一种瓦楞纸板平整体及完整度检测设备与方法与流程

本发明涉及瓦楞纸，特别涉及一种瓦楞纸板平整体及完整度检测设备与方法。

背景技术：

1、瓦楞纸箱是一种应用最广的包装制品，用量一直是各种包装制品之首，瓦楞纸箱以其优越的使用性能和良好的加工性能逐渐取代了木箱等运输包装容器。瓦楞纸箱由多个瓦楞纸板制成，瓦楞纸板是一个多层的黏合体，它最少由一层波浪形的芯纸夹层及一层纸板面层构成，依靠波浪形芯纸夹层的结构而具有很高的机械强度以及回弹性，能抵受搬运过程中的碰撞和摔跌。

2、在瓦楞纸板生产的时候，需要对瓦楞纸板进行平整度以及完整度检测，即检测瓦楞纸是否平整，以及芯纸夹层是否完整、是否有缺失等。传统的方式为人工检测的方式，依靠皮尺进行测量，以及目视检测等，劳动强度大，效率低，且容易产生误差，不利于瓦楞纸板的大规模制造、推广应用。

3、公开号为cn115239737a的中国发明专利申请公开了一种基于图像处理的瓦楞纸缺陷检测方法，包括：获取待检测瓦楞纸的侧面图像，对侧面图像进行灰度化处理，得到瓦楞纸灰度图像；对瓦楞纸灰度图像进行边缘检测处理，得到边缘图像；对边缘图像进行特征处理，得到目标特征点集合；根据目标特征点集合，构建目标滑窗；根据目标滑窗，对边缘图像进行缺陷检测，生成目标缺陷信息。该方案通过对侧面图像进行图像处理，解决了对瓦楞纸进行缺陷检测的效率低下的技术问题，提高了对瓦楞纸进行缺陷检测的效率。但是该方案仅公开了相应方法，并未涉及到流水线上瓦楞纸板的具体检测过程。

技术实现思路

1、本发明的目的是，针对上述背景技术中存在的不足，提供一种适用于流水线的方案，以在线连续检测瓦楞纸板平整体及完整度等，保证检测可靠性以及效率。

2、为了达到上述目的，本发明提供了一种瓦楞纸板平整体及完整度检测设备，包括瓦楞纸板上料模块、瓦楞纸板搬运模块、瓦楞纸板检测模块；

3、所述瓦楞纸板上料模块包括输送带，所述输送带用于将瓦楞纸板依次上料至出料位置；

4、所述瓦楞纸板搬运模块包括搬运吸附部、搬运旋转组件以及搬运平移组件，所述搬运平移组件具有多个平移自由度，所述搬运旋转组件设置在所述搬运平移组件的执行末端，具有多个旋转自由度，所述搬运吸附部设置在所述搬运旋转组件的执行末端，所述搬运吸附部用于吸取或释放瓦楞纸板；

5、所述瓦楞纸板检测模块包括平整度检测组件和完整度检测组件；所述平整度检测组件包括平整度检测台，所述平整度检测台上设置有多个滚轮检测机构，所述滚轮检测机构用于瓦楞纸板经过时检测平整度；所述完整度检测组件包括检测镜头和衔接旋转机构，所述检测镜头用于获取瓦楞纸板六个面的图像，所述衔接旋转机构用于固定所述瓦楞纸板并旋转，使瓦楞纸板的四个侧面依次对准所述检测镜头。

6、进一步地，所述输送带的两侧还设置有导料板，所述导料板之间的宽度靠近所述出料位置处时逐渐缩小，以对所述瓦楞纸板进行导向，使所述瓦楞纸板移动至所述出料位置时姿态摆正。

7、进一步地，所述搬运吸附部包括吸盘安装板以及设置在所述吸盘安装板上的多个搬运吸盘，所述搬运吸盘与负压设备连接。

8、进一步地，所述搬运旋转组件包括水平旋转机构和竖向旋转机构；所述水平旋转机构包括水平安装板、与所述水平安装板转动连接的水平旋转台、以及设置在所述水平安装板上的水平驱动电机，所述水平驱动电机的输出轴与所述水平旋转台连接，所述吸盘安装板固定设置在所述水平旋转台上；所述竖向旋转机构包括竖向安装板、与所述竖向安装板转动连接的竖向旋转台、以及设置在所述竖向安装板上的竖向驱动电机，所述竖向驱动电机的输出轴与所述竖向旋转台连接。

9、进一步地，所述搬运平移组件包括竖向平移机构、横向平移机构以及纵向平移机构；所述竖向平移机构包括竖向平移轨道板、以及与所述竖向平移轨道板上的轨道滑动连接的竖向平移台，所述竖向安装板与所述竖向平移台固定连接；所述横向平移机构包括横向平移轨道板、以及与所述横向平移轨道板上的轨道滑动连接的横向平移台，所述竖向平移轨道板与所述横向平移台固定连接；所述纵向平移机构包括纵向平移轨道板、以及与所述纵向平移轨道板上的轨道滑动连接的纵向平移台，所述横向平移轨道板与所述纵向平移台固定连接；所述竖向平移台、所述横向平移台以及所述纵向平移台分别通过对应的丝杆与自身连接的螺纹件进行驱动。

10、进一步地，所述滚轮检测机构包括检测杆，所述检测杆的第一端转动设置有检测滚轮，所述平整度检测台上开设有多个检测孔，所述检测杆的第二端插设于所述检测孔内，所述检测孔内设置有复位弹簧，所述复位弹簧与所述检测杆的第二端连接，所述检测孔内还设置有测距传感器，所述测距传感器用于测量所述检测杆的第二端的位移量。

11、进一步地，还包括瓦楞纸板翻转模块，所述瓦楞纸板翻转模块包括翻转板以及翻转支架，所述翻转支架、所述翻转板设置在靠近所述平整度检测台末端的位置，所述翻转支架为固定设置，所述翻转板与所述翻转支架转动连接，且与所述翻转支架上的翻转驱动电机传动连接，所述翻转板开设有负压吸附孔，所述负压吸附孔与负压设备连接用于产生负压。

12、进一步地，所述衔接旋转机构包括衔接旋转架以及衔接旋转台，所述衔接旋转台与所述衔接旋转架转动连接，且所述衔接旋转台与所述衔接旋转架上的衔接旋转电机传动连接，所述衔接旋转台设置有多个衔接吸盘，所述衔接吸盘为水平朝向，且与负压设备连接，所述衔接吸盘用于吸附瓦楞纸板的其中一个面层表面。

13、进一步地，所述衔接旋转台每次旋转的角度为90度，使瓦楞纸板的四个侧面依次朝向所述检测镜头并停留预设时间。

14、本发明还提供了一种瓦楞纸板平整体及完整度检测方法，应用于如前所述的一种瓦楞纸板平整体及完整度检测设备，包括如下步骤：

15、s1，瓦楞纸板通过瓦楞纸板上料模块依次上料至出料位置，导料板对瓦楞纸板导向，使瓦楞纸板在出料位置保持预设的姿态；

16、s2，瓦楞纸板搬运模块从出料位置吸取瓦楞纸板，控制瓦楞纸板移动经过平整度检测台，此时瓦楞纸板保持预设的高度位置平移，经过平整度检测台后检测确认瓦楞纸板第一面层表面的平整度；

17、s3，瓦楞纸板搬运模块控制瓦楞纸板移动至检测镜头的正上方，检测镜头获取瓦楞纸板第一面层表面的图像；

18、s4，瓦楞纸板搬运模块将瓦楞纸板移动至瓦楞纸板翻转模块并放置，瓦楞纸板翻转模块通过负压吸附孔将瓦楞纸板吸附固定，再带动瓦楞纸板翻转，使瓦楞纸板的第一面层表面朝上；

19、s5，瓦楞纸板搬运模块重新吸取瓦楞纸板，此时瓦楞纸板的第二面层表面朝下，瓦楞纸板搬运模块控制瓦楞纸板再次移动经过平整度检测台，确认瓦楞纸板第二面层表面的平整度；

20、s6，瓦楞纸板搬运模块控制瓦楞纸板移动至检测镜头的正上方，检测镜头获取瓦楞纸板第二面层表面的图像；

21、s7，瓦楞纸板搬运模块将瓦楞纸板翻转90度以及旋转90度后，移动至衔接旋转机构，衔接旋转机构将瓦楞纸板吸附固定；

22、s8，衔接旋转机构将瓦楞纸板依次旋转90度，使瓦楞纸板的四个侧面依次对准检测镜头，依次获取瓦楞纸板四个侧面的图像；

23、s9，瓦楞纸板搬运模块重新吸取瓦楞纸板并分类下料。

24、本发明的上述方案有如下的有益效果：

25、本发明提供的瓦楞纸板平整体及完整度检测设备与方法，能够连续完成瓦楞纸板的上料、转移、平整度及完整度检测，同时能够自动完成瓦楞纸板的翻转、旋转等，以使瓦楞纸板的多个表面均能够进行检测、获取图像，步骤设置合理，不需要人工干预，自动化程度高，有效提升了瓦楞纸板平整体及完整度检测的效率以及可靠性，降低了人工劳动强度，适用于瓦楞纸板的流水线式生产，有利于瓦楞纸板的推广应用；

26、本发明的其它有益效果将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。