信号处理方法、装置、雷达、介质、程序产品及终端与流程

本技术实施例涉及雷达，尤其涉及一种信号处理方法、装置、雷达、介质、程序产品及终端。

背景技术：

1、雷达的角度分辨率、角精度、角度鲁棒性指标与雷达的接收通道的个数及孔径直接相关，因雷达尺寸和毫米波雷达芯片的物理发射/接收通道数限制，一般采用多输入多输出(multiple-input multiple-output，mimo)雷达来扩展接收通道数和孔径。

2、从发射的探测信号不同的角度划分，mimo雷达的信号处理方法包括基于时分复用(time division muitiplexing，tdm)的信号处理方式、基于多普勒分割复用(dopplerdivision multiplexing，ddm)的信号处理方式等。

3、然而，目前mimo雷达基于各种复用实现的信号方式各有缺点，无法很好地满足雷达测量需求。

技术实现思路

1、本技术提供一种信号处理方法、装置、雷达、可读存储介质、计算机程序产品及终端，有利于更好地满足雷达测量需求。

2、本技术提供了一种信号处理方法，应用于雷达，所述雷达包括m个发射通道，所述方法包括：在第一发射周期内，通过所述m个发射通道发射第一探测信号；在第二发射周期内，通过所述m个发射通道中的m1个通道发射第二探测信号，其中，m1＜m，m为大于0的整数；处理第一回波信号和第二回波信号，确定所述第一回波信号与所述m个发射通道的对应关系；其中，所述第一回波信号和所述第二回波信号分别为所述第一探测信号和所述第二探测信号经目标反射后的信号。

3、在一些实施例中，所述通过所述m个发射通道发射第一探测信号，包括：通过所述m个发射通道中的第e个发射通道，发射脉冲以相位步进的所述第一探测信号，其中，e∈{1，2，3…，m}。

4、在一些实施例中，所述处理第一回波信号和第二回波信号，确定所述第一回波信号与所述m个发射通道的对应关系，包括：对所述第一回波信号进行第一处理，获得第一目标数据；对所述第二回波信号进行第二处理，获得第二目标数据；对所述第一目标数据与所述第二目标数据进行匹配，并根据匹配结果确定所述第一回波信号与所述m个发射通道的对应关系。

5、在一些实施例中，在所述第一目标数据包括目标点数据tamt(i)，所述第二目标数据包括目标点数据tam1t(j)，其中，i∈{1，…，iamt}，j∈{1，...，jam1t}，iamt和jam1t均为正整数的情况下，所述对所述第一目标数据与所述第二目标数据进行匹配包括：在iamt个所述目标点数据tamt(i)中分别查找每个所述目标点数据tam1t(j)对应的所述目标点数据tamt(i)。

6、在一些实施例中，在所述目标点数据tamt(i)包括所述目标对应的距离单元数据kamt(i)和速度单元数据pamt(i)，以及所述目标点数据tam1r(j)包括所述目标对应的距离单元数据kam1t(j)和速度单元数据pam1t(j)的情况下，所述在iamt个的所述目标点数据tamt(i)中分别查找每个所述目标点数据tam1t(j)对应的所述目标点数据tamt(i)，包括：根据如下公式分别确定第一权值wr(i，j，q)，第二权值wv(i，j，q)，以及第三权值wrv(i，j，q)：wr(i，j，q)＝|kamt(i)-kam1t(j)|，其中，和β分别为所述第一权值wr(i，j，q)和所述第二权值wv(i，j，q)对应的预设系数，pa为速度维fft点数，q表示所述距离单元数据kamt(i)和所述速度单元数据pamt(i)所属的所述目标点数据tamt(i)在所述m个发射通道中对应第q个发射通道；在所述第一权值wr(i，j，q)、所述第二权值wv(i，j，q)、所述第三权值wrv(i，j，q)分别对应的预设判决门限thr，thv，wmin(i)的情况下，根据如下条件判断所述目标点数据tamt(i)与所述目标点数据tam1t(j)是否匹配：wr(i，j，q)＜thr，wv(i，j，q)＜thv，wrv(i，j，q)＜wmin(i)；在满足所述条件的情况下，确定所述目标点数据tamt(i)与对应的所述目标点数据tam1t(j)匹配；或者，在不满足所述条件的情况下，确定所述目标点数据tamt(i)与对应的所述目标点数据tam1t(j)不匹配。

7、在一些实施例中，所述在iamt个所述目标点数据tamt(i)中分别查找每个所述目标点数据tam1t(j)对应的所述目标点数据tamt(i)之后，所述根据匹配结果确定所述第一回波信号与所述m个发射通道的对应关系，包括：根据所述目标点数据tamt(i)和所述目标点数据tam1t(j)的对应关系，确定所述m个发射通道中与所述m1个发射通道对应的发射通道；根据所述对应的发射通道，确定所述第一回波信号与所述m个发射通道的对应关系。

8、在一些实施例中，所述根据匹配结果确定所述第一回波信号与所述m个发射通道的对应关系之后，所述方法还包括：根据所述第一回波信号与所述m个发射通道的对应关系修正所述第一目标数据，得到第三目标数据。

9、在一些实施例中，在m1等于1，用于发射所述第二探测信号的所述m1个发射信道包括第一发射通道的情况下，所述根据所述目标点数据tamt(i)和所述目标点数据tam1t(j)的对应关系，确定所述m个发射通道中与所述m1个发射通道对应的发射通道，包括：根据所述目标点数据tamt(i)和所述目标点数据tam1t(j)的对应关系，确定所述m个发射通道中与所述第一发射通道对应的第二发射通道；所述根据所述第一回波信号与所述m个发射通道的对应关系修正所述第一目标数据，得到第三目标数据，包括：根据所述第二发射通道修正所述第一目标数据，得到所述第三目标数据。

10、在一些实施例中，在所述雷达包括l个物理接收通道的情况下，所述方法还包括：对所述第三目标数据进行通道分离，获取m*l个虚拟接收通道对应的目标数据；根据所述m*l个虚拟接收通道对应的目标数据，对所述目标进行测角。

11、在一些实施例中，所述对所述第一回波信号进行第一处理，获得第一目标数据，包括：对所述第一回波信号进行通道分离，并根据通道分离结果获得所述第一目标数据。

12、在一些实施例中，所述对所述目标进行测角，包括：通过dbf算法或者dml算法对所述目标进行测角。

13、在一些实施例中，所述第一处理和/或第二处理包括恒虚警检测cfar。

14、在一些实施例中，所述第一处理和/或第二处理还包括以下至少一种处理：模数转化adc，一维傅里叶变换1d-fft，二维傅里叶变换2d-fft和非相干积累nci。

15、在一些实施例中，所述第一探测信号或者所述第二探测信号为调频连续波fmcw信号。

16、在一些实施例中，所述第一探测信号为tdm信号，所述第二探测信号为ddm信号。

17、在一些实施例中，基于所述第一回波信号和所述第二回波信号进行交替解速度模糊。

18、本技术还提供一种信号处理装置，所述装置用于执行如上任一项所述的信号处理方法。

19、本技术还提供一种雷达，所述雷达包括收发器和处理器，所述收发器包括：至少一根天线，其中：所述收发器，用于发射如上任一项所述的第一探测信号和/或第二探测信号，以及用于接收如上任一项所述的第一回波信号和/或第二回波信号；所述处理器，用于执行如上任一项所述的信号处理方法。

20、本技术还提供一种可读存储介质，包括计算机程序或指令，当执行所述计算机程序或指令时，如上任一项所述的方法被执行。

21、本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机可读指令，在所述计算机可读指令被雷达读取并执行的情况下，可以实现如上任一项所述的方法。

22、本技术还提供一种终端，所述终端包括如上所述的雷达。

23、在一些实施例中，所述终端包括车辆，智能家居设备或智能机器人。

24、本技术实施例提供的技术方案至少具有以下优点：

25、提供了两种探测信号，即第一探测信号和第二探测信号，并且通过不同的周期和不同数量的通道分别发射第一探测信号和第二探测信号，这样，经目标反射后，将会得到两种回波信号，即第一回波信号和第二回波信号，从而利用第二回波信号为第一回波信号提供参考，使得第一回波信号与发射第一探测信号的m个发射通道的对应关系能够被准确地确定出来，进而能够提供更多更准确的测量信息，有利于更好地满足雷达测量需求。