一种车辆性能测试方法和装置与流程

本公开涉及智能驾驶，具体涉及一种车辆性能测试方法和装置。

背景技术：

1、在汽车的性能开发过程中，需要通过底盘调校来调节控制臂橡胶衬套、缓冲块、稳定杆、减振器、转向器等零部件及系统，以使汽车的转向性能、操纵稳定性以及行驶舒适性等各项性能达到设定的目标。

2、在当前的底盘性能调校过程中，为了测试调校过程中产生的底盘性能数据，往往需要在待测车辆上安装转向实施器、踏板实施器、gps(global positioning system，全球定位系统)、陀螺仪、信号输入设备等多种测试设备，这些设备价格高昂，同时安装拆卸过程费时费力，调试过程效率不高。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开实施例提供至少一种车辆性能测试方法和装置。

2、具体地，本公开实施例是通过如下技术方案实现的：

3、第一方面，提供一种车辆性能测试方法，所述方法应用于信号处理设备，所述方法包括：

4、在接收到启动信号的情况下，向所述测试车辆的执行器发送启动指令，以使所述执行器响应于接收到所述启动指令，根据测试数据控制所述测试车辆自动驾驶；所述测试数据为预先发送到所述测试车辆的执行器中的测试工况对应的测试数据，所述测试数据包含测试程序和控制参数；

5、接收所述测试车辆自身搭载的传感器采集到的性能数据，所述性能数据用于表示所述测试车辆在所述测试工况下的驾驶性能。

6、结合本公开提供的任一实施方式，所述信号处理设备位于所述测试车辆。

7、结合本公开提供的任一实施方式，所述接收到启动信号，包括：

8、通过所述信号处理设备的信号接收器接收位于所述测试车辆外的信号发生器发送的启动信号。

9、结合本公开提供的任一实施方式，所述传感器包括如下至少一种：车载摄像头；车载雷达；车载惯性传导单元；车载全球定位系统gps；位于车轮的轮速传感器；位于方向盘的转角传感器。

10、结合本公开提供的任一实施方式，所述性能数据包括：所述测试车辆的惯性传导单元采集的加速度数据；

11、在接收所述测试车辆自身搭载的传感器采集到的性能数据之后，所述方法还包括：

12、在所述测试车辆处于高速瞬态工况的情况下，对所述加速度数据进行修正。

13、结合本公开提供的任一实施方式，所述加速度数据包含纵向加速度；所述对所述加速度数据进行修正，包括：

14、根据所述测试车辆的轮速传感器采集的车轮脉冲信号，计算车轮的加速度并将其确定为修正后的纵向加速度。

15、结合本公开提供的任一实施方式，所述加速度数据还包含横向加速度；所述方法还包括：

16、根据所述测试车辆的方向盘处的转角传感器采集的转角信号和转向传动比，计算得到所述测试车辆的横摆角；

17、根据所述测试车辆的横摆角和所述纵向加速度，计算所述测试车辆的横向加速度并将其确定为修正后的横向加速度。

18、结合本公开提供的任一实施方式，所述方法还包括：

19、根据所述修正后的纵向加速度和横向加速度，以及修正前的加速度数据中的纵向加速度和横向加速度，计算得到所述测试车辆的俯仰角和侧倾角。

20、结合本公开提供的任一实施方式，所述方法还包括：

21、响应于检测到所述性能数据中的安全参数触发安全限制，控制所述测试车辆进入安全状态，所述安全限制为预防所述测试车辆出现安全事故所设置的限制。

22、结合本公开提供的任一实施方式，所述控制所述测试车辆进入安全状态，包括：

23、向所述测试车辆的执行器发送控制指令，所述控制指令用于指示执行器执行如下至少一项操作：降低速度；回打方向盘；停止驾驶。

24、第二方面，提供一种车辆性能测试方法，所述方法应用于测试车辆，所述测试车辆外接信号处理设备，所述方法包括：

25、所述执行器响应于接收到所述信号处理设备发送的启动指令，根据测试数据控制所述测试车辆自动驾驶，所述启动指令为所述信号处理设备在接收到启动信号的情况下发送的；所述测试数据为预先发送到所述测试车辆的执行器中的测试工况对应的测试数据，所述测试数据包含测试程序和控制参数；

26、所述测试车辆自身搭载的传感器采集性能数据，并向所述信号处理设备发送所述性能数据，所述性能数据用于表示所述测试车辆在所述测试工况下的驾驶性能。

27、第三方面，提供一种数据修正方法，所述方法包括：

28、获取测试车辆自身搭载的传感器采集到的性能数据，所述性能数据用于表示所述测试车辆在所述测试工况下的驾驶性能，所述性能数据包含所述测试车辆的惯性传导单元采集的加速度数据；所述性能数据为信号处理设备在接收到启动信号的情况下，向所述测试车辆的执行器发送启动指令，所述执行器响应于接收到所述启动指令，根据测试数据控制所述测试车辆自动驾驶时采集得到的，所述测试数据为预先发送到所述测试车辆的执行器中的测试工况对应的测试数据，所述测试数据包含测试程序和控制参数；

29、在所述测试车辆处于高速瞬态工况的情况下，对所述加速度数据进行修正。

30、结合本公开提供的任一实施方式，所述加速度数据包含纵向加速度；所述对所述加速度数据进行修正，包括：

31、根据所述测试车辆的轮速传感器采集的车轮脉冲信号，计算车轮的加速度并将其确定为修正后的纵向加速度。

32、结合本公开提供的任一实施方式，所述加速度数据还包含横向加速度；所述方法还包括：

33、根据所述测试车辆的方向盘处的转角传感器采集的转角信号和转向传动比，计算得到所述测试车辆的横摆角；

34、根据所述测试车辆的横摆角和所述纵向加速度，计算所述测试车辆的横向加速度并将其确定为修正后的横向加速度。

35、结合本公开提供的任一实施方式，所述方法还包括：

36、根据所述修正后的纵向加速度和横向加速度，以及修正前的加速度数据中的纵向加速度和横向加速度，计算得到所述测试车辆的俯仰角和侧倾角。

37、第四方面，提供一种安全限制方法，所述方法包括：

38、获取测试车辆自身搭载的传感器采集到的性能数据，所述性能数据用于表示所述测试车辆在所述测试工况下的驾驶性能；所述性能数据为信号处理设备在接收到启动信号的情况下，向所述测试车辆的执行器发送启动指令，所述执行器响应于接收到所述启动指令，根据测试数据控制所述测试车辆自动驾驶时采集得到的，所述测试数据为预先发送到所述测试车辆的执行器中的测试工况对应的测试数据，所述测试数据包含测试程序和控制参数；

39、响应于检测到所述性能数据中的安全参数触发安全限制，控制所述测试车辆进入安全状态，所述安全限制为预防所述测试车辆出现安全事故所设置的限制。

40、结合本公开提供的任一实施方式，所述控制所述测试车辆进入安全状态，包括：

41、向所述测试车辆的执行器发送控制指令，所述控制指令用于指示执行器执行如下至少一项操作：降低速度；回打方向盘；停止驾驶。

42、结合本公开提供的任一实施方式，所述安全参数，包括如下至少一项：速度；横向加速度；纵向加速度；俯仰角；侧倾角。

43、第五方面，提供一种车辆性能测试装置，所述装置应用于信号处理设备，所述装置包括：

44、测试启动模块，用于在接收到启动信号的情况下，向所述测试车辆的执行器发送启动指令，以使所述执行器响应于接收到所述启动指令，根据测试数据控制所述测试车辆自动驾驶；所述测试数据为预先发送到所述测试车辆的执行器中的测试工况对应的测试数据，所述测试数据包含测试程序和控制参数；

45、数据接收模块，用于接收所述测试车辆自身搭载的传感器采集到的性能数据，所述性能数据用于表示所述测试车辆在所述测试工况下的驾驶性能。

46、结合本公开提供的任一实施方式，所述装置还包括：数据修正模块和/或安全限制模块；所述性能数据包括：所述测试车辆的惯性传导单元采集的加速度数据；

47、所述数据修正模块，用于在所述测试车辆处于高速瞬态工况的情况下，对所述加速度数据进行修正；

48、所述安全限制模块，用于响应于检测到所述性能数据中的安全参数触发安全限制，控制所述测试车辆进入安全状态，所述安全限制为预防所述测试车辆出现安全事故所设置的限制。

49、第六方面，提供一种电子设备，所述设备包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现本公开任一实施例所述的方法。

50、第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的方法。

51、本公开的技术方案提供的车辆性能测试方法，对于搭载智能驾驶方案的测试车辆，通过信号处理设备向测试车辆发送启动指令，在测试启动后利用测试车辆自身搭载传感器进行性能数据的采集，可实现无需人为干预的车辆性能测试，相较传统的测试方法可节省大量的测试设备费用，同时避免了安装和拆卸多种测试设备的费时费力的过程，节省了人力和时间，效率更高。