地图道路方向确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及导航地图技术，尤其涉及一种地图道路方向确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、道路方向是高精导航地图中的一种重要属性，若现实生活中道路的方向及具体分布发生变化，相应的导航电子地图数据也应该做对应的更新。但是，如果采用传统的实地采集更新方式将面临一个问题：无法准确的知道具体哪一处的道路发生了方向变化。在此场景下全量实地采集，将会面临巨大的采集成本和时间成本，并且无法做到精准且有效的更新。

2、综上，现有的道路方向确定方法，数据采集的成本大，且道路方向确定的实时性及效率不好。因此，需要一种地图道路方向确定方法，以降低数据采集的成本，并提升地图道路方向确定的实时性和效率。

技术实现思路

1、本技术提供一种地图道路方向确定方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有的地图道路方向确定方法，数据采集的成本大，且实时性及效率不好的问题。

2、第一方面，本技术提供一种地图道路方向确定方法，包括：

3、确定预设区域的多条道路轨迹，所述道路轨迹包括车辆在所述预设区域中行驶的行驶轨迹；

4、对各所述道路轨迹进行聚合，生成所述预设区域中，对应于各预设道路的第一道路中心线；

5、确定对应于各所述预设道路的第二道路中心线，并将各所述第一道路中心线与对应于各所述预设道路的第二道路中心线进行差分计算，获得道路方向变化信息；其中，所述第一道路中心线和所述第二道路中心线用于指示所对应的预设道路的道路方向信息，所述第二道路中心线为历史聚合获得的或者从地图数据库中获得的道路中心线；

6、根据所述道路方向变化信息，判断数据有效性，并在判断出所述道路方向变化信息有效时，根据所述道路方向变化信息更新所述地图数据库；

7、其中，所述判断出所述道路方向变化信息有效的条件包括：所述道路方向变化信息指示出所述预设道路的道路方向发生了变化且变化角度大于预设的角度阈值，且数据形式满足预设条件，且通过卫星地图信息或当前所述预设道路上的车辆行驶实时信息可验证出所述道路方向变化信息对应的数据置信度高于预设的准确性阈值。

8、作为一种可选的实施方式，所述对各所述道路轨迹进行聚合，生成所述预设区域中，对应于各预设道路的第一道路中心线，包括：

9、根据各所述道路轨迹的方向、位置和角度中的至少一方面信息，聚合生成至少一组第一中心线；

10、确定各所述第一中心线对应的初始道路方向，并两两计算各所述第一中心线间的垂直距离和角度差；

11、若计算出两条第一中心线的垂直距离小于预设的距离阈值，且角度差小于预设的角度阈值，则将两条第一中心线进行合并，生成新的目标中心线，直至各所述第一中心线处理完成；

12、若计算出两条第一中心线的垂直距离不小于预设的距离阈值或角度差不小于预设的角度阈值，则将两条第一中心线直接确定为所述目标中心线，直至各所述第一中心线处理完成；

13、为各所述目标中心线匹配预设道路，并根据各所述目标中心线对应的第一中心线的初始道路方向，确定各所述预设道路的道路方向信息；

14、其中，所述道路方向信息用于指示各所述目标中心线对应的预设道路为单向道路或是双向道路，以及各所述目标中心线对应的方向分布；

15、将各所述目标中心线确定为对应于各预设道路的第一道路中心线。

16、作为一种可选的实施方式，所述将各所述第一道路中心线与对应于各所述预设道路的第二道路中心线进行差分计算，获得道路方向变化信息，包括：

17、对各所述第一道路中心线和各所述第二道路中心线进行匹配，确定对应关系，并确定各所述第一道路中心线对应的方向相对于预设基准方向的第一角度，以及确定各所述第二道路中心线对应的方向相对于所述预设基准方向的第二角度；

18、根据所述第一角度和第二角度，确定各所述第一道路中心线与对应的第二道路中心线之间的角度差；

19、根据所述角度差及预设的差值区间，确定道路方向信息。

20、作为一种可选的实施方式，所述对各所述道路轨迹进行聚合，生成所述预设区域中，对应于各预设道路的第一道路中心线，包括：

21、判断所述预设区域中确定出的道路轨迹数量是否达到预设阈值；

22、若判断出所述道路轨迹数量达到预设阈值，则根据各所述道路轨迹的方向、位置和角度中的至少一方面信息，聚合生成至少一组第二中心线，并将各所述第二中心线作为所述预设区域中对应于各预设道路的第一道路中心线。

23、作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：

24、若判断出所述道路轨迹数量未达到预设阈值，则确定预设时段，在预设时段内获取补充道路轨迹；

25、将所述道路轨迹和所述补充道路轨迹进行合并，获得合并后的目标道路轨迹；

26、根据各所述目标道路轨迹的方向、位置和角度中的至少一方面信息，聚合生成至少一组第二中心线，并将各所述第二中心线作为所述预设区域中对应于各预设道路的第一道路中心线。

27、第二方面，本技术提供一种地图道路方向确定装置，所述装置包括：

28、获取模块，用于确定预设区域的多条道路轨迹，所述道路轨迹包括车辆在所述预设区域中行驶的行驶轨迹；

29、处理模块，用于对各所述道路轨迹进行聚合，生成所述预设区域中，对应于各预设道路的第一道路中心线；

30、所述处理模块，还用于确定对应于各所述预设道路的第二道路中心线，并将各所述第一道路中心线与对应于各所述预设道路的第二道路中心线进行差分计算，获得道路方向变化信息；其中，所述第一道路中心线和所述第二道路中心线用于指示所对应的预设道路的道路方向信息，所述第二道路中心线为历史聚合获得的或者从地图数据库中获得的道路中心线；

31、所述处理模块，还用于根据所述道路方向变化信息，判断数据有效性，并在判断出所述道路方向变化信息有效时，根据所述道路方向变化信息更新所述地图数据库；

32、其中，所述判断出所述道路方向变化信息有效的条件包括：所述道路方向变化信息指示出所述预设道路的道路方向发生了变化且变化角度大于预设的角度阈值，且数据形式满足预设条件，且通过卫星地图信息或当前所述预设道路上的车辆行驶实时信息可验证出所述道路方向变化信息对应的数据置信度高于预设的准确性阈值。

33、作为一种可选的实施方式，所述处理模块对各所述道路轨迹进行聚合，生成所述预设区域中，对应于各预设道路的第一道路中心线的具体方式，包括：

34、根据各所述道路轨迹的方向、位置和角度中的至少一方面信息，聚合生成至少一组第一中心线；

35、确定各所述第一中心线对应的初始道路方向，并两两计算各所述第一中心线间的垂直距离和角度差；

36、若计算出两条第一中心线的垂直距离小于预设的距离阈值，且角度差小于预设的角度阈值，则将两条第一中心线进行合并，生成新的目标中心线，直至各所述第一中心线处理完成；

37、若计算出两条第一中心线的垂直距离不小于预设的距离阈值或角度差不小于预设的角度阈值，则将两条第一中心线直接确定为所述目标中心线，直至各所述第一中心线处理完成；

38、为各所述目标中心线匹配预设道路，并根据各所述目标中心线对应的第一中心线的初始道路方向，确定各所述预设道路的道路方向信息；

39、其中，所述道路方向信息用于指示各所述目标中心线对应的预设道路为单向道路或是双向道路，以及各所述目标中心线对应的方向分布；

40、将各所述目标中心线确定为对应于各预设道路的第一道路中心线。

41、作为一种可选的实施方式，所述处理模块将各所述第一道路中心线与对应于各所述预设道路的第二道路中心线进行差分计算，获得道路方向变化信息的具体方式，包括：

42、对各所述第一道路中心线和各所述第二道路中心线进行匹配，确定对应关系，并确定各所述第一道路中心线对应的方向相对于预设基准方向的第一角度，以及确定各所述第二道路中心线对应的方向相对于所述预设基准方向的第二角度；

43、根据所述第一角度和第二角度，确定各所述第一道路中心线与对应的第二道路中心线之间的角度差；

44、根据所述角度差及预设的差值区间，确定道路方向信息。

45、作为一种可选的实施方式，所述处理模块对各所述道路轨迹进行聚合，生成所述预设区域中，对应于各预设道路的第一道路中心线的具体方式，包括：

46、判断所述预设区域中确定出的道路轨迹数量是否达到预设阈值；

47、若判断出所述道路轨迹数量达到预设阈值，则根据各所述道路轨迹的方向、位置和角度中的至少一方面信息，聚合生成至少一组第二中心线，并将各所述第二中心线作为所述预设区域中对应于各预设道路的第一道路中心线。

48、作为一种可选的实施方式，所述处理模块还用于：

49、若判断出所述道路轨迹数量未达到预设阈值，则确定预设时段，在预设时段内获取补充道路轨迹；

50、将所述道路轨迹和所述补充道路轨迹进行合并，获得合并后的目标道路轨迹；

51、根据各所述目标道路轨迹的方向、位置和角度中的至少一方面信息，聚合生成至少一组第二中心线，并将各所述第二中心线作为所述预设区域中对应于各预设道路的第一道路中心线。

52、第三方面，本技术还提供一种电子设备，包括：

53、至少一个处理器；以及

54、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

55、存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面的方法。

56、第四方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面的方法。

57、本技术提供的地图道路方向确定方法、装置、电子设备及存储介质，通过确定道路轨迹，对道路轨迹进行聚合分类对应于各预设道路的第一道路中心线，用以指示道路方向、角度及位置等信息，进而再确定出地图数据库中的原始矢量底图或聚合形成道路中心线的历史数据，作为第二道路中心线，将第一道路中心线和第二道路中心线进行匹配，通过差分计算获得道路方向变化信息，在获得道路方向信息以后，判断道路方向信息的有效性，并在确定有效后将对应的数据更新至地图数据库，从而更新地图中各道路对应的方向分布情况，由此，相比于传统的道路方向确定方法，降低了数据采集的成本，并提升了地图道路方向确定的实时性和效率。