技术特征：
1.一种感知融合装置(10)，其特征在于，包括：主控板(100)，所述主控板(100)上设计有通信接口(110)，所述通信接口(110)与控制器(21)连接；多个环境感知模块(200)，多个所述环境感知模块(200)设计于所述主控板(100)上，多个所述环境感知模块(200)为至少两种类型的环境感知模块(200)；处理器(300)，所述处理器(300)设于所述主控板(100)上，所述处理器(300)分别与所述环境感知模块(200)和所述通信接口(110)通信连接。2.根据权利要求1所述的感知融合装置(10)，其特征在于，所述处理器(300)包括soc芯片(310)和fpga芯片(320)，所述soc芯片(310)和所述fpga芯片(320)间隔设置在所述主控板(100)上，所述fpga芯片(320)与所述soc芯片(310)电连接。3.根据权利要求2所述的感知融合装置(10)，其特征在于，还包括：gnss定位模块(500)、imu惯性测量单元(600)和uwb定位模块(700)，所述gnss定位模块(500)设计于所述主控板(100)上，所述gnss定位模块(500)与所述soc芯片(310)电连接，所述imu惯性测量单元(600)设计于所述主控板(100)上，所述imu惯性测量单元(600)与所述soc芯片(310)电连接，所述uwb定位模块(700)设计于所述主控板(100)上，所述uwb定位模块(700)与所述soc芯片(310)电连接。4.根据权利要求1所述的感知融合装置(10)，其特征在于，多个所述环境感知模块(200)包括：光学图像传感器模块(210)、毫米波雷达模块(220)和激光雷达模块(230)。5.根据权利要求4所述的感知融合装置(10)，其特征在于，所述光学图像传感器模块(210)包括：光学图像线路板(211)、光学图像传感器(212)和光学镜头模组(213)，所述光学图像传感器(212)设计于所述光学图像线路板(211)上，所述光学镜头模组(213)设置于所述光学图像传感器(212)的前方，所述光学图像线路板(211)连接于所述主控板(100)上；所述毫米波雷达模块(220)包括：毫米波雷达信号处理板(221)和毫米波雷达封装天线板(222)，所述毫米波雷达封装天线板(222)设计于所述毫米波雷达信号处理板(221)上，所述毫米波雷达信号处理板(221)连接于所述主控板(100)上；所述激光雷达模块(230)包括：激光雷达信号处理板(231)、激光发射阵列模组(232)、激光接收阵列模组(233)、激光发射光学镜头模组(234)和激光接收光学镜头模组(235)，所述激光发射阵列模组(232)和所述激光接收阵列模组(233)设计于所述激光雷达信号处理板(231)上，所述激光发射光学镜头模组(234)设置于所述激光发射阵列模组(232)的前方，所述激光接收光学镜头模组(235)设置于所述激光接收阵列模组(233)的前方。6.根据权利要求4所述的感知融合装置(10)，其特征在于，所述光学图像传感器模块(210)、所述毫米波雷达模块(220)和所述激光雷达模块(230)均为多个，所述光学图像传感器模块(210)和所述毫米波雷达模块(220)交替排布，所述激光雷达模块(230)位于所述光学图像传感器模块(210)和所述毫米波雷达模块(220)的外侧。7.根据权利要求1所述的感知融合装置(10)，其特征在于，所述通信接口(110)为以太网通信接口或can fd通信接口。8.根据权利要求1所述的感知融合装置(10)，其特征在于，所述主控板(100)上设计有多个信号连接器(120)，多个所述信号连接器(120)与多个所述环境感知模块(200)一一对应地连接。
9.一种车辆(20)，其特征在于，包括：控制器(21)；多个权利要求1-8中任一项所述的感知融合装置(10)，多个所述感知融合装置(10)均与所述控制器(21)电连接，不同的所述感知融合装置(10)用于感知所述车辆(20)不同侧的环境。10.根据权利要求9所述的车辆(20)，其特征在于，多个所述感知融合装置(10)设于所述车辆(20)长度方向的两端，和/或多个所述感知融合装置(10)设于所述车辆(20)宽度方向的两端。
技术总结
本实用新型公开了一种感知融合装置及具有其的车辆，感知融合装置包括主控板、多个环境感知模块和处理器，主控板上设计有通信接口，通信接口与控制器连接，多个环境感知模块设计于主控板上，处理器分别与环境感知模块和通信接口通信连接。这样，由于使用多个环境感知装置集成设计在主控板上以构成感知融合装置，以使感知融合装置的占用空间得以降低，从而便于感知融合装置在车辆上的布置。不仅如此，通过在主控板上设有处理器，处理器能够将环境感知模块对环境的检测结果进行初步处理，减轻控制器的数据处理压力。同时，将多个感知融合装置的所处理过的信息传递到同一控制器内，实现统一中央信息处理方式，提升信息处理效率。效率。效率。
技术研发人员：胡世杰 陈晓东 韩冰
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2022.07.28
技术公布日：2023/3/23