地图加载方法、设备、车辆及存储介质与流程

本技术涉及汽车，尤其涉及一种地图加载方法、设备、车辆及存储介质。

背景技术：

1、在自动驾驶以及驾驶辅助场景中，可随着车辆行进过程加载并渲染地图，以向用户提供实时的定位和导航服务。但是，地图的数据量较大，根据车辆行进位置实时加载地图时，瞬时加载负载较大，易导致渲染阻塞，从而降低渲染效率。因此，一种解决方案亟待提出。

技术实现思路

1、本技术的多个方面提供一种地图加载方法、设备、车辆及存储介质，用以降低瞬时加载的负载，缓解渲染阻塞的情况，进而提升渲染效率。

2、本技术实施例提供一种地图加载方法，应用于车辆，包括：获取车辆的第一位置，所述第一位置为所述车辆的定位位置；根据所述第一位置对应的地图瓦片构建地图对象，所述地图对象包括显示类别和位置；根据地图瓦片中的地图对象的显示类别和地图对象所在的第二位置相对所述第一位置的位置信息，加载至少一个地图对象；所述至少一个地图对象在地图中位于所述第一位置的第一范围内。

3、通过这种方式，根据地图对象的显示类别和地图对象所在位置相对车辆定位位置的位置信息，动态加载地图对象，降低了瞬时加载的负载，缓解了渲染阻塞的情况，从而提升了渲染效率。

4、可选地，根据地图瓦片中的地图对象的显示类别和地图对象所在的第二位置相对所述第一位置的位置信息，加载至少一个地图对象，包括：根据所述车辆的第一位置，确定第一地图对象和第二地图对象；所述第一地图对象的显示类别与所述第二地图对象的显示类别不同；在所述第一地图对象的第一对象位置相对所述第一位置满足第一条件时，加载所述第一地图对象；在所述第二地图对象的第二对象位置相对所述第一位置满足第二条件时，加载所述第二地图对象。

5、通过这种方式，电子设备可对显示类别不同的地图对象分别进行关于位置的条件判断，从而可动态加载地图对象。

6、可选地，根据所述第一位置对应的地图瓦片构建地图对象，包括：根据所述第一位置，从地图数据包中，确定位于所述第一位置的第一距离范围的至少一个地图瓦片；按照地图瓦片相对所述第一位置的距离，对所述至少一个地图瓦片进行排序；按照排序后地图瓦片的顺序，根据所述至少一个地图瓦片的地图数据构建地图对象。

7、通过这种方式，电子设备可按照顺序，根据至少一个地图瓦片的地图数据构建地图对象。

8、可选地，按照排序后地图瓦片的顺序，根据所述至少一个地图瓦片的地图数据构建地图对象，包括：按照所述排序后地图瓦片的顺序，对待渲染的场景数据集进行遍历，以查询所述场景数据集中是否已构建所述至少一个地图瓦片中的地图对象，所述场景数据集包含所述至少一个地图瓦片；针对遍历到的任一地图瓦片，若所述场景数据集中不存在所述地图瓦片中的地图对象，则根据所述地图瓦片的地图数据构建所述地图瓦片的地图对象。

9、通过这种方式，通过这种方式，电子设备可在根据至少一个地图瓦片的地图数据构建地图对象的过程中，避免重复构建地图对象，降低了资源占用。

10、可选地，根据所述地图瓦片的地图数据构建所述地图瓦片的地图对象，包括：从所述地图数据包中，获取所述地图瓦片中的多个对象的特征信息，所述特征信息包括对象的位置信息、渲染数据以及种类信息中的至少一项；根据所述多个对象的特征信息，生成所述多个对象各自对应的地图对象；将所述多个对象各自对应的地图对象保存为所述地图瓦片中的地图对象。

11、通过这种方式，电子设备可对地图瓦片的地图数据进行相应的计算与整合，以构建地图瓦片的地图对象。

12、可选地，根据所述多个对象的特征信息，生成所述多个对象各自对应的地图对象，包括：对于所述多个对象中的任一对象，根据所述对象的种类信息，确定所述对象对应的地图对象的显示类别，根据所述对象的位置信息，计算所述对象对应的地图对象的位置；将所述对象的渲染数据，添加到所述对象对应的地图对象中，并将所述对象对应的地图对象的显示类别和/或位置作为所述对象对应的地图对象的查询索引；所述查询索引用于在加载地图对象时筛选所述地图对象。

13、通过这种方式，电子设备可对地图对象的多种特征信息进行相应的信息处理，生成多个对象各自对应的地图对象，且建立查询索引后，在加载地图对象时可根据查询索引快速地确定查询索引下的地图对象，以快速筛选出地图对象，从而提高了加载效率。

14、可选地，将所述对象的渲染数据，添加到所述对象对应的地图对象中，包括以下至少一种：确定所述对象的表面的属性信息，并将所述表面以及所述表面的属性信息合并到所述对象对应的地图对象中，所述表面的属性信息至少包括表面的法线信息；为所述对象对应的地图对象绑定所述对象对应的渲染材质；将所述对象的颜色存储在所述对象对应的地图对象的第一参数通道中；将所述对象的识别标识存储在所述对象对应的地图对象的第二参数通道中。

15、通过这种方式，电子设备可通过信息合并、材质绑定和存储的方式，将对象的多种渲染数据添加到对象对应的地图对象中。

16、可选地，根据所述车辆的第一位置，确定第一地图对象和第二地图对象，包括：根据所述车辆的第一位置，确定位于所述第一位置的第一范围内的非背景类别的地图对象；从所述非背景类别的地图对象，确定所述第一地图对象和所述第二地图对象。

17、通过这种方式，电子设备可根据地图对象的显示类别和地图对象所在位置相对车辆定位位置的位置信息，动态加载非背景类别的地图对象。

18、可选地，从所述非背景类别的地图对象，确定所述第一地图对象和所述第二地图对象，包括：获取所述地图中的虚拟摄像头的当前视线方向；从所述非背景类别的地图对象中，确定与所述当前视线方向匹配的所述第一地图对象和所述第二地图对象。

19、通过这种方式，电子设备确定的第一地图对象和第二地图对象可与虚拟摄像头的视线方向相匹配，与车辆的行进方向相对应。

20、可选地，在所述第一地图对象的第一对象位置相对所述第一位置满足第一条件时，加载所述第一地图对象，包括：根据所述第一地图对象的显示类别，确定所述第一地图对象对应的第一距离阈值，不同显示类别的地图对象对应的距离阈值不同；在所述第一地图对象的第一对象位置相对所述第一位置的距离小于所述第一距离阈值时，加载所述第一地图对象；在所述第二地图对象的第二对象位置相对所述第一位置满足第二条件时，加载所述第二地图对象，包括：根据所述第二地图对象的显示类别，确定所述第二地图对象对应的第二距离阈值；在所述第二地图对象的第二对象位置相对所述第一位置的距离小于所述第二距离阈值时，加载所述第二地图对象。

21、通过这种方式，地图对象对应的距离阈值可根据地图对象的显示类别确定，电子设备可根据地图对象的对象位置相对第一位置的距离与距离阈值的关系，动态加载地图对象。

22、可选地，所述方法还包括：根据所述车辆的第一位置，确定位于所述第一位置的第一范围内的背景类别的地图对象；加载所述背景类别的地图对象，所述背景类别的地图对象是由所述第一范围内的至少一个地图瓦片中的背景对象构建出的。

23、通过这种方式，电子设备可根据车辆的定位位置和背景类别的地图对象所在位置，动态加载背景类别的地图对象。

24、可选地，所述方法还包括：从已加载的地图对象中，确定需隐藏的第三地图对象；所述第三地图对象包括：位于所述地图中的虚拟摄像头的视野范围之外的地图对象，和/或，位于所述第一位置的第一范围之外的地图对象；在所述地图中，对所述第二地图对象进行隐藏处理。

25、通过这种方式，可及时隐藏部分地图对象，以减小渲染成本，降低资源占用。

26、本技术实施例还提供一种电子设备，包括：存储器以及处理器；其中，所述存储器用于存储一条或者多条计算机指令；所述处理器，用于执行一条或者多条计算机指令，以用于所述地图加载方法中的步骤。

27、本技术实施例还提供一种车辆，包括：所述电子设备。

28、本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述地图加载方法中的步骤。

29、在本实施例中，可获取车辆的第一位置，第一位置为车辆的定位位置；根据第一位置对应的地图瓦片构建地图对象，地图对象包括显示类别和位置。根据地图瓦片中的地图对象的显示类别和地图对象所在的第二位置相对第一位置的位置信息，加载至少一个地图对象。其中，至少一个地图对象在地图中位于第一位置的第一范围内。通过这种方式，根据地图对象的显示类别和地图对象所在位置相对车辆定位位置的位置信息，动态加载地图对象，降低了瞬时加载的负载，缓解了渲染阻塞的情况，从而提升了渲染效率。