一端可接触到前述复位杆261的伸出端2611，其可感测到伸出端2611的向上伸出或向下回缩的变化，杠杆件31的另一端与传感装置32感应连接，以获取反应容器2000已抓取完成的信号或反应容器2000已脱离完成的信号。具体该检测组件30还可与前述驱动部件40或其他控制单元电连接，传输其获取到的信号，以驱动下一步动作。
106.在前述实施例的基础上，前述杠杆件31可具有支点连接位313，以用于安装固定以及杠杆平衡，支点连接位313可转动连接于前述固定板12上，具体该支点连接位313可设置有连接通孔，对应的，该固定板12对应位置也可设有支点位连接孔123，具体可通过第三连接转轴315穿过支点连接位313的连接通孔和支点位连接孔123将杠杆件31转动连接于固定板12上。该杠杆件31可由该支点连接位313将其分为第一分段311和第二分段312，第一分段311远离支点连接位313的端部设为第一端3111，该第一端3111对应传感装置32设置，使传感装置32可感测到第一端3111进入或脱离其感测范围，前述固定板12对应该第一分段311可开设有条形通槽121，第一分段311可穿过该条形通槽121绕支点连接位313旋转；第二分段312远离支点连接位313的端部设为第二端，该第二端位于前述第二纵向通孔122的上方，其底部朝向前述复位杆261的伸出端2611设置，可接触到该伸出端2611的顶部，可随着该伸出端2611的向上或向下移动变化而随之向上或向下转动变化，而杠杆件31的另一端即第一端3111随之向下或向上转动变化，该传感装置32可设置于该第一端3111的上方，第一端3111向下转动脱离该传感装置32的感测范围时，其获取反应容器2000已抓取完成的信号，该第一端3111向上转动进入至传感装置32的感测范围时，其获取反应容器2000已脱离的信号。并且该杠杆件31的杆身的底部与固定板12之间相抵接有纵向伸缩的第三弹性件33，该杠杆件31的杆身的底部可设有与该第三弹性件33的一端相抵接的弹性件抵接孔314，如图5所示，该固定板12的条形通槽121内可设有与该第三弹性件33的另一端相抵接的弹性件抵接位125，该第三弹性件33可使杠杆件31在弹性力的作用下自动回弹。
107.一种进一步的实施例是，为了使感测信号的一端即第一端3111能获取到放大实际移位距离的信号，可实现将较小的移动位置变化放大的功能，前述杠杆件31的第一分段311的长度要大于第二分段312的长度，这样可以提高感测敏感度，提高可靠性。另一种进一步的实施例是，前述第一分段311可始终位于前述固定板12的下方，前述传感装置32可设置于前述条形通槽121的上侧，这样相反的，前述第二分段312就可始终位于固定板12的上方转动，这样可进一步提高结构可靠性。再一种进一步的实施例是，前述第二端具体可设置为向下弯折的触动端3121，这样设置，在自然状态时，该触动端3121的底部与伸出端2611的顶部自然接触，另一端的第一端3111与其上方的传感装置32还可有一段间隔距离，使二者最少也可保证有一定的间隔距离，可避免二者经常性长期处于接触贴合状态，减小器件磨损、损坏，保证传感装置32长期正常使用，保证其感测灵敏度，提高其使用寿命。
108.如图8所示，本技术实施例还提供了一种自动分析系统1000，该自动分析系统1000可包括进样组件、反应容器加载组件、移液组件、加样组件200、试剂组件300、孵育组件400、
洗涤组件500、化学发光检测组件600、多重判读组件700、发光弃管机构及多重弃管机构等，该移液组件具体可包括前述移取设备100，以提高抓取可靠性高，且抓取动作采用纯机械化，不依靠电磁式或机动式等驱动控制，大大降低成本。
109.如图1和图4所示，本技术实施例还提供了与前述移取设备100的抓取机构20配合使用的反应容器2000，该反应容器2000的顶部环周凸出设有外沿2100，前述抓取机构20的第一卡持部221和第二卡持部231可卡持于该外沿2100处将反应容器2000抓取。该反应容器2000的顶部还可设有抵接凸块，对应的，前述抵压部262的底面可设有可与该抵接凸块对位相抵接的抵接凹槽2623，可进一步抵接固定该反应容器2000，使其在抓取过程中防止更为固定，防止其窜动。该反应容器2000可以是放置于前述自动分析系统1000中的试剂组件300、孵育组件400、洗涤组件500以及加样组件200等中的反应容器2000。
110.与现有技术相比，本技术实施例提供了移取设备100及其应用的自动分析系统1000，移动机架10可由驱动部件40控制将其移动到反应容器2000的上方，控制移动机架10继续向下运动，使安装在移动机架10上的抓取机构20移动到反应容器2000上方，再继续向下运动，使抓取机构20的第一抓取件22和第二抓取件23的第一卡持部221和第二卡持部231接触到反应容器2000，并继续向下运动，反应容器2000的外沿2100迫使该第一卡持部221和第二卡持部231朝相互远离的外扩方向转动，并使反应容器2000的外沿2100进入至第一抓取件22和第二抓取件23内，同时在第一弹性件的弹性力作用下，第一抓取件22和第二抓取件23朝向相互靠拢方向转动，并由第一卡持部221和第二卡持部231卡持住，同时位于第一抓取件22和第二抓取件23之间的弹性抵压组件26的抵压部262在弹性力抵压的作用下抵压至反应容器2000的顶部，有效防止其上下窜动，同时弹性抵压组件26的顶部的伸出端2611向上伸出，检测组件获取到反应容器2000已抓取的信号，抓取工作完成。本技术实施例提供的移取设备100及其应用的自动分析系统1000，其抓取机构20在实现抓取动作的过程中依靠其自身的机械结构设置及弹性力控制等完成，实现纯机械化，不需要对抓取动作采用电磁式或机动式等驱动控制，降低很大成本，且抓取牢固、可靠性高。
111.一种具体的实施例是，如图2至4所示，本技术提供的移取设备100还可以具有固定件27，该固定件27具体可为一种螺母，对应的，如图5所示，前述固定板12的第二纵向通孔122的开口形状及开口大小可与该固定件27的外周形状及大小对应设置，该固定件27可套设于该第二纵向通孔122内固定连接设置，具体该固定件27的外周可与第二纵向通孔122的内周固定连接，前述复位杆261的伸出端2611可穿入该固定件27的螺孔中。可有效固定伸出端2611的上下移动，放置其水平方向窜动，使其向上伸出位置更准确。
112.一种优选的实施例是，如图1、2和图6所示，前述第一抓取件22的头部和第二抓取件23的头部可分别设置为可相对接扣合的半圆筒状结构。该第一抓取件22的头部的外周可设有第一半环形凹槽224，该第二抓取件23的头部的外周可设有第二半环形凹槽234，该第一半环形凹槽224和该第二半环形凹槽234可相对接形成一环形凹槽，该环形凹槽用于安装前述环状弹性件25，该第一半环形凹槽224位于前述第一连接孔位222的下方，该第二半环形凹槽234位于前述第二连接孔位232的下方。这样不仅可提前定位好环状弹性件25的安装位置，还可在使用过程中有效防止环状弹性件25脱离套紧位置，保证其正常有效的工作。
113.另一种优选的实施例是，前述第一抓取件22和第二抓取件23分别设置有相对设置的第一纵向凹槽223和第二纵向凹槽233，对应的，如图7所示，前述抵压部262的相对两端可
分别向外凸出设有第一突出部2621和第二突出部2622，该第一突出部2621限位于第一纵向凹槽223内上下移动，该第二突出部2622限位于第二纵向凹槽233内上下移动，可在复位杆261上下移动的过程中进一步限制其转动，防止其窜动，若抵压部262的底面还设有抵接凹槽2623的话，也可使抵接凹槽2623更准确的抵接至反应容器2000顶部的抵接凸块处。且第一卡持部221和第二卡持部231的内侧顶面可设置为平面，该第一纵向凹槽223和第二纵向凹槽233的底边可分别与该第一卡持部221的内侧顶和该第二卡持部231的内侧顶面平齐设置。使复位杆261带动其抵压部262沿第一纵向凹槽223和第二纵向凹槽233上下移动时，移动至第一纵向凹槽223和第二纵向凹槽233的底边时，该抵压部262的底面也正好可抵至第一卡持部221和第二卡持部231的内侧顶面，同时抵压部262的底面也可抵至反应容器2000的顶部。
114.再一种具体的实施例是，如图6所示，前述第一卡持部221具有可设置成至少两个伸出设置的第一卡持爪2211，该第二卡持部231具有可设置成至少两个伸出设置的第二卡持爪，该第一卡持爪2211和第二卡持爪的底面均可设置为由外周向内、且向上倾斜设置的斜坡面，该斜坡面也可设置成圆滑斜坡面，以减小卡持部与反应容器接触的摩擦，方便且省力抓取。
115.如图3和图4所示，反应容器2000的抓取过程可以如下：抓取机构20随与之安装固定的固定板12移动至反应容器2000的上方，继续向下运动时，抓取机构20的第一卡持部221和第二卡持部231接触到反应容器2000的上沿，第一抓取件22和第二抓取件23分别绕第一连接转轴241和第二连接转轴242向相对远离的方向旋转，反应容器2000的外沿2100进入到第一抓取件22和第二抓取件23内，同时第一抓取件22和第二抓取件23在第一弹性件的弹性作用下自动回缩靠拢，同时复位杆261的抵压部262与反应容器2000的顶部抵接，促使复位杆261向上运动，第二弹性件263压缩，复位杆261的伸出端2611向上伸出，与该伸出端2611顶部相接触的杠杆件31的触动端3121向上抬升，相对的，杠杆件31的第一端3111绕第三连接转轴315向下转动，第三弹性件33压缩，第一端3111脱离传感装置32的可感测范围，传感装置32输出表示完成反应容器2000抓取的信号；当前述中杠杆件31的触动端3121向上抬升时，抵压部262两侧的第一突出部2621和第二突出部2622分别沿第一抓取件22的第一纵向凹槽223和第二抓取件23的第二纵向凹槽233向上移动。
116.反应容器2000的脱离过程可以如下：当反应容器2000可从抓取机构20的第一卡持部221和第二卡持部231的侧面移出，第一抓取件22和第二抓取件23不会向外旋转。反应容器2000从第一卡持部221和第二卡持部231内脱离后，第二弹性件263复位，复位杆261的抵压部262下压至与第一卡持部221和第二卡持部231的内侧顶面接触，抵压部262的两侧的第一突出部2621和第二突出部2622分别沿第一抓取件22的第一纵向凹槽223和第二抓取件23的第二纵向凹槽233向下移动，杠杆件31的触动端3121向下移动，杠杆件31的第一端3111绕第三连接转轴315向上转动至传感装置32的可感测范围内，传感装置32输出表示反应容器2000已脱离完成的信号。
117.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术
方案的范围。