输送管道泄漏位置的检测方法及装置、设备、存储介质与流程

本技术实施例涉及管道泄漏检测，涉及但不限于一种输送管道泄漏位置的检测方法及装置、设备、存储介质。

背景技术：

1、随着石油、天然气生产和消费速度的不断增长，油气输送管道已进入了持续高速发展的时期。一般情况下，输送管道所采用的材质需要具有较合适的强度和刚度，以此来确保输送管道可以承受外力的作用。然而，输送管道一般都埋藏在地面下方，在运行过程中由于受到腐蚀、损伤及第三方破坏等作用，可能会产生穿孔或断裂，从而导致泄漏事故的发生。

2、在目前相关技术中，对于输送管道的泄漏检测大多是采用人工巡检的方式，或者是采用对输送管道周围的气体进行检测来查找泄漏位置的方式，然而，人工巡检或者气体检测的方式检测的范围有限，且检测精度较低。因此，如何提高输送管道泄漏位置的检测精度，是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术实施例提供的输送管道泄漏位置的检测方法及装置、设备、存储介质，可以提高输送管道泄漏位置的检测精度。本技术实施例提供的输送管道泄漏位置的检测方法及装置、设备、存储介质是这样实现的：

2、本技术实施例提供的输送管道泄漏位置的检测方法，应用于飞行设备，所述飞行设备包括摄像模组和激光气体检测仪，所述方法包括：在所述飞行设备按照预设规划路线飞行的过程中，以预设周期控制所述摄像模组对输送管道上方的区域进行拍摄，以及控制所述激光气体检测仪对所述输送管道上方的区域进行气体浓度检测；在所述激光气体检测仪检测到的气体浓度大于或等于预设浓度阈值的情况下，控制所述摄像模组对所述激光气体检测仪发射的激光的投射方向对应的位置进行拍摄，得到目标图像；在所述目标图像中显示有气体泄漏的情况下，控制所述激光气体检测仪对所述目标图像中显示的气体泄漏位置的浓度进行检测，得到目标浓度；根据所述目标浓度和所述激光气体检测仪采集到的气体浓度分布数据，确定所述输送管道泄漏的目标位置。

3、在一些实施例中，所述在所述目标图像中显示有气体泄漏的情况下，控制所述激光气体检测仪对所述目标图像中显示的浓度进行检测，得到目标浓度，包括：根据所述摄像模组在拍摄所述目标图像时的位姿和所述目标图像中显示的气体泄漏位置，确定泄漏的气体从地面飘出的目标地面位置；控制所述激光气体检测仪对所述目标地面位置进行检测，得到所述目标浓度。

4、在一些实施例中，在所述激光气体检测仪检测到的气体浓度大于或等于预设浓度阈值的情况下，控制所述摄像模组对所述激光气体检测仪发射的激光的投射方向对应的位置进行拍摄，得到目标图像之前，所述方法还包括：调整所述摄像模组的姿态，以使所述目标图像的画面清晰度高于预设清晰度，且所述激光气体检测仪发射的激光的投射方向对应的位置位于所述目标图像的画面中央。

5、在一些实施例中，所述调整所述摄像模组的姿态，以使所述目标图像的画面清晰度高于预设清晰度，且所述激光气体检测仪发射的激光的投射方向对应的位置位于所述目标图像的画面中央，包括：根据所述激光气体检测仪发射的激光的投射方向对应的位置和所述激光气体检测仪与所述摄像模组的位置关系，计算所述摄像模组的姿态参数，所述姿态参数包括旋转角度、平移距离、俯仰角和偏航角中的至少一种；根据所述姿态参数对所述摄像模组进行调整，以使所述目标图像的画面清晰度高于预设清晰度，且所述激光气体检测仪发射的激光的投射方向对应的位置位于所述目标图像的画面中央。

6、在一些实施例中，所述根据所述目标浓度和所述激光气体检测仪采集到的气体浓度分布数据，确定所述输送管道泄漏的目标位置，包括：对所述激光气体检测仪采集到的气体浓度分布数据进行分析，确定气体浓度最高的区域；在所述目标浓度对应的区域位于所述气体浓度最高的区域的情况下，基于图像梯度算法对所述目标图像进行分析，确定目标梯度线；根据所述输送管道的管道布局和路径信息，确定管道路径与所述目标梯度线的交汇位置为所述输送管道泄漏的目标位置。

7、在一些实施例中，所述方法还包括：在所述目标浓度对应的区域不位于所述气体浓度最高的区域的情况下，通过所述摄像模组对所述气体浓度最高的区域进行拍摄，得到第一图像；基于所述图像梯度算法对所述第一图像进行分析，确定第一梯度线；根据所述输送管道的管道布局和路径信息，确定管道路径与所述第一梯度线的交汇位置为所述输送管道泄漏的目标位置。

8、在一些实施例中，所述摄像模组包括可见光相机和/或红外热像仪。

9、本技术实施例提供的输送管道泄漏位置的检测装置，应用于飞行设备，所述飞行设备包括摄像模组和激光气体检测仪，所述装置包括：处理模块，用于在所述飞行设备按照预设规划路线飞行的过程中，以预设周期控制所述摄像模组对输送管道上方的区域进行拍摄，以及控制所述激光气体检测仪对所述输送管道上方的区域进行气体浓度检测；所述处理模块，还用于在所述激光气体检测仪检测到的气体浓度大于或等于预设浓度阈值的情况下，控制所述摄像模组对所述激光气体检测仪发射的激光的投射方向对应的位置进行拍摄，得到目标图像；所述处理模块，还用于在所述目标图像中显示有气体泄漏的情况下，控制所述激光气体检测仪对所述目标图像中显示的气体泄漏位置的浓度进行检测，得到目标浓度；确定模块，用于根据所述目标浓度和所述激光气体检测仪采集到的气体浓度分布数据，确定所述输送管道泄漏的目标位置。

10、在一些实施例中，所述装置还包括：控制模块。确定模块，还用于根据所述摄像模组在拍摄所述目标图像时的位姿和所述目标图像中显示的气体泄漏位置，确定泄漏的气体从地面飘出的目标地面位置；控制模块，用于控制所述激光气体检测仪对所述目标地面位置进行检测，得到所述目标浓度。

11、在一些实施例中，所述装置还包括：调整模块，用于调整所述摄像模组的姿态，以使所述目标图像的画面清晰度高于预设清晰度，且所述激光气体检测仪发射的激光的投射方向对应的位置位于所述目标图像的画面中央。

12、在一些实施例中，所述调整模块具体用于：根据所述激光气体检测仪发射的激光的投射方向对应的位置和所述激光气体检测仪与所述摄像模组的位置关系，计算所述摄像模组的姿态参数，所述姿态参数包括旋转角度、平移距离、俯仰角和偏航角中的至少一种；根据所述姿态参数对所述摄像模组进行调整，以使所述目标图像的画面清晰度高于预设清晰度，且所述激光气体检测仪发射的激光的投射方向对应的位置位于所述目标图像的画面中央。

13、在一些实施例中，所述确定模块具体用于：对所述激光气体检测仪采集到的气体浓度分布数据进行分析，确定气体浓度最高的区域；在所述目标浓度对应的区域位于所述气体浓度最高的区域的情况下，基于图像梯度算法对所述目标图像进行分析，确定目标梯度线；根据所述输送管道的管道布局和路径信息，确定管道路径与所述目标梯度线的交汇位置为所述输送管道泄漏的目标位置。

14、在一些实施例中，所述装置还包括：拍摄模块。拍摄模块，用于在所述目标浓度对应的区域不位于所述气体浓度最高的区域的情况下，通过所述摄像模组对所述气体浓度最高的区域进行拍摄，得到第一图像；确定模块，还用于基于所述图像梯度算法对所述第一图像进行分析，确定第一梯度线；确定模块，还用于根据所述输送管道的管道布局和路径信息，确定管道路径与所述第一梯度线的交汇位置为所述输送管道泄漏的目标位置。

15、在一些实施例中，所述摄像模组包括可见光相机和/或红外热像仪。

16、本技术实施例提供的计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本技术实施例所述的方法。

17、本技术实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例提供的所述的方法。

18、本技术实施例所提供的输送管道泄漏位置的检测方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质中，飞行设备在按照预设规划路线飞行的过程中，以预设周期控制摄像模组对输送管道上方的区域进行拍摄，以及控制激光气体检测仪对输送管道上方的区域进行气体浓度检测，然后在激光气体检测仪检测到的气体浓度大于或等于预设浓度阈值的情况下，控制摄像模组对激光气体检测仪发射的激光的投射方向对应的位置进行拍摄，得到目标图像，进而在目标图像中显示有气体泄漏的情况下，控制激光气体检测仪对目标图像中显示的气体泄漏位置的浓度进行检测，得到目标浓度，最后根据目标浓度和激光气体检测仪采集到的气体浓度分布数据，确定输送管道泄漏的目标位置。本技术的输送管道泄漏位置的检测方法中，飞行设备根据摄像模组拍摄的图像和激光气体检测仪检测到的气体浓度相互辅助来确定输送管道泄漏的目标位置，可以提高输送管道泄漏位置的检测精度，解决背景技术中所提出的技术问题。