一种车辆检测方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆检测，具体涉及一种车辆检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着新能源汽车的快速发展，用户越来越希望在汽车中享受极致的体验，因此各种车辆的造型设计逐渐偏向于体现“激进”、“动感”、“个性”、“科技”等元素。然而，这样的车辆造型对车身外覆盖件的扣合边和翻边的精致度的要求比较高，因此需要对车身外覆盖件的扣合边和翻边的半径进行比较精确的检测。

2、相关技术中，对车身外覆盖件的扣合边和翻边的检测通常有两种方法。第一种是检测人员通过目视对车身外覆盖件的扣合边和翻边的半径进行初步判断，以确定出不合格的位置，然后通过半径规对不合格的位置的半径进行测量，该种方法的检测结果受到检测人员的主观性影响较大，会导致检测结果偏差较大，从而影响检测结果的准确性。

3、第二种是提前在待检测的车身外覆盖件的扣合边和翻边上规划检测位置，然后通过便携式激光测量仪对规划检测位置进行检测，该种检测方法检测时选取的监测点较少，会导致一些不合格位置不能够有效识别，从而影响检测结果的准确性。

4、因此，上述检测方法对车身外覆盖件的扣合边和翻边的半径的检测的准确性较差。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆检测方法、装置、设备及存储介质，以至少解决相关技术中对车身外覆盖件的扣合边和翻边的半径的检测的准确性较差的技术问题。本发明采用的技术方案如下：

2、根据本技术涉及的第一方面，提供一种车辆检测方法，包括：获取待检测件的待检测区域的点云数据和理论半径，并获取标准设计模型；将点云数据与标准设计模型进行比较，以获取待检测区域中需要检测的待检测位置；获取待检测件在待检测位置的径向截面，以及点云数据位于径向截面上的截面点云；在径向截面上选取基准圆，基准圆经过截面点云中的至少三个点；根据截面点云中的各个点与基准圆的圆心之间的距离和理论半径判断待检测位置是否合格。

3、根据上述技术手段，通过将点云数据与标准设计模型进行比较，可以初步筛选出待检测件的待检测位置，然后通过在待检测位置处作径向截面，并且获取点云数据在径向截面上的截面点云，可以在径向截面上获取较多的点，然后获取径向截面上的基准圆，并通过截面点云中的各个点与基准圆的圆心之间的距离和理论半径对待检测位置是否合格进行判断。该种检测方法，在每一个待检测位置上选取的截面点云上的点分布比较平均，且截面点云中的点比较多，因此，最终的检测结果代表性较强，偏差也较小，漏检的可能性也较低，从而可以提高对待检测位置的检测结果的准确性。

4、在一种可能的实施方式中，在径向截面上选取基准圆包括：确定径向截面的待检测范围以及位于待检测范围内的待检测点云；待检测范围为在待检测件安装至车身上的情况下，径向截面位于人员的视野范围内的弧段对应的范围；在待检测范围选取基准圆，基准圆经过待检测点云中的至少三个点。

5、根据上述技术手段，可以减小检测范围，从而可以减小检测的工作量，以提高检测的效率。

6、在一种可能的实施方式中，在待检测范围选取基准圆包括：在待检测范围随机获取一个第一虚拟圆，第一虚拟圆经过待检测点集中随机选取的至少三个点，待检测点集包括待检测点云中的至少部分点；确定第一虚拟圆的内点，其中，内点包括待检测点集中位于第一虚拟圆上的点和偏离第一虚拟圆的预设阈值范围内的点；重复在径向截面上随机获取第一虚拟圆，以得到多个第一虚拟圆，并且确定各个第一虚拟圆的内点；从多个第一虚拟圆中选取出具有内点最多的第一虚拟圆，则具有内点最多的第一虚拟圆形成基准圆。

7、根据上述技术手段，选取的基准圆更具有代表性，更能够反映出待检测范围内点云的分布情况，从而可以提高对待检测位置进行检测的准确性。

8、在一种可能的实施方式中，在径向截面上选取基准圆包括：在径向截面上随机获取一个第二虚拟圆，第二虚拟圆经过待检测点云中随机选取的至少三个点；计算待检测点云中各个点与第二虚拟圆的圆心之间的点间距，并确定多个点间距的点间距中位数；重复在径向截面上随机获取第二虚拟圆，以得到多个第二虚拟圆，并且获取各个第二虚拟圆对应的点间距中位数；从多个点间距中位数中确定数值最小的点间距中位数，则数值最小的点间距中位数对应的第二虚拟圆形成基准圆。

9、根据上述技术手段，选取的基准圆更具有代表性，更能够反映出待检测范围内点云的分布情况，从而可以提高对待检测位置进行检测的准确性。

10、在一种可能的实施方式中，待检测点集包括待检测点云中的部分点；确定待检测点集包括：获取径向截面的中值线，中值线为待检测点云中的各个点的理论坐标位置所在的弧线；计算待检测点云中各个点到中值线的最短距离；选取出最短距离小于预设距离的点，最短距离小于预设距离的点形成待检测点集。

11、根据上述技术手段，可以将扫描结果中误差较大的点去除掉，以避免误差较大的点对检测结果造成干扰，从而可以提高检测结果的准确性。

12、在一种可能的实施方式中，将点云数据与标准设计模型进行比较，以获取待检测区域中需要检测的待检测位置包括：将点云数据覆盖至标准设计模型上，且将待检测区域与标准设计模型的对应区域对齐；通过量规检测点云数据和标准设计模型各个位置的偏差情况，以确定待检测区域中的待检测位置。

13、根据上述技术手段，可以减少测量的次数，从而能够减少测量的工作量，进而可以快速的筛选出待检测区域中需要进一步检测的待检测位置，以提高检测的效率。

14、在一种可能的实施方式中，根据截面点云中的各个点与基准圆的圆心之间的距离和理论半径判断待检测位置是否合格包括：计算截面点云中各个点与基准圆的圆心之间的距离；确定多个距离中的最大距离和最小距离，并计算出截面点云的圆度，其中，圆度为最大距离与最小距离之差；计算多个距离的平均值，以得出截面点云的平均距离，并计算平均距离与理论半径之间的距离误差；判断圆度是否小于或等于预设圆度，以及判断距离误差是否小于或等于预设误差；若圆度小于或等于预设圆度，且距离误差小于或等于预设误差，则判定待检测位置合格；若圆度大于预设圆度，和/或，距离误差大于预设误差，则判定待检测位置不合格。

15、根据上述技术手段，通过圆度和距离误差能够比较准确的判断出待检测位置是否合格，以提高对待检测位置检测的精度。

16、在一种可能的实施方式中，获取待检测件的待检测区域的理论半径包括：获取待检测件在设计前应当设计的半径，以获取理论半径；和/或，获取标准设计模型的标准截面上的基准圆，则标准截面上的基准圆的半径为理论半径，其中，标准截面为标准设计模型与待检测位置对应的位置的直径方向的截面；和/或，通过量规检测标准设计模型与待检测位置对应的位置的半径，以获取理论半径。

17、根据上述技术手段，可以通过多种方式获取理论半径，从而可以多方位对圆度和距离误差进行计算和判断，以进一步提高检测结果的准确性。

18、在一种可能的实施方式中，距离误差包括绝对误差和相对误差，绝对误差为平均距离与理论半径之差的绝对值，相对误差为绝对误差与理论半径的比值的百分比；判断距离误差是否小于或等于预设误差包括：判断绝对误差是否小于或等于预设误差；和/或，判断相对误差是否小于或等于预设误差。

19、根据上述技术手段，可以通过多种方式对距离误差进行比较和判断，以进一步提高检测结果的准确性。

20、在一种可能的实施方式中，根据截面点云中的各个点与基准圆的圆心之间的距离和理论半径判断待检测位置是否合格，还包括：预览截面点云中各个点偏离基准圆的情况，对超出基准圆的预设偏差范围的点进行修正；计算修正后的截面点云中的各个点的圆度和平均距离。

21、根据上述技术手段，可以减小截面点云中偏离基准圆较大的点对检测结果的影响，从而进一步提高检测结果的准确性。

22、根据本技术提供的第二方面，提供了一种车辆检测装置，包括获取模块、比较模块、选取模块和判断模块，获取模块用于获取待检测件的待检测区域的点云数据和理论半径，并获取标准设计模型；比较模块用于将点云数据与标准设计模型进行比较，以获取待检测区域中需要检测的待检测位置；获取模块还用于获取待检测件在待检测位置的径向截面，以及点云数据位于径向截面上的截面点云；选取模块用于在径向截面上选取基准圆，基准圆经过截面点云中的至少三个点；判断模块用于根据截面点云中的各个点与基准圆的圆心之间的距离和理论半径判断待检测位置是否合格。

23、根据本技术提供的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器和存储于存储器中并可在处理器中运行的可执行指令，处理器执行可执行指令时实现上述的车辆检测方法。

24、根据本技术提供的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器读取并运行时，实现上述的车辆检测方法。

25、由此，本技术的上述技术特征具有以下有益效果：

26、(1)本发明通过上述方法，在每一个待检测位置上选取的截面点云上的点分布比较平均，且截面点云中的点比较多，因此，最终的检测结果代表性较强，偏差也较小，漏检的可能性也较低，从而可以提高对待检测位置的检测结果的准确性。

27、(2)本发明通过确定径向截面的待检测范围，可以减小检测范围，从而可以减小检测的工作量，以提高检测的效率。

28、(3)本发明通过重复获取第一虚拟圆，以确定基准圆，可以使基准圆更具有代表性，更能够反映出待检测范围内点云的分布情况，从而可以提高对待检测位置进行检测的准确性。

29、(4)本发明通过重复获取第二虚拟圆，以确定基准圆，可以使基准圆更具有代表性，更能够反映出待检测范围内点云的分布情况，从而可以提高对待检测位置进行检测的准确性。

30、(5)本发明通过选取出最短距离小于预设距离的点作为待检测点集，可以将扫描结果中误差较大的点去除掉，以避免误差较大的点对检测结果造成干扰，从而可以提高检测结果的准确性。

31、(6)本发明通过量规确定待检测区域中的待检测位置，可以减少测量的次数，从而能够减少测量的工作量，进而可以快速的筛选出待检测区域中需要进一步检测的待检测位置，以提高检测的效率。

32、(7)本发明通过圆度和距离误差能够比较准确的判断出待检测位置是否合格，以提高对待检测位置检测的精度。

33、(8)本发明可以通过多种方式获取理论半径，从而可以多方位对圆度和距离误差进行计算和判断，以进一步提高检测结果的准确性。

34、(9)本发明可以通过多种方式对距离误差进行比较和判断，以进一步提高检测结果的准确性。

35、(10)本发明通过对超出基准圆的预设偏差范围的点进行修正，可以减小截面点云中偏离基准圆较大的点对检测结果的影响，从而进一步提高检测结果的准确性。

36、需要说明的是，第二方面至第四方面的实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

37、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。