技术特征：1.一种地外天体表面探测光学导航位姿加权解耦估计方法，其特征在于：包括如下步骤，
2.如权利要求1所述的一种地外天体表面探测光学导航位姿加权解耦估计方法，其特征在于：步骤一实现方法为，
3.如权利要求2所述的一种地外天体表面探测光学导航位姿加权解耦估计方法，其特征在于：步骤二实现方法为，
4.如权利要求2所述的一种地外天体表面探测光学导航位姿加权解耦估计方法，其特征在于：步骤三实现方法为，
5.如权利要求1、2、3或4所述的一种地外天体表面探测光学导航位姿加权解耦估计方法，其特征在于：还包括步骤四：根据步骤三得到的探测器位置和姿态进行导航，实现高精度的地外天体表面探测任务。
技术总结本发明公开的地外天体表面探测光学导航位姿加权解耦估计方法，属于自主导航领域。本发明实现方法为：基于陆标观测方程建立光学导航位姿估计模型，在小偏差线性化条件下，得到观测角偏差与位置偏差的线性化方程；根据观测向量构建线性观测矩阵，利用观测角偏差补偿位置估计误差，得到探测器位置解耦估计方程和姿态解耦估计方程；分析观测矩阵的可观度，得到可观度大小与观测角观测矢量的关系，利用四面体的面体比表征观测角可观度贡献值的大小，得到单个观测角的可观度权重；根据权重构造加权矩，将加权矩阵融入到探测器位置和姿态解耦估计方程中，得到融入可观度权重后的探测器的位置和姿态，实现光学导航位姿解耦估计。
技术研发人员：朱圣英,蔡程宇,崔平远,徐瑞,梁子璇,葛丹桐
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：技术公布日：2024/5/6