一种基于关键障碍物周围点集法和A*算法的无人机路径规划方法

技术特征：

1.一种基于关键障碍物周围点集法和a*算法的无人机路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于关键障碍物周围点集法和a*算法的无人机路径规划方法，其特征在于，所述建立三维无人机环境模型包括：

3.根据权利要求1所述的一种基于关键障碍物周围点集法和a*算法的无人机路径规划方法，其特征在于，所述利用基于关键障碍物周围点集法和a*算法计算得到无人机的目标路径包括：

4.根据权利要求3所述的一种基于关键障碍物周围点集法和a*算法的无人机路径规划方法，其特征在于，所述关键障碍物co和非关键障碍物nco包括：

5.根据权利要求3所述的一种基于关键障碍物周围点集法和a*算法的无人机路径规划方法，其特征在于，无人机的可行点集合v的计算步骤包括：

6.根据权利要求3所述的一种基于关键障碍物周围点集法和a*算法的无人机路径规划方法，其特征在于，所述a*算法的估价函数包括：

7.根据权利要求3所述的一种基于关键障碍物周围点集法和a*算法的无人机路径规划方法，其特征在于，无人机的目标路径的计算步骤具体包括：

8.根据权利要求1所述的一种基于关键障碍物周围点集法和a*算法的无人机路径规划方法，其特征在于，所述利用冗余节点删除算法删除无人机目标路径中的冗余节点包括：

技术总结
本发明属于无人机路径规划技术领域，具体涉及一种基于关键障碍物周围点集法和A*算法的无人机路径规划方法，包括：构建三维无人机环境模型，获取无人机的起始点和目标点；根据无人机的起始点、目标点和障碍物信息利用基于关键障碍物周围点集法和A*算法计算得到无人机的目标路径；利用冗余节点删除算法删除无人机目标路径中的冗余节点得到无人机的最终路径；本发明通过关键障碍物周围点集法能够保证无人机路径的安全性，通过A*算法能够快速的计算出无人机的最优路径，利用冗余节点删除算法能够删除无人机目标路径中的冗余节点，减少无人机的飞行时间，进而降低无人机的能量消耗。

技术研发人员：刘元,周一青,刘玲
受保护的技术使用者：重庆邮电大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12