1.一种移动式管道环形焊缝质量检测装置，其特征在于，包括：动力机构（1）、万向节（2）和检测机构（3）；
2.根据权利要求1所述移动式管道环形焊缝质量检测装置，其特征在于，所述探测装置（11）包括：控制器（111）和探测器（112）；所述探测器（112）设置于所述动力机构（1）的壳体外部，用于探测环形焊缝；
3.根据权利要求2所述移动式管道环形焊缝质量检测装置，其特征在于，所述探测器（112）的个数为多个，且多个所述探测器（112）分别沿着所述动力机构（1）的壳体周向间隔设置。
4.根据权利要求3所述移动式管道环形焊缝质量检测装置，其特征在于，所述检测器（31）具有工作状态和非工作状态，当探测装置（11）检测到管道的环形焊缝时，探测装置（11）向检测器（31）发送唤醒信号，此时检测器（31）处于正常工作状态；当检测器（31）进入工作状态经过预定时间后，检测器(31)自动切换为低功耗非工作状态。
5.根据权利要求4所述移动式管道环形焊缝质量检测装置，其特征在于，所述行走装置包括：主动行走单元（121）、从动行走单元（122）以及驱动电机（123）；
6.根据权利要求1所述移动式管道环形焊缝质量检测装置，其特征在于，所述从动装置（32）包括：第三支架（321）、第三转轴（322）以及两个第三车轮（323）；所述第三支架（321）设置有两个，每个所述第三支架（321）的上端与所述检测机构（3）的壳体底部固定连接，所述第三转轴（322）与所述第三支架（321）的下端转动连接，两个所述第三车轮（323）分别套装于所述第三转轴（322）的两端。
7.根据权利要求1所述移动式管道环形焊缝质量检测装置，其特征在于，还包括：两个定位装置（4），两个所述定位装置（4）分别与所述动力机构（1）的壳体顶部以及所述检测机构（3）的壳体顶部固定连接；
8.根据权利要求5所述移动式管道环形焊缝质量检测装置，其特征在于，所述传动齿轮（1231）和第一齿轮为锥形齿轮；多个所述探测器（112）之间的间隔角度为30°。
9.一种管道环形焊缝的质量检测方法，所述方法使用于权利要求1-7所述的管道环形焊缝检测装置，其特征在于，包括如下步骤：
10.据权利要求9所述的管道环形焊缝的质量检测方法，其特征在于，所述步骤二检测器（31）进入工作状态时，若探测装置（11）在10秒内无唤醒信号发送，则检测器自动动进入低功耗非工作状态。，则检测器（31）自动动进入低功耗非工作状态。