定位方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及定位，具体而言，涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、如今，高精度的位置服务成为我们日常生产生活中重要的一环，手机导航、自动驾驶、智能交通、机器人导航、无人车、智慧农业等方方面面都离不开高精度的位置服务，而gnss(global navigation satellite system，全球定位导航系统)作为一种广泛采用的绝对定位手段，在高精度的位置服务中起着至关重要的作用。近年来，gnss多频点、多系统的发展，为定位设备提供了充足的可见卫星数和可用信号，gnss系统的可用性、完好性和精度也得到了极大提升，同时高精度gnss定位技术rtk(real-time kinematic，实时动态定位)以及ppp(precise point positioning，精密单点定位)技术的成熟，使得低成本设备实现高精度定位成为了现实。

2、然而，gnss也有脆弱性，其定位性能严重依赖于信号质量，而gnss信号质量受环境和接收机硬件影响较严重，在山区和城市等gnss受遮挡地方，尤其是高楼密集的城市区域，由于环境的遮挡和反射，会导致gnss性能大大降低，这种环境下若还是采用传统的定位技术，会对定位效果造成较大的影响。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的在于提供一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，用以改善现有的定位方式导致定位效果差的问题。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：

3、获取从待定位设备的天顶方向采集的目标图像；

4、获取多个卫星映射到所述目标图像中的图像位置，其中，所述多个卫星是指所述待定位设备接收到的多个卫星信号对应的卫星；

5、识别所述目标图像中所述图像位置处的遮挡物的遮挡物类别；

6、根据所述遮挡物类别从所述多个卫星中确定用于定位的目标卫星；

7、利用所述目标卫星对所述待定位设备进行定位。

8、在上述实现过程中，通过识别卫星在目标图像中所在位置处的遮挡物类别，根据遮挡物类别来确定用于定位的目标卫星，如此可根据遮挡物类别来对卫星进行更细粒度地分类，以便于能够筛选出更多有利于定位的卫星，进而可提高设备的定位效果。

9、可选地，所述根据所述遮挡物类别从所述多个卫星中确定用于定位的目标卫星，包括：

10、根据所述遮挡物类别确定对应图像位置处的卫星的遮挡等级，其中，不同遮挡物类别对应不同遮挡等级；

11、根据所述遮挡等级从所述多个卫星中确定用于定位的目标卫星。

12、在上述实现过程中，通过为不同的遮挡类别设置不同的遮挡等级，如此可直观地体现不同遮挡物对卫星信号的不同遮挡能力，有利于快速根据遮挡等级来确定出可用于定位的卫星。

13、可选地，所述根据所述遮挡等级从所述多个卫星中确定用于定位的目标卫星，包括：

14、统计各遮挡等级对应的卫星个数；

15、基于所述卫星个数，从所述多个卫星中确定用于定位的目标卫星。

16、在上述实现过程中，根据各遮挡等级对应的卫星个数来确定目标卫星，如此可避免由于卫星数不足而导致不能定位的情况。

17、可选地，所述基于所述卫星个数，从所述多个卫星中确定用于定位的目标卫星，包括：

18、基于所述卫星个数以及对应遮挡等级的卫星的精度因子dop值，从所述多个卫星中确定用于定位的目标卫星。

19、在上述实现过程中，基于卫星个数和dop值来确定用于定位的卫星，如此既可避免由于卫星数不足而无法定位的情况，又可以根据dop值来确保使用目标卫星定位时的定位精度。

20、可选地，所述基于所述卫星个数以及对应遮挡等级的卫星的精度因子dop值，从所述多个卫星中确定用于定位的目标卫星，包括：

21、按照遮挡等级从第0等级到第n等级的顺序，依次选取卫星，直至选取的卫星个数达到设定个数阈值，其中，所述第0等级到第n等级为从无遮挡等级到完全遮挡等级进行划分，所述第0等级为无遮挡等级，所述第n等级为完全遮挡等级；

22、计算所选取的卫星的dop值；

23、若所述dop值小于设定阈值，则将所选取的卫星确定为用于定位的目标卫星。

24、在上述实现过程中，选取的目标卫星达到设定个数阈值，可确保用于定位的卫星的最小数量，且目标卫星的dop值小于设定阈值，可确保定位精度。

25、可选地，所述基于所述卫星个数以及对应遮挡等级的卫星的精度因子dop值，从所述多个卫星中确定用于定位的目标卫星，包括：

26、按照遮挡等级从第0等级到第n等级的顺序，依次选取各遮挡等级的卫星，直至选取的i个遮挡等级的卫星的卫星个数大于或等于设定个数阈值，其中，所述第0等级到第n等级为从无遮挡等级到完全遮挡等级进行划分，所述第0等级为无遮挡等级，所述第n等级为完全遮挡等级，i为大于或等于1且小于或等于n的整数；

27、计算所述i个遮挡等级的卫星的dop值；

28、若所述dop值小于设定阈值，则将所述i个遮挡等级的卫星确定为用于定位的目标卫星。

29、在上述实现过程中，选取遮挡等级小的i个遮挡等级的卫星，这样可以使得所选取的卫星是信号质量好的卫星，且参与定位的卫星的dop值又较小，从而可大大提高定位精度。

30、可选地，所述基于所述卫星个数，从所述多个卫星中确定用于定位的目标卫星，包括：

31、按照遮挡等级从第0等级到第n等级的顺序，依次选取卫星，直至选取的卫星个数达到设定个数阈值，其中，所述第0等级到第n等级为从无遮挡等级到完全遮挡等级进行划分，所述第0等级为无遮挡等级，所述第n等级为完全遮挡等级；

32、将所选取的卫星确定为用于定位的目标卫星。

33、在上述实现过程中，选择遮挡等级小的设定个数的卫星，从而可确保所选择的卫星的被遮挡概率较小，有较强的卫星信号，有助于提高定位效果，且所选择的卫星数量达到设定个数阈值，可确保所选择的卫星数量能够实现定位。

34、可选地，所述根据遮挡等级从所述多个卫星中确定用于定位的目标卫星，包括：

35、按照遮挡等级从第0等级到第n等级的顺序，依次选取i个遮挡等级的卫星，其中，所述第0等级到第n等级为从无遮挡等级到完全遮挡等级进行划分，所述第0等级为无遮挡等级，所述第n等级为完全遮挡等级，i为大于或等于1且小于或等于n的整数；

36、将所述i个遮挡等级的卫星确定为用于定位的目标卫星。

37、在上述实现过程中，选择遮挡等级小的一些卫星，从而可确保所选择的卫星的被遮挡概率较小，有较强的卫星信号，有助于提高定位效果。

38、可选地，所述获取多个卫星映射到所述目标图像中的图像位置，包括：

39、获取所述多个卫星在地球坐标系下的坐标位置；

40、根据预估出的所述待定位设备的当前位置将所述多个卫星在地球坐标系下的坐标位置转换到当地水平坐标系下的坐标位置；

41、利用所述待定位设备的图像拍摄设备的姿态信息以及所述图像拍摄设备的内外参信息，将所述多个卫星在当地水平坐标系下的坐标位置映射到所述目标图像中，得到所述多个卫星在所述目标图像中对应的图像位置。

42、在上述实现过程中，通过对待定位图像中的图像拍摄设备的姿态信息进行校正，然后再将卫星的坐标进行转换，如此可使得本方案中拍摄得到的目标图像可以适应于倾斜场景下的定位，使得在倾斜姿态下也可用于对遮挡卫星的识别。

43、可选地，所述目标图像为二维图像，或者，所述目标图像为三维激光点云。如此该定位方法可应用于二维图像采集场景，也可应用于三维图像采集场景。

44、可选地，所述获取从待定位设备的天顶方向采集的目标图像，包括：

45、获取多个摄像头从待定位设备的天顶方向采集的多张图像；

46、将所述多张图像进行全景图像拼接，获得目标图像。

47、在上述实现过程中，通过将采集的多张图像进行全景拼接，如此可获得视野范围更广的图像，有助于后续将所有卫星的坐标映射到图像中，以减少卫星坐标落到图像外的情况。

48、第二方面，本技术实施例提供了一种定位装置，所述装置包括：

49、图像获取模块，用于获取从待定位设备的天顶方向采集的目标图像；

50、位置获取模块，用于获取多个卫星映射到所述目标图像中的图像位置，其中，所述多个卫星是指所述待定位设备接收到的多个卫星信号对应的卫星；

51、类别识别模块，用于识别所述目标图像中所述图像位置处的遮挡物的遮挡物类别；

52、卫星筛选模块，用于根据所述遮挡物类别从所述多个卫星中确定用于定位的目标卫星；

53、定位模块，用于利用所述目标卫星对所述待定位设备进行定位。

54、第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。

55、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。

56、本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。