高精度地图的完整性校验方法、装置、设备、介质及车辆与流程

本发明实施例涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种高精度地图的完整性校验方法、装置、设备、介质及车辆。

背景技术：

1、在高精度地图的制作过程中，通常会因为制作流程中的问题而导致建图不完整的情况。

2、相关技术中，地图的完整性校验通常是采用人工校验的方式，具体是将地图的底图与新建的高精度地图叠加显示，人工可通过地图底图和新建的高精度地图所显示的颜色的不同，查看在新建的高精度地图中建图缺失的区域。这种人工审核的方式需要花费大量的时间和精力，效率较为低下。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种高精度地图的完整性校验方法、装置、设备、介质及车辆，提高了高精度地图完整性的校验效率。

2、具体技术方案如下：

3、第一方面，本发明实施例提供了一种高精度地图的完整性校验方法，包括：

4、将各条目标传统导航路径分别与待校验地区的高精度地图进行匹配，其中，匹配的内容包括道路标签信息，道路位置信息和道路角度信息；各条目标传统导航路径的集合所对应的地图区域包含待校验地区；

5、在匹配过程中，如果各条目标传统导航路径与高精度地图均匹配成功，则确定待校验地区的高精度地图建图完整；

6、如果目标传统导航路径中存在未进行匹配的路段，则将未进行匹配的路段对应的地图区域作为高精度地图中未完成建图的高精度地图区域，其中，目标传统导航路径是由传统导航地图提供的路径，或者是从骨架线拆分出的路径；骨架线是通过开源地图生产得到的用于创建高精度地图的传统地图。

7、通过上述方案可知，本发明实施例在对高精度地图进行完整性校验时，采用了自动化的方式，通过将各条目标传统导航路径分别与待校验地区的高精度地图进行匹配，可将匹配过程中不存在匹配对象的目标传统导航路径对应的地图区域作为高精度地图中未完整建图的区域。相对于相关技术中通过人工校验地图完整性的方式，本发明实施例提供的高精度地图完整性的自动校验方式有效提高了校验效率和准确率。

8、可选的，在目标传统导航路径是由传统导航地图提供的情况下，目标传统导航路径通过如下方式确定：

9、从传统导航地图中获取多条传统导航路径，并将各条传统导航路径分别与待校验地区的骨架线进行匹配，得到与各传统导航路径匹配成功的骨架线中各路段的道路编号，其中，各条传统导航路径的集合所对应的地图区域包含待校验地区；

10、将不同传统导航路径对应的道路编号按照编号数量从大到小的顺序进行排序，并从排序后的道路编号中将道路编号总数量最多的传统导航路径及其所匹配成功的道路编号进行暂存；

11、从未暂存的传统导航路径对应的道路编号中删除已暂存的道路编号，并在删除操作完成后，返回执行将不同传统导航路径对应的道路编号按照编号数量从大到小的顺序的排序操作，直到已暂存的道路编号的数目与待校验地区的总道路数目的比例达到预设比例时，将已暂存的各传统导航路径均作为与待校验地区的高精度地图进行匹配的目标传统导航路径。

12、通过上述技术方案可知，从覆盖待校验地图的各条传统导航路径中选择数量尽量少的目标传统导航路径，避免了在高精度地图的完整性校验过程中由于重复的传统导航路径太多而导致的匹配次数多、匹配时间长的问题。

13、可选的，本发明实施例提供的方法还包括：

14、对未完成建图的高精度地图区域进行重新建图，并将重新建图后的待校验地区的高精度地图作为新的待校验高精地图，并返回执行将目标传统导航路径与新的待校验高精度地图进行匹配的操作，直到待校验地区的高精度地图全部建图完整。

15、可选的，高精度地图按照cell细胞的粒度进行建图，相邻cell之间存在重叠区域，各cell是按照高精度地图中的不同高精路段进行划分的；

16、相应的，在将各条目标传统导航路径分别与待校验地区的高精度地图进行匹配之前，本发明实施例提供的方法还包括：

17、对每个cell中的高精度地图的连通性进行校验，如果各cell中的高精度地图的连通性路段均不存在缺失，则将属于待校验地区的各个cell按照重叠路段进行合并，以得到待校验地区对应的高精度地图。

18、可选的，将属于所述待校验地区的各个cell按照重叠路段进行合并，包括：

19、对于各cell之间的每个重叠路段，确定在每个重叠路段上各候选位置点对应的车道数目，并将车道数目在预设范围内保持一致的各候选位置点作为待合并位置点；

20、将待合并位置点对应的重叠路段合并为同一路段。

21、通过上述技术方案可知，在高精度地图是按照cell粒度建图的前提下，对于待校验地图的高精度地图，可在各个cell建图完成后按照cell之间的重复路段将各个cell合并，以形成待校验地区的高精度地图。在各cell合并过程中，可识别出非岔口道路且设定距离车道数保持一致的直路路段，并在该直路路段进行cell之间的合并，以保证cell合并的准确性。

22、可选的，确定在每个重叠路段上各候选位置点对应的车道数目，包括：

23、对于每个重叠路段上的每一个候选位置点，并将该候选位置点的法线向道路两侧延伸，直到延伸到道路的车道边缘线；

24、确定与法线相交的车道线的总数，并根据得到的车道线的总数确定该候选位置点对应的车道数目。

25、可选的，在对每个cell中的高精度地图的连通性进行校验之后，且在将属于待校验地区的多个cell按照重叠路段进行合并之前，本发明实施例提供的方法还包括：

26、对于各cell内的每条道路，确定该道路最外侧的道路边缘线，并将不属于最外侧的道路边缘线的道路进行删除。

27、通过上述技术方案可知，对于各cell内的每条道路，通过将不属于该条道路最外侧的道路边缘线的道路进行删除，实现了对高精度地图中出现的杂线进行过滤，避免这些杂线对匹配结果造成干扰。

28、第二方面，本发明实施例还提供了一种高精度地图的完整性校验装置，包括：

29、匹配模块，被配置为将各条目标传统导航路径分别与待校验地区的高精度地图进行匹配，其中，匹配的内容包括道路标签信息，道路位置信息和道路角度信息；各条目标传统导航路径的集合所对应的地图区域包含所述待校验地区；

30、完整性校验模块，被配置为在匹配过程中，如果各条目标传统导航路径与所述高精度地图均匹配成功，则确定待校验地区的高精度地图建图完整；如果目标传统导航路径中存在未进行匹配的路段，则将未进行匹配的路段对应的地图区域作为高精度地图中未完成建图的高精度地图区域，其中，目标传统导航路径是由传统导航地图提供的路径，或者是从骨架线拆分出的路径；骨架线是通过开源地图生产得到的用于创建高精度地图的传统地图。

31、可选的，在目标传统导航路径是由传统导航地图提供的情况下，本实施例提供的装置还包括：

32、目标传统导航路径确定模块，具体被配置为：

33、从传统导航地图中获取多条传统导航路径，并将各条传统导航路径分别与待校验地区的骨架线进行匹配，得到与各传统导航路径匹配成功的骨架线中各路段的道路编号，其中，各条传统导航路径的集合所对应的地图区域包含所述待校验地区；

34、将不同传统导航路径对应的道路编号按照编号数量从大到小的顺序进行排序，并从排序后的道路编号中将道路编号总数量最多的传统导航路径及其所匹配成功的道路编号进行暂存；

35、从未暂存的传统导航路径对应的道路编号中删除已暂存的道路编号，并在删除操作完成后，返回执行将不同传统导航路径对应的道路编号按照编号数量从大到小的顺序的排序操作，直到已暂存的道路编号的数目与所述待校验地区的总道路数目的比例达到预设比例时，将已暂存的各传统导航路径均作为与待校验地区的高精度地图进行匹配的目标传统导航路径。

36、可选的，本发明实施例提供的装置还包括：

37、建图模块，被作为对未完成建图的高精度地图区域进行重新建图，并将重新建图后的待校验地区的高精度地图作为新的待校验高精地图，并返回执行将目标传统导航路径与新的待校验高精度地图进行匹配的操作，直到待校验地区的高精度地图全部建图完整。

38、可选的，高精度地图按照cell细胞的粒度进行建图，相邻cell之间存在重叠区域，各cell是按照高精度地图中的不同高精路段进行划分的；

39、相应的，在将各条目标传统导航路径分别与待校验地区的高精度地图进行匹配之前，本实施例提供的装置还包括：

40、连通性校验模块，被配置为对每个cell中的高精度地图的连通性进行校验；

41、地图合并模块，被配置为如果各cell中的高精度地图的连通性路段均不存在缺失，则将属于待校验地区的各个cell按照重叠路段进行合并，以得到待校验地区对应的高精度地图。

42、可选的，地图合并模块，包括：

43、车道数目确定单元，被配置为如果各cell中的高精度地图的连通性路段均不存在缺失，则对于各cell之间的每个重叠路段，确定在每个重叠路段上各候选位置点对应的车道数目；

44、待合并位置点确定单元，被配置为将车道数目在预设范围内保持一致的各候选位置点作为待合并位置点；

45、合并单元，被配置为将待合并位置点对应的重叠路段合并为同一路段。

46、可选的，车道数目确定单元，具体被配置为：

47、对于每个重叠路段上的每一个候选位置点，将该候选位置点的法线向道路两侧延伸，直到延伸到道路的车道边缘线；

48、确定与法线相交的车道线的总数，并根据得到的车道线的总数确定该候选位置点对应的车道数目。

49、可选的，在对每个cell中的高精度地图的连通性进行校验之后，且在将属于所述待校验地区的多个cell按照重叠路段进行合并之前，本发明实施例提供的装置还包括：

50、对于各cell内的每条道路，确定该道路最外侧的道路边缘线，并将不属于最外侧的道路边缘线的道路进行删除。

51、第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：

52、一个或多个处理器；

53、存储装置，用于存储一个或多个程序，

54、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的高精度地图的完整性校验方法。

55、第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的高精度地图的完整性校验方法。

56、第五方面，本发明实施例提供了一种车辆，该车辆包含本发明任意实施例所提供的高精度地图的完整性校验装置，或者包含本发明任意实施例所提供的电子设备。

57、第六方面，本发明实施例提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，该程序指令被计算机执行时实现如本发明任意实施例所提供的高精度地图的完整性校验方法。