群组导航定位中的地图信息的生成方法、装置及设备与流程

本技术涉及导航定位领域，尤其涉及一种群组导航定位中的地图信息的生成方法、装置及设备。

背景技术：

1、目前，当需要确定群组中所包含的多个定位设备各自的地图信息时，各定位设备可以将自身传感器所采集到的数据上传至同一的中央服务器，并由中央服务器解算结合多个定位设备上报的数据对各定位设备所对应的地图信息进行解算，其中，各定位设备所包含的地图信息中包括定位设备自身的运行轨迹。

2、然而，上述地图信息的生成方法要求中央服务器具有较高的算力，且当中央服务器损坏时，群组中的每一定位设备均无法获取到自身所对应的地图信息。因此，亟需一种地图信息生成方法以避免上述技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供群组导航定位中的地图信息的生成方法、装置及设备，用以解决相关技术中对中央服务器算力要求较高的问题。

2、第一方面，本技术提供一种群组导航定位中的地图信息的生成方法，应用于导航系统中的定位设备，所述导航系统包括中央控制器和多个定位设备，所述方法包括：

3、向所述中央控制器上报所述定位设备当前时刻的节点参数；所述节点参数包括：所述定位设备的位置信息；

4、接收中央控制器下发的分组信息，其中，所述分组信息用于指示当前需要两两测位的定位设备；所述分组信息为所述中央控制器根据所述节点参数生成的；

5、确定所述定位设备和目标设备的相对位置信息；所述目标设备为与所述定位设备进行两两测位的定位设备；

6、接收所述目标设备发送的第一更新信息；其中，所述第一更新信息为所述目标设备测位间隔时段内所观测到的信息；所述测位间隔时段为第一测位时间和第二测位时间的间隔；所述第一测位时间为所述相对位置信息的确定时间；所述第二测位时间为前一次确定所述定位设备和所述目标设备的相对位置信息的时间；所述第一更新信息为所述目标设备确定非首次与所述定位设备进行两两测位时发送的；

7、根据所述相对位置信息和所述第一更新信息，生成所述定位设备的地图信息，所述地图信息包括：所述定位设备的轨迹信息以及所述目标设备的轨迹信息。

8、在一种可能的实现方式中，所述第一更新信息包括：第一信息、第二信息；其中，所述第一信息表征所述目标设备在所述测位间隔时段的轨迹信息；所述第二信息指示所述目标设备在所述测位间隔时段内所观测到的智能地标设备；

9、所述第一信息包括：第一里程计增量信息、误差信息以及第一位置信息所述第一里程计增量信息表征所述目标设备在所述测位间隔时段所行驶的路程的增量；所述误差信息表征所述第一里程计增量信息的准确度；所述第一位置信息为在所述第一测位时间下的所述目标设备所确定的自身位置。

10、在一种可能的实现方式中，根据所述相对位置信息和所述第一更新信息，生成所述定位设备的地图信息，包括：

11、根据所述第一信息和第二位置信息，生成第一支节，其中，所述第二位置信息为在所述第二测位时间下的所述目标设备所确定自身位置；所述第一支节的边表征所述第一里程计增量信息和误差信息；所述第一支节的第一端点表征所述目标设备的第一位置信息；所述第一支节的第二端点表征所述目标设备的第二位置信息；

12、根据所述相对位置信息，生成第二支节；所述第二支节的边表征所述相对位置信息；

13、将所述第二支节的第一端嫁接至所述定位设备的初始概率图中的第三支节的第一端，其中，所述第三支节的第一端用于表征所述定位设备的第三位置信息；所述第三位置信息为所述定位设备在所述第一测位时间下的位置；所述第三支节的第二端表征所述定位设备在第一时间所确定的位置信息；所述第三支节的边，表征所述定位设备在所述第一时间和所述第一测位时间之间所行驶的路程增量，以及所述路程增量的准确度；所述初始概率图中包括至少一个用于表征所述定位设备轨迹的支节和/或至少一个表征目标设备轨迹的支节；

14、将所述第一支节的第一端嫁接至所述第二支节的第二端，得到第一概率图；

15、根据所述第一概率图和所述第二信息，生成所述定位设备的地图信息。

16、在一种可能的实现方式中，所述第二信息包括：标识信息和第四位置信息；所述标识信息指示所述目标设备在所述测位间隔时段内所经过的第一智能地标设备；所述第四位置信息为所述目标设备经过所述第一智能地标设备时的位置信息；

17、根据所述第一概率图和所述第二信息，生成所述定位设备的地图信息，包括：

18、若确定在所述当前时刻之前所述定位设备曾经过所述第一智能地标设备，则生成第四支节，其中，所述第四支节的第一端表征所述第四位置信息；所述第四支节的第二端表征第五位置信息，所述第五位置信息为所述定位设备曾经过所述第一智能地标设备时的位置信息；所述第四支节的边表征第一预设距离值和第一方差值，所述第一预设距离值为根据所述定位设备在感知所述第一智能地标设备时所对应的最大感知距离所确定的；所述第一方差值用于表征所述第一预设距离值的准确度；

19、将所述第四支节的第一端点和第二端点嫁接至所述第一概率图中归属于同一位置信息的端点处，得到更新后的概率图；

20、根据所述更新后的概率图，确定所述定位设备的生成信息。

21、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

22、在所述定位设备运行过程中，若确定存在第二智能地标设备，则确定第六位置信息和第七位置信息；所述第二智能地标设备为所述定位设备在行驶过程中经过多次的智能地标设备；其中，所述第六位置信息为第一时刻下所述定位设备经过所述第二智能地标设备时的位置；所述第七位置信息为所述定位设备第二时刻下经过所述智能地标设备时的位置；

23、根据所述第六位置信息、所述第七位置信息、第二预设距离值、第二方差值，在所述定位设备的当前的概率图中生成第五支节，得到第二概率图；其中，所述第五支节的第一端表征所述第六位置信息；所述第五支节的第一端表征所述第七位置信息；所述第五支节的边表征所述第二预设距离值和所述第二方差值；所述当前的概率图中包括至少一个用于表征所述定位设备轨迹的支节和/或至少一个表征目标设备轨迹的支节；

24、其中，所述第二预设距离值为所述定位设备在感知智能地标设备时所对应的最大感知距离所确定的；所述第二方差值用于表征所述第二预设距离值的准确度；

25、根据所述相对位置信息和所述第一更新信息，生成所述定位设备的地图信息，包括：

26、根据所述第二概率图、所述相对位置信息和所述第一更新信息，生成所述定位设备的地图信息。

27、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

28、向所述目标设备发送第二更新信息；其中，所述第二更新信息表征所述定位设备在所述测位间隔时段内所述定位设备的行驶信息；所述第二更新信息包括：第三信息、第四信息；其中，所述第三信息表征所述定位设备在所述测位间隔时段的轨迹信息；所述第四信息表征所述目标设备在所述测位间隔时段内所观测到的智能地标设备。

29、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

30、在所述定位设备运行过程中，实时确定所述定位设备的实时位置信息；

31、根据本次生成的实时位置信息、前一次生成的实时位置信息和第二里程计增量信息，在所述定位设备的当前的概率图中生成第六支节，得到第三概率图；所述第二里程计增量信息为所述本次生成的实时位置信息和前一次生成实时位置信息期间所述定位设备行驶的路程增量；所述第六支节的第一端表征所述本次生成的实时位置信息；所述第六支节的第二端表征所述前一次生成的实时位置信息；所述第六支节的边表征所述第二里程计增量信息和第二方差值；所述第二方差值表征所述第二里程计增量信息的准确度；所述当前的概率图中包括至少一个用于表征所述定位设备轨迹的支节和/或至少一个表征目标设备轨迹的支节；

32、根据所述相对位置信息和所述第一更新信息，生成所述定位设备的地图信息，包括：

33、根据所述第三概率图、所述相对位置信息和所述第一更新信息，生成所述定位设备的地图信息。

34、在一种可能的实现方式中，导航系统中的定位设备间基于超宽带无线电通信技术进行信息交互以及两两测位。

35、在一种可能的实现方式中，所述中央控制器为基于窄带无线电通信技术向所述定位设备下发的分组信息。

36、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

37、接收所述目标设备发送的第三更新信息；所述第三更新信息为所述目标设备确定首次与所述定位设备进行两两测位时发送的；所述第三更新信息包括所述目标设备当前的位置信息。

38、第二方面，本技术提供一种群组导航定位中的地图信息的生成装置，应用于导航系统中的定位设备，所述导航系统包括中央控制器和多个定位设备，所述装置包括：

39、第一发送单元，用于向所述中央控制器上报所述定位设备当前时刻的节点参数；所述节点参数包括：所述定位设备的位置信息；

40、第一接收单元，用于接收中央控制器下发的分组信息，其中，所述分组信息用于指示当前需要两两测位的定位设备；所述分组信息为所述中央控制器根据所述节点参数生成的；

41、第一确定单元，用于确定所述定位设备和目标设备的相对位置信息；所述目标设备为与所述定位设备进行两两测位的定位设备；

42、第二接收单元，用于接收所述目标设备发送的第一更新信息；其中，所述第一更新信息为所述目标设备测位间隔时段内所观测到的信息；所述测位间隔时段为第一测位时间和第二测位时间的间隔；所述第一测位时间为所述相对位置信息的确定时间；所述第二测位时间为前一次确定所述定位设备和所述目标设备的相对位置信息的时间；所述第一更新信息为所述目标设备确定非首次与所述定位设备进行两两测位时发送的；

43、第一生成单元，用于根据所述相对位置信息和所述第一更新信息，生成所述定位设备的地图信息，所述地图信息包括：所述定位设备的轨迹信息以及所述目标设备的轨迹信息。

44、在一种可能的实现方式中，所述第一更新信息包括：第一信息、第二信息；其中，所述第一信息表征所述目标设备在所述测位间隔时段的轨迹信息；所述第二信息指示所述目标设备在所述测位间隔时段内所观测到的智能地标设备；

45、所述第一信息包括：第一里程计增量信息、误差信息以及第一位置信息所述第一里程计增量信息表征所述目标设备在所述测位间隔时段所行驶的路程的增量；所述误差信息表征所述第一里程计增量信息的准确度；所述第一位置信息为在所述第一测位时间下的所述目标设备所确定的自身位置。

46、在一种可能的实现方式中，第一生成单元，包括：

47、第一生成模块，用于根据所述第一信息和第二位置信息，生成第一支节，其中，所述第二位置信息为在所述第二测位时间下的所述目标设备所确定自身位置；所述第一支节的边表征所述第一里程计增量信息和误差信息；所述第一支节的第一端点表征所述目标设备的第一位置信息；所述第一支节的第二端点表征所述目标设备的第二位置信息；

48、第二生成模块，用于根据所述相对位置信息，生成第二支节；所述第二支节的边表征所述相对位置信息；

49、第一嫁接模块，用于将所述第二支节的第一端嫁接至所述定位设备的初始概率图中的第三支节的第一端，其中，所述第三支节的第一端用于表征所述定位设备的第三位置信息；所述第三位置信息为所述定位设备在所述第一测位时间下的位置；所述第三支节的第二端表征所述定位设备在第一时间所确定的位置信息；所述第三支节的边，表征所述定位设备在所述第一时间和所述第一测位时间之间所行驶的路程增量，以及所述路程增量的准确度；所述初始概率图中包括至少一个用于表征所述定位设备轨迹的支节和/或至少一个表征目标设备轨迹的支节；

50、第二嫁接模块，用于将所述第一支节的第一端嫁接至所述第二支节的第二端，得到第一概率图；

51、第三生成模块，用于根据所述第一概率图和所述第二信息，生成所述定位设备的地图信息。

52、在一种可能的实现方式中，所述第二信息包括：标识信息和第四位置信息；所述标识信息指示所述目标设备在所述测位间隔时段内所经过的第一智能地标设备；所述第四位置信息为所述目标设备经过所述第一智能地标设备时的位置信息；

53、第三生成模块，具体用于：

54、若确定在所述当前时刻之前所述定位设备曾经过所述第一智能地标设备，则生成第四支节，其中，所述第四支节的第一端表征所述第四位置信息；所述第四支节的第二端表征第五位置信息，所述第五位置信息为所述定位设备曾经过所述第一智能地标设备时的位置信息；所述第四支节的边表征第一预设距离值和第一方差值，所述第一预设距离值为根据所述定位设备在感知所述第一智能地标设备时所对应的最大感知距离所确定的；所述第一方差值用于表征所述第一预设距离值的准确度；

55、将所述第四支节的第一端点和第二端点嫁接至所述第一概率图中归属于同一位置信息的端点处，得到更新后的概率图；

56、根据所述更新后的概率图，确定所述定位设备的生成信息。

57、在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

58、第二确定单元，用于在所述定位设备运行过程中，若确定存在第二智能地标设备，则确定第六位置信息和第七位置信息；所述第二智能地标设备为所述定位设备在行驶过程中经过多次的智能地标设备；其中，所述第六位置信息为第一时刻下所述定位设备经过所述第二智能地标设备时的位置；所述七位置信息为所述定位设备第二时刻下经过所述智能地标设备时的位置；

59、第二生成单元，用于根据所述第六位置信息、所述第七位置信息、第二预设距离值、第二方差值，在所述定位设备的当前的概率图中生成第五支节，得到第二概率图；其中，所述第五支节的第一端表征所述第六位置信息；所述第五支节的第一端表征所述第七位置信息；所述第五支节的边表征所述第二预设距离值和所述第二方差值；所述当前的概率图中包括至少一个用于表征所述定位设备轨迹的支节和/或至少一个表征目标设备轨迹的支节；

60、其中，所述第二预设距离值为所述定位设备在感知智能地标设备时所对应的最大感知距离所确定的；所述第二方差值用于表征所述第二预设距离值的准确度；

61、第一生成单元，具体用于：根据所述第二概率图、所述相对位置信息和所述第一更新信息，生成所述定位设备的地图信息。

62、在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

63、第二发送单元，用于向所述目标设备发送第二更新信息；其中，所述第二更新信息表征所述定位设备在所述测位间隔时段内所述定位设备的行驶信息；所述第二更新信息包括：第三信息、第四信息；其中，所述第三信息表征所述定位设备在所述测位间隔时段的轨迹信息；所述第四信息表征所述目标设备在所述测位间隔时段内所观测到的智能地标设备。

64、在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

65、第三确定单元，用于在所述定位设备运行过程中，实时确定所述定位设备的实时位置信息；

66、第三生成单元，用于根据本次生成的实时位置信息、前一次生成的实时位置信息和第二里程计增量信息，在所述定位设备的当前的概率图中生成第六支节，得到第三概率图；所述第二里程计增量信息为所述本次生成的实时位置信息和前一次生成实时位置信息期间所述定位设备行驶的路程增量；所述第六支节的第一端表征所述本次生成的实时位置信息；所述第六支节的第二端表征所述前一次生成的实时位置信息；所述第六支节的边表征所述第二里程计增量信息和第二方差值；所述第二方差值表征所述第二里程计增量信息的准确度；所述当前的概率图中包括至少一个用于表征所述定位设备轨迹的支节和/或至少一个表征目标设备轨迹的支节；

67、第一生成单元，具体用于：根据所述第三概率图、所述相对位置信息和所述第一更新信息，生成所述定位设备的地图信息。

68、在一种可能的实现方式中，导航系统中的定位设备间基于超宽带无线电通信技术进行信息交互以及两两测位。

69、在一种可能的实现方式中，所述中央控制器为基于窄带无线电通信技术向所述定位设备下发的分组信息。

70、在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

71、第三接收单元，用于接收所述目标设备发送的第三更新信息；所述第三更新信息为所述目标设备确定首次与所述定位设备进行两两测位时发送的；所述第三更新信息包括所述目标设备当前的位置信息。

72、第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；

73、存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

74、其中，所述处理器，用于根据所述可执行指令执行如第一方面任一项所述的方法。

75、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的方法。

76、第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。

77、第六方面，本技术提供一种机器人，包括定位设备，所述定位设备用于实现第一方面任一项所述的方法。

78、本技术提供的群组导航定位中的地图信息的生成方法、装置及设备，该方法应用于导航系统所包含的多个定位设备中的任一定位设备，本技术中导航系统中定位设备自己就可以进行地图信息的确定，进而无需依赖中央控制器生成地图信息，进而可以降低对中央控制器算力的需求。并且，当定位设备无法与中央控制器建立通信时，定位设备仍可以通过目标设备确定二者需要两两测位以及信息交互。此外，相比于中央控制器进行地图信息的生成并下发至各定位设备的方式，本实施例中的方式可以减少定位设备和中央控制器之间的传输的数据量。此外，随着上述步骤的不断重复循环，定位设备在不断移动的过程中，与其进行两两测位的目标设备的数量也会不断增多，即，可以和多个不同的定位设备进行第一更新信息的传输交互，有利于在定位设备中生成多个不同的定位设备的局部轨迹，进而定位设备生成的其余设备的局部轨迹也可以作为其余设备轨迹的备份。并且，将接收到的第一更新信息用于确定地图信息的方式，相当于利用其余设备感知到信息，对自身轨迹的解算进行约束，还有利于提高生成的地图信息的精度。