噪点检测方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本技术涉及信号处理领域，特别是涉及一种噪点检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术：

1、激光雷达具有作用距离远、精度高、抗干扰能力强等优点，被广泛应用于诸多领域。然而，激光雷达也存在自身的局限性，比如在雨雾霾等恶劣天气中雷达发出的光束会受到雨、雾或霾颗粒的散射，处在接收视场中的散射信号可能会被接收而产生虚警。因此，对雨雾霾噪点（后简称为“噪点”）进行检出并滤除是激光雷达领域中的重点和难点，故需要一种快速且准确的噪点检测方法。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种高效准确的噪点检测方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本技术提供了一种噪点检测方法。所述方法包括：

3、获取探测激光雷达自物体反射的回波脉冲信号，提取回波脉冲信号的信号参数值；

4、根据信号参数值和预设触发阈值，确定回波脉冲信号的信号状态；

5、根据信号状态，计算回波脉冲信号的实际特征值，将实际特征值与信号状态对应的期望特征值作比较，根据比较结果判断回波脉冲信号是否为噪点。

6、在其中一个实施例中，预设触发阈值包括第一阈值和第二阈值，第一阈值小于第二阈值；相应地，根据信号参数值和预设触发阈值，确定回波脉冲信号的信号状态，包括：

7、在信号参数值小于第一阈值的情况下，确定回波脉冲信号的信号状态为无目标回波状态；

8、在信号参数值大于等于第一阈值且小于第二阈值的情况下，确定回波脉冲信号的信号状态为触发低阈值状态；

9、在信号参数值大于等于第二阈值的情况下，确定回波脉冲信号的信号状态为触发高阈值状态。

10、在其中一个实施例中，特征值包括峰值和脉宽；相应地，根据信号状态，计算回波脉冲信号的实际特征值，包括：

11、在信号状态为触发低阈值状态的情况下，获取回波脉冲信号的第一阈值上升沿触发时刻和第一阈值下降沿触发时刻；

12、根据第一阈值上升沿触发时刻和第一阈值下降沿触发时刻，计算回波脉冲信号的实际峰值和第一实际脉宽。

13、在其中一个实施例中，特征值包括脉宽；相应地，根据信号状态计算回波脉冲信号的实际特征值，包括：

14、在信号状态为触发高阈值状态的情况下，获取回波脉冲信号的第一阈值上升沿触发时刻和第一阈值下降沿触发时刻、以及回波脉冲信号的第二阈值上升沿触发时刻和第二阈值下降沿触发时刻；

15、根据第一阈值上升沿触发时刻和第一阈值下降沿触发时刻，计算第一实际脉宽，根据第二阈值上升沿触发时刻和第二阈值下降沿触发时刻，计算回波脉冲信号的第二实际脉宽。

16、在其中一个实施例中，将实际特征值与信号状态对应的期望特征值作比较，根据比较结果判断回波脉冲信号是否为噪点，包括：

17、根据第一实际脉宽获取对应的期望脉宽；

18、在第二实际脉宽小于期望脉宽的情况下，确定回波脉冲信号为噪点；

19、在第二实际脉宽不小于期望脉宽的情况下，针对回波脉冲信号，获取基于第二阈值所截取的第一信号曲线与第二阈值所围成的第一面积，以及基于第一阈值和第二阈值所截取的第二信号曲线与第一阈值和第二阈值所围成的第二面积；

20、根据第一面积与第二面积之间的差异，判断回波脉冲信号是否为噪点。

21、在其中一个实施例中，获取基于第二阈值所截取的第一信号曲线与第二阈值所围成的第一面积，以及基于第一阈值和第二阈值所截取的信号曲线与第一阈值和第二阈值所围成的第二面积，包括：

22、根据第二阈值相应的上升沿触发时刻和下降沿触发时刻，确定相应截取的第一信号曲线，并计算第一信号曲线与第二阈值所围成的第一面积；

23、根据第一阈值相应的上升沿触发时刻和下降沿触发时刻、以及第二阈值相应的上升沿触发时刻和下降沿触发时刻，确定相应截取的第二信号曲线，并计算第二信号曲线与第一阈值和第二阈值所围成的第二面积。

24、在其中一个实施例中，根据第一面积与第二面积之间的差异，判断回波脉冲信号是否为噪点，包括：

25、将第一面积与第二面积的比值作为第二实际脉宽对应的实际面积比；

26、在实际面积比小于第二实际脉宽对应的期望面积比的情况下，确定回波脉冲信号为噪点。

27、第二方面，本技术还提供了一种噪点检测装置。所述装置包括：

28、信号获取模块，用于获取探测激光雷达自物体反射的回波脉冲信号，提取回波脉冲信号的信号参数值；

29、状态确定模块，用于根据信号参数值和预设触发阈值，确定回波脉冲信号的信号状态；

30、噪点检测模块，用于根据信号状态，计算回波脉冲信号的实际特征值，将实际特征值与信号状态对应的期望特征值作比较，根据比较结果判断回波脉冲信号是否为噪点。

31、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

32、获取探测激光雷达自物体反射的回波脉冲信号，提取回波脉冲信号的信号参数值；

33、根据信号参数值和预设触发阈值，确定回波脉冲信号的信号状态；

34、根据信号状态，计算回波脉冲信号的实际特征值，将实际特征值与信号状态对应的期望特征值作比较，根据比较结果判断回波脉冲信号是否为噪点。

35、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

36、获取探测激光雷达自物体反射的回波脉冲信号，提取回波脉冲信号的信号参数值；

37、根据信号参数值和预设触发阈值，确定回波脉冲信号的信号状态；

38、根据信号状态，计算回波脉冲信号的实际特征值，将实际特征值与信号状态对应的期望特征值作比较，根据比较结果判断回波脉冲信号是否为噪点。

39、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

40、获取探测激光雷达自物体反射的回波脉冲信号，提取回波脉冲信号的信号参数值；

41、根据信号参数值和预设触发阈值，确定回波脉冲信号的信号状态；

42、根据信号状态，计算回波脉冲信号的实际特征值，将实际特征值与信号状态对应的期望特征值作比较，根据比较结果判断回波脉冲信号是否为噪点。

43、上述噪点检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取探测激光雷达自物体反射的回波脉冲信号，提取回波脉冲信号的信号参数值；根据信号参数值和预设触发阈值，确定回波脉冲信号的信号状态；根据信号状态，计算回波脉冲信号的实际特征值，将实际特征值与信号状态对应的期望特征值作比较，根据比较结果判断回波脉冲信号是否为噪点。本技术根据噪点的信号波形特征，通过与标准信号的特征阈值进行比较，对回波脉冲信号进行分析，快速识别出回波脉冲信号中的噪点。