1.一种自移动装置定位导航回充校准方法，其特征在于，所述自移动装置设有第一测量模块，充电座设有第二测量模块，所述方法包括步骤：
2.如权利要求1所述自移动装置定位导航回充校准方法，其特征在于，所述第一测量模块包括第一测角单元和第一测距单元；所述第二测量模块包括第二测角单元和第二测距单元；所述第二测量模块的测角法向方向与充电座回充方向有确定的相对关系；通过所述第一测角单元和所述第二测角单元获取所述自移动装置相对于所述充电座的角度；通过所述第一测距单元和所述第二测距单元获取所述自移动装置与充电座之间的距离。
3.如权利要求2所述自移动装置定位导航回充校准方法，其特征在于，所述第一测量模块为第一uwb模块，包括至少一个第一uwb收发器；所述第二测量模块为第二uwb模块，包括至少一个第二uwb收发器。
4.如权利要求1所述自移动装置定位导航回充校准方法，其特征在于，所述自移动装置原地旋转，调整姿态至标准回充姿态的步骤包括：所述自移动装置原地旋转调整姿态至朝向所述充电座。
5.如权利要求4所述自移动装置定位导航回充校准方法，其特征在于，所述自移动装置朝向充电座的姿态与所述标准回充姿态间存在角度偏差，则所述自移动装置原地旋转调整姿态至朝向所述充电座后，再根据所述角度偏差旋转使自移动装置处于标准回充姿态。
6.如权利要求4或5所述自移动装置定位导航回充校准方法，其特征在于，所述步骤s2包括：通过所述第一测量模块和所述第二测量模块获取所述第一角度的初始值，以顺时针旋转为正方向，逆时针旋转为负方向；所述自移动装置旋转角度δ得到所述第一角度的旋转值，若所述第一角度的旋转值和所述第一角度的初始值的差值绝对值变大，则反方向旋转，否则继续同方向旋转，重复旋转操作直至找到所述第一角度的极小值，则认为所述自移动装置已调整姿态至朝向充电座。
7.如权利要求4或5所述自移动装置定位导航回充校准方法，其特征在于，所述步骤s6包括：通过所述第一测量模块和所述第二测量模块获取所述所述第四角度的初始值，以顺时针旋转为正方向，逆时针旋转为负方向；所述自移动装置旋转角度δ后得到所述第四角度的旋转值，若所述第四角度的旋转值和所述第四角度的初始值的差值绝对值变大，则反方向旋转，否则继续同方向旋转，重复旋转操作直至找到所述第四角度的极小值，则认为所述自移动装置已调整姿态至朝向充电座。
8.如权利要求1所述自移动装置定位导航回充校准方法，其特征在于，所述获取所述第二角度和所述第三角度的置信度的步骤包括：
9.如权利要求8所述自移动装置定位导航回充校准方法，其特征在于，所述步骤s6还包括：
10.如权利要求8所述自移动装置定位导航回充校准方法，其特征在于，所述步骤s6还包括：根据所述第一距离、所述第一路径距离、所述第二距离、所述第三角度以及所述角度α’获取所述第二路径距离，公式为：
11.如权利要求1所述自移动装置定位导航回充校准方法，其特征在于，所述自移动装置设有图像采集模块，所述步骤s1还包括：所述自移动装置移动至回充起始区域前，通过所述图像采集模块和所述第一测量模块进行所述自移动装置的定位和导航。
12.如权利要求1或11所述自移动装置定位导航回充校准方法，其特征在于，设定校正区域和校正阈值，所述步骤s1之前还包括步骤：
13.如权利要求12所述自移动装置定位导航回充校准方法，其特征在于，所述校正区域的范围为：与所述充电座之间沿回充方向的距离小于等于d1及与所述充电座回充方向形成角度绝对值小于等于θ1的点形成的平面；所述判断所述自移动装置是否进入所述校正区域包括：获取所述自移动装置当前位置与充电座之间的角度和距离，若所述角度绝对值小于等于θ1，所述距离小于等于d1，则所述自移动装置位于校正区域内。
14.如权利要求13所述自移动装置定位导航回充校准方法，其特征在于，所述校正区域范围大于等于所述回充起始区域，所述回充起始区域内的点沿回充方向距离充电座长度小于等于d2,与充电座回充方向形成角度绝对值小于等于θ2；其中，d2≤d1，θ2≤θ1。
15.如权利要求12所述自移动装置定位导航回充校准方法，其特征在于，所述校正区域和所述回充起始区域在uwb信号覆盖范围内。
16.一种自移动装置定位导航回充校准系统，其特征在于，采用如权利要求1至15中任意一项所述自移动装置定位导航回充校准方法，所述系统包括自移动装置和充电座，其中，所述自移动装置包括：图像采集模块，第一测量模块以及主控模块；所述充电座包括第二测量模块；
17.如权利要求16所述的自移动装置定位导航回充校准系统，其特征在于，
18.如权利要求16所述的自移动装置定位导航回充校准系统，其特征在于，所述第一测量模块包括第一测距单元和第二测角单元；所述第二测量模块包括第二测距单元和第二测角单元；所述第一测距单元和第二测距单元用于配合测量所述自移动装置与所述充电座之间的距离，所述第一测角单元和所述第二测角单元用于配合测量自移动装置与充电座之间的角度。
19.如权利要求16所述的自移动装置定位导航回充校准系统，其特征在于，所述第一测量模块为第一uwb模块，包括至少一个第一uwb收发器；所述第二测量模块为第二uwb模块，包括至少一个第二uwb收发器。