自动泊车功能的测试方法、装置、测试设备及存储介质与流程

本技术涉及车辆泊车，特别涉及一种自动泊车功能的测试方法、装置、测试设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，泊车辅助系统已成为热门技术之一，为了更好的加速泊车辅助系统功能的发展，同时降低实车测试的安全风险和时间成本，利用仿真测试方法进行功能测试无疑是绝佳的选择之一。

2、在相关技术中，自动泊车功能仿真测试方法主要是基于法律法规、经验场景或者某一地点的仿真地图进行叠加，根据经验衍生出来的静动态交通参与者及行为，从而进行仿真测试，但是此方法的仿真场景覆盖度不全，无法验证泊车辅助功能在每个类型的真实场景中都能够稳定运行，用户体验不佳。

技术实现思路

1、本技术提供一种自动泊车功能的测试方法、装置、测试设备及存储介质，以解决相关技术中测试场景覆盖不全面，从而无法验证自动泊车功能在所有真实场景中都能够稳定运行，用户体验不佳等问题。

2、本技术第一方面实施例提供一种自动泊车功能的测试方法，包括以下步骤：获取自动泊车功能的测试请求；根据所述测试请求调用预先生成的覆盖不同初始位置和目标车位组合的测试场景，利用所述测试场景对自动泊车功能进行仿真测试，得到所述自动泊车功能一个或多个指标的测试值，其中，所述测试场景基于地图路径遍历生成；在每个评价指标的测试值均满足合格条件时，判定所述自动泊车功能测试合格，否则判定所述自动泊车功能测试不合格。

3、根据上述技术手段，本技术实施例可以基于地图路径遍历生成的测试场景，对自动泊车功能进行仿真测试，由于仿真测试场景覆盖全面，可以有效验证自动泊车功能在所有类型的真实场景中都能够稳定运行，从而提升用户体验。

4、可选地，在本技术的一个实施例中，所述测试场景基于地图路径遍历生成，包括：获取停车场所的地图数据；根据所述地图数据生成静态道路网文件，提取所述静态道路网文件一个或多个可行使位置和停车位置；遍历所有可行使位置和停车位置，并在静态道路网文件的静态路网中叠加静态障碍物以及动态交通流，生成覆盖不同初始位置和目标车位组合的测试场景。

5、根据上述技术手段，本技术实施例可以通过对停车场所的地图数据进行遍历分析，并叠加静态障碍物以及动态交通流，从而生成测试场景，可以有效覆盖自动泊车功能在使用过程中所遇到的不同的动态场景工况。

6、可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述地图数据生成静态道路网文件，包括：将所述地图数据转换为预设格式的opendrive地图文件；分别从位置误差、旋转误差和距离误差中的一个或多个维度验证所述地图数据和所述opendrive地图文件的一致性，并在一致性验证通过后，得到所述静态道路网文件。

7、根据上述技术手段，本技术实施例可以对地图数据与opendrive地图文件的一致性进行多维度验证，从而可以有效确保生成静态道路网文件的数据精确性。

8、可选地，在本技术的一个实施例中，所述分别从位置误差、旋转误差和距离误差中的一个或多个维度验证所述地图数据和所述opendrive地图文件的一致性，包括：将所述地图数据导入第一场景仿真软件，设置仿真车辆的起点到终点的固定路线，记录仿真过程中所述仿真车辆的位置坐标和航向角信息；将所述opendrive地图文件导入第二场景仿真软件，设置仿真车辆的起点到终点的固定路线，记录仿真过程中所述仿真车辆的位置坐标和航向角信息；根据所述地图数据下记录的位置坐标和航向角信息和所述opendrive地图文件下记录的位置坐标和航向角信息计算实际误差，在所述实际误差小于或等于预设误差时，判定所述opendrive地图文件的一致性验证通过，否则，判定所述opendrive地图文件的一致性验证不通过。

9、根据上述技术手段，本技术实施例可以将地图数据和opendrive地图文件分别导入不同的场景仿真软件，并根据记录仿真信息计算实际误差，通过比较实际误差和预设误差，从而判断两者的一致性，可以有效提升判定地图数据和opendrive地图文件的一致性的准确率，从而提升仿真测试结果的精确度。

10、可选地，在本技术的一个实施例中，提取静态道路网文件一个或多个可行使位置和停车位置，包括：将所述静态道路网文件导入场景仿真软件，并设置车辆的预设行为；控制场景仿真软件中仿真车辆的行驶速度和运行帧率，读取仿真过程中所述静态道路网文件的一个或多个可行使位置和停车位置。

11、根据上述技术手段，本技术实施例可以通过控制车辆进行仿真的过程中，读取位置信息，为读取位置信息提供了便利，同时可以有效提升读取位置信息的准确度。

12、可选地，在本技术的一个实施例中，所述利用所述测试场景对自动泊车功能进行仿真测试，得到所述自动泊车功能一个或多个指标的测试值，包括：获取仿真的场景加载请求；根据所述测试场景调度一个或多个测试场景，利用所述一个或多个测试场景进行仿真测试，并利用构建的安全性准则、体验性准则、效率性准则和完整性准则的评价体系输出测试值。

13、根据上述技术手段，本技术实施例可以通过对多个测试场景进行仿真测试，以确保自动泊车功能在不同真实场景的适应性，同时，利用多维度的评价体系输出测试值，可以充分展示自动泊车功能的优缺点，提升用户体验。

14、本技术第二方面实施例提供一种自动泊车功能的测试装置，包括：获取模块，用于获取自动泊车功能的测试请求；测试模块，用于根据所述测试请求调用预先生成的覆盖不同初始位置和目标车位组合的测试场景，利用所述测试场景对自动泊车功能进行仿真测试，得到所述自动泊车功能一个或多个指标的测试值，其中，所述测试场景基于地图路径遍历生成；判断模块，用于在每个评价指标的测试值均满足合格条件时，判定所述自动泊车功能测试合格，否则判定所述自动泊车功能测试不合格。

15、可选地，在本技术的一个实施例中，所述测试模块进一步用于：获取停车场所的地图数据；根据所述地图数据生成静态道路网文件，提取所述静态道路网文件一个或多个可行使位置和停车位置；遍历所有可行使位置和停车位置，并在静态道路网文件的静态路网中叠加静态障碍物以及动态交通流，生成覆盖不同初始位置和目标车位组合的测试场景。

16、可选地，在本技术的一个实施例中，所述测试模块还可以用于：将所述地图数据转换为预设格式的opendrive地图文件；分别从位置误差、旋转误差和距离误差中的一个或多个维度验证所述地图数据和所述opendrive地图文件的一致性，并在一致性验证通过后，得到所述静态道路网文件。

17、可选地，在本技术的一个实施例中，所述测试模块还可以用于：将所述地图数据导入第一场景仿真软件，设置仿真车辆的起点到终点的固定路线，记录仿真过程中所述仿真车辆的位置坐标和航向角信息；将所述opendrive地图文件导入第二场景仿真软件，设置仿真车辆的起点到终点的固定路线，记录仿真过程中所述仿真车辆的位置坐标和航向角信息；根据所述地图数据下记录的位置坐标和航向角信息和所述opendrive地图文件下记录的位置坐标和航向角信息计算实际误差，在所述实际误差小于或等于预设误差时，判定所述opendrive地图文件的一致性验证通过，否则，判定所述opendrive地图文件的一致性验证不通过。

18、可选地，在本技术的一个实施例中，所述测试模块还可以用于：将所述静态道路网文件导入场景仿真软件，并设置车辆的预设行为；控制场景仿真软件中仿真车辆的行驶速度和运行帧率，读取仿真过程中所述静态道路网文件的一个或多个可行使位置和停车位置。

19、可选地，在本技术的一个实施例中，所述测试模块还可以用于：获取仿真的场景加载请求；根据所述测试场景调度一个或多个测试场景，利用所述一个或多个测试场景进行仿真测试，并利用构建的安全性准则、体验性准则、效率性准则和完整性准则的评价体系输出测试值。

20、本技术第三方面实施例提供一种测试设备，包括：测试设计系统，用于获取停车场所的地图数据；根据所述地图数据生成静态道路网文件，提取所述静态道路网文件一个或多个可行使位置和停车位置；遍历所有可行使位置和停车位置，并在静态道路网文件的静态路网中叠加静态障碍物以及动态交通流，生成覆盖不同初始位置和目标车位组合的测试场景；测试工集成系统，用于基于模拟的算法输入信号进行泊车规划和决策，得到泊车控制指令，利用所述泊车控制指令控制仿真车辆执行泊车动作；测试评价系统，获取自动泊车功能的测试请求，根据所述测试请求调用所述测试设计系统生成的一个或多个测试场景，并调用所述测试工集成系统在所述一个或多个测试场景下对自动泊车功能进行仿真测试，得到所述自动泊车功能一个或多个指标的测试值，在每个评价指标的测试值均满足合格条件时，判定所述自动泊车功能测试合格，否则判定所述自动泊车功能测试不合格。

21、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的自动泊车功能的测试方法。

22、由此，本技术至少具有如下有益效果：

23、1、本技术实施例可以基于地图路径遍历生成的测试场景，对自动泊车功能进行仿真测试，由于仿真测试场景覆盖全面，可以有效验证自动泊车功能在所有类型的真实场景中都能够稳定运行，从而提升用户体验。

24、2、本技术实施例可以通过对停车场所的地图数据进行遍历分析，并叠加静态障碍物以及动态交通流，从而生成测试场景，可以有效覆盖自动泊车功能在使用过程中所遇到的不同的动态场景工况。

25、3、本技术实施例可以对地图数据与opendrive地图文件的一致性进行多维度验证，从而可以有效确保生成静态道路网文件的数据精确性。

26、4、本技术实施例可以将地图数据和opendrive地图文件分别导入不同的场景仿真软件，并根据记录仿真信息计算实际误差，通过比较实际误差和预设误差，从而判断两者的一致性，可以有效提升判定地图数据和opendrive地图文件的一致性的准确率，从而提升仿真测试结果的精确度。

27、5、本技术实施例可以通过控制车辆进行仿真的过程中，读取位置信息，为读取位置信息提供了便利，同时可以有效提升读取位置信息的准确度。

28、6、本技术实施例可以通过对多个测试场景进行仿真测试，以确保自动泊车功能在不同真实场景的适应性，同时，利用多维度的评价体系输出测试值，可以充分展示自动泊车功能的优缺点，提升用户体验。

29、由此，解决了相关技术中测试场景覆盖不全面，从而无法验证自动泊车功能在所有真实场景中都能够稳定运行，用户体验不佳等技术问题。

30、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。