带电作业机器人安装自卷绝缘护套的在线监测系统及方法与流程

本技术实施例涉及电力安装，尤其涉及一种带电作业机器人安装自卷绝缘护套的在线监测系统及方法。

背景技术：

1、目前，架空线路由于安全距离设置不足常常会导致带电裸导线与树障触碰，发生线路跳闸故障的情况，容易对公共安全造成危害。为此，需要对架空线路安装绝缘护套，避免线路跳闸等风险。并且，为了避免人工作业导致的作业风险，提升作业效率，会采用自动化设备进行绝缘护套的自动化安装。会采用自动化设备进行绝缘护套的自动化安装。并在自动化安装作业过程中，间隔对绝缘护套进行固定，避免绝缘护套松动脱落。以此来提升绝缘护套安装作业的安全性和可靠性。

2、但是，由于是自动化安装绝缘护套，自动进行绝缘护套固定作业，作业人员无法对设备的作业完成情况进行及时监测，导致局部位置绝缘护套安装异常的情况下，作业人员无法及时获知，容易出现漏电风险。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种带电作业机器人安装自卷绝缘护套的在线监测系统及方法，能够实时在线监测带电作业机器人的作业情况，解决带电裸导线安装作业过程中，无法及时监测作业异常的技术问题。

2、在第一方面，本技术实施例提供了一种带电作业机器人安装自卷绝缘护套的在线监测系统，所述带电作业机器人包括驱动机构、导向安装机构和固定作业机构，所述驱动机构用于驱动所述带电作业机器人沿着作业线路移动，所述导向安装机构用于在所述带电作业机器人沿着所述作业线路移动的过程中，将自卷绝缘护套卷套于所述作业线路的裸导线上，所述固定作业机构用于沿着作业线路间隔距离对已安装的所述自卷绝缘护套进行固定作业；

3、所述在线监测系统包括系统后台，对应带电作业机器人设置的第一摄像头，第二摄像头，定位器，以及连接所述第一摄像头、所述第二摄像头、所述定位器和所述系统后台的处理器；

4、所述第一摄像头用于在指定位置采集所述带电作业机器人的自卷绝缘护套的安装作业图像；

5、所述第二摄像头用于在指定位置采集带电作业机器人的自卷绝缘护套的固定作业图像；

6、所述定位器用于定位所述带电作业机器人在所述指定位置的定位信息；

7、所述处理器用于获取各个所述指定位置对应的所述定位信息、所述安装作业图像和所述固定作业图像，将所述定位信息、所述安装作业图像和所述固定作业图像上报至系统后台；

8、所述系统后台用于根据所述带电作业机器人的作业路线构建在线监测路线图，基于所述定位信息将所述安装作业图像和固定作业图像标注在所述在线监测路线图的对应位置，并将所述安装作业图像输入第一监测模型，输出第一异常监测结果，将所述固定作业图像输入第二监测模型，输出第二异常监测结果，根据所述第一异常监测结果和所述第二异常监测结果在所述在线监测路线图的对应位置标注异常提示。

9、进一步地，所述第一监测模型预先以所述带电作业机器人执行自卷绝缘护套安装作业的不同作业结果图像作为训练样本进行训练构建。

10、进一步地，所述第二监测模型预先以所述带电作业机器人执行自卷绝缘护套固定作业的不同作业结果图像作为训练样本进行训练构建。

11、进一步地，所述系统后台还用于统计所述在线监测路线图的设定作业长度内，所述异常提示的触发次数，在所述触发次数达到设定次数阈值的情况下，输出作业故障报警。

12、在第二方面，本技术实施例提供了一种带电作业机器人安装自卷绝缘护套的在线监测方法，所述带电作业机器人包括驱动机构、导向安装机构和固定作业机构，所述驱动机构用于驱动所述带电作业机器人沿着作业线路移动，所述导向安装机构用于在所述带电作业机器人沿着所述作业线路移动的过程中，将自卷绝缘护套卷套于所述作业线路的裸导线上，所述固定作业机构用于沿着作业线路间隔距离对已安装的所述自卷绝缘护套进行固定作业；

13、所述在线监测方法应用于如第一方面所述的带电作业机器人安装自卷绝缘护套的在线监测系统的系统后台，所述在线监测方法包括：

14、获取带电作业机器人在各个指定位置的定位信息、安装作业图像和固定作业图像；

15、根据所述带电作业机器人的作业路线构建在线监测路线图，基于所述定位信息将所述安装作业图像和固定作业图像标注在所述在线监测路线图的对应位置，并将所述安装作业图像输入第一监测模型，输出第一异常监测结果，将所述固定作业图像输入第二监测模型，输出第二异常监测结果，根据所述第一异常监测结果和所述第二异常监测结果在所述在线监测路线图的对应位置标注异常提示。

16、进一步地，所述第一监测模型预先以所述带电作业机器人执行自卷绝缘护套安装作业的不同作业结果图像作为训练样本进行训练构建。

17、进一步地，所述第二监测模型预先以所述带电作业机器人执行自卷绝缘护套固定作业的不同作业结果图像作为训练样本进行训练构建。

18、进一步地，还包括：

19、统计所述在线监测路线图的设定作业长度内，所述异常提示的触发次数，在所述触发次数达到设定次数阈值的情况下，输出作业故障报警。

20、在第三方面，本技术实施例提供了一种带电作业机器人安装自卷绝缘护套的在线监测装置，所述带电作业机器人包括驱动机构、导向安装机构和固定作业机构，所述驱动机构用于驱动所述带电作业机器人沿着作业线路移动，所述导向安装机构用于在所述带电作业机器人沿着所述作业线路移动的过程中，将自卷绝缘护套卷套于所述作业线路的裸导线上，所述固定作业机构用于沿着作业线路间隔距离对已安装的所述自卷绝缘护套进行固定作业；

21、所述在线监测装置应用于如第一方面所述的带电作业机器人安装自卷绝缘护套的在线监测系统的系统后台，所述在线监测装置包括：

22、获取模块，用于获取带电作业机器人在各个指定位置的定位信息、安装作业图像和固定作业图像；

23、监测模块，用于根据所述带电作业机器人的作业路线构建在线监测路线图，基于所述定位信息将所述安装作业图像和固定作业图像标注在所述在线监测路线图的对应位置，并将所述安装作业图像输入第一监测模型，输出第一异常监测结果，将所述固定作业图像输入第二监测模型，输出第二异常监测结果，根据所述第一异常监测结果和所述第二异常监测结果在所述在线监测路线图的对应位置标注异常提示。

24、在第四方面，本技术实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第二方面所述的带电作业机器人安装自卷绝缘护套的在线监测方法。

25、本技术实施例通过获取带电作业机器人在各个指定位置的定位信息、安装作业图像和固定作业图像；根据带电作业机器人的作业路线构建在线监测路线图，基于定位信息将安装作业图像和固定作业图像标注在在线监测路线图的对应位置，并将安装作业图像输入第一监测模型，输出第一异常监测结果，将固定作业图像输入第二监测模型，输出第二异常监测结果，根据第一异常监测结果和第二异常监测结果在在线监测路线图的对应位置标注异常提示。采用上述技术手段，通过收集指定位置的定位信息和作业图像，基于定位信息将作业图像标注在在线监测路线图上。并在监测到出现作业异常的情况下，进行作业异常在线提示，以此可以提升自动化作业的可靠性，优化作业效果，确保及时发现作业异常。