探测方法、探测设备及计算机可读存储介质与流程

本技术涉及激光雷达，尤其涉及一种探测方法、探测设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着雷达技术的不断发展，基于雷达技术的测距方式也逐渐由时差法(time offlight，tof)，向具有更强的抗干扰能力和更高信噪比的调频连续波(frequencymodulated continuous wave，fmcw)方向发展，从而可以通过fmcw提高测距的精确度。

2、相关技术中，以激光雷达通过fmcw进行测距为例，激光雷达在产生出射光的同时，还可以基于出射光生成本振光，出射光可以对被探测物体进行照射，从而形成反射光。相应的，激光雷达可以接收反射光，并将接收的反射光与本振光进行混频，得到反射光与本振光之间的频率差异，基于该频率差异确定激光雷达与被探测物体之间的距离。

3、但是，受到反射光中噪音信号的干扰，反射光与本振光进行混频后信噪比较高，从而影响测距的可靠性和准确性。

技术实现思路

1、本技术提供一种探测方法、探测设备及计算机可读存储介质，解决了现有技术中受到反射光中噪音信号的干扰，反射光与本振光进行混频后信噪比较高，从而影响测距的可靠性和准确性的问题。

2、为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：

3、第一方面，提供一种探测方法，所述方法包括：

4、根据预先设置的驱动算法，生成驱动序列信号和本振序列信号，所述驱动序列信号和所述本振序列信号的周期相同，所述驱动序列信号的占空比小于所述本振序列信号的占空比；

5、根据所述驱动序列信号，生成并发射出射光，所述出射光用于对被探测物体进行探测；

6、根据接收的反射光，生成回波序列信号，所述反射光为所述被探测物体对所述出射光进行反射后形成的；

7、根据所述回波序列信号和所述本振序列信号进行混频，得到混频信号；

8、根据所述混频信号进行计算，得到探测参数。

9、可选的，所述根据预先设置的驱动算法，生成驱动序列信号和本振序列信号，包括：

10、根据预先设置的存储路径，在存储空间中获取所述驱动算法；

11、运行所述驱动算法，得到初始驱动信号和初始本振信号，所述初始驱动信号和所述初始本振信号均为模拟形式的电信号；

12、对所述初始驱动信号和所述初始本振信号进行数字化，得到所述驱动序列信号和所述本振序列信号。

13、可选的，所述对所述初始驱动信号和所述初始本振信号进行数字化，得到所述驱动序列信号和所述本振序列信号，包括：

14、根据预先设置的采样频率，对所述初始驱动信号和所述初始本振信号进行采样，得到所述初始驱动信号对应的多个幅值和所述初始本振信号对应的多个幅值；

15、将每个所述幅值与预先设置的幅值阈值进行比较，得到每个所述幅值对应的比较结果；

16、根据每个所述比较结果，对每个所述幅值进行二值化；

17、根据所述初始驱动信号对应的每个二值化后的幅值，组成所述驱动序列信号，并根据所述初始本振信号对应的每个二值化后的幅值，组成所述本振序列信号。

18、可选的，根据每个所述比较结果，对每个所述幅值进行二值化，包括：

19、针对每个所述比较结果，若所述比较结果指示所述比较结果对应的幅值大于预先设置的所述幅值阈值，则将所述比较结果对应的幅值记录为第一参数值；

20、若所述比较结果指示所述比较结果对应的幅值小于或等于预先设置的所述幅值阈值，则将所述比较结果对应的幅值记录为第二参数值。

21、可选的，所述根据所述回波序列信号和所述本振序列信号进行混频，得到混频信号，包括：

22、在根据所述驱动序列信号生成所述出射光的同时，获取所述本振序列信号；

23、在所述本振序列信号中，获取与当前时刻相对应的离散本振信号，并在所述回波序列信号中，获取与当前时刻相对应的离散回波信号；

24、根据所述离散本振信号和所述离散回波信号进行计算，得到离散混频信号；

25、根据在不同时刻生成的多个所述离散混频信号，组成所述混频信号。

26、可选的，所述根据所述混频信号进行计算，得到所述探测参数，包括：

27、采用快速傅里叶变换的方式对所述混频信号进行计算，得到所述探测参数。

28、可选的，所述探测参数用于表示与所述被探测物体之间的距离。

29、可选的，在所述根据预先设置的驱动算法，生成驱动序列信号和本振序列信号之后，所述方法还包括：

30、存储所述驱动序列信号和所述本振序列信号；

31、在所述根据所述驱动序列信号，生成并发射出射光之后，所述方法还包括：

32、获取存储的所述驱动序列信号；

33、根据存储的所述驱动序列信号生成出射光。

34、第二方面，提供一种探测设备，包括：处理器、驱动电路、光器、发光模组、接收模组和光电转换器；

35、所述处理器分别与所述驱动电路和所述光电转换器连接，所述激光器串联连接在所述驱动电路与所述发光模组之间，所述接收模组与所述光电转换器连接；

36、所述处理器用于根据预先设置的驱动算法，生成驱动序列信号和本振序列信号，基于所述驱动序列信号通过所述驱动电路对所述激光器进行驱动，由所述激光器生成出射光，并通过所述发光模组发射所述出射光，所述驱动序列信号和所述本振序列信号的周期相同，所述驱动序列信号的占空比小于所述本振序列信号的占空比；

37、所述光电转换器用于根据所述接收模组接收的反射光，生成回波序列信号，并向所述处理器发送所述回波序列信号，所述反射光为被探测物体对所述出射光进行反射后形成的；

38、所述处理器还用于根据所述回波序列信号和所述本振序列信号进行混频，得到混频信号，再根据所述混频信号进行计算，得到探测参数。

39、第三方面，提供一种探测设备，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于在调用所述计算机程序时执行如第一方面中任一项所述的方法。

40、第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。

41、第五方面，本技术实施例提供一种芯片系统，所述芯片系统包括处理器，处理器与存储器耦合，处理器执行存储器中存储的计算机程序时实现上述第一方面或第一方面的任一实施方式所述的方法。

42、本技术实施例提供的一种探测方法，通过生成具有相同周期、不同占空比的驱动序列信号和本振序列信号，并通过驱动序列信号生成出射光，再接收出射光被反射后所形成的反射光，通过反射光生成回波序列信号，最后根据回波序列信号和本振序列信号进行混频计算，得到探测结果。由于反射光与出射光具有相同的脉冲频率，基于反射光获取的回波序列信号的占空比与驱动序列信号的占空比类似，则根据具有相同周期、不同占空比的回波序列信号和本振序列信号进行混频，可以减少本振序列信号中的上升沿信号或下降沿信号，与回波序列信号中高电平信号进行混频的概率，从而可以提高混频后的信号的信噪比，进而可以提高探测的可靠性和准确性。