1.一种基于雷视匹配的无人艇航迹修正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于雷视匹配的无人艇航迹修正方法，其特征在于，所述通过艇载雷达信息获取各目标的雷测状态向量，包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于雷视匹配的无人艇航迹修正方法，其特征在于，所述利用yolov5网络对艇载相机采集的每帧视觉图像进行检测，获取各目标的像素信息，包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于雷视匹配的无人艇航迹修正方法，其特征在于，所述将同一目标的像素信息与雷测状态向量进行融合，获得目标的状态量测值，包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于雷视匹配的无人艇航迹修正方法，其特征在于，所述将所述各目标的像素信息变换至世界坐标系下，获得各目标在视觉图像中的视觉坐标，包括：
6.根据权利要求4所述的一种基于雷视匹配的无人艇航迹修正方法，其特征在于，所述利用同一目标在连续两帧视觉图像中的视觉坐标计算目标的视觉速度，包括：
7.根据权利要求4、5或6所述的一种基于雷视匹配的无人艇航迹修正方法，其特征在于，所述将所述各目标的视觉状态向量与所述各目标的雷测状态向量进行匹配，包括：
8.根据权利要求1所述的一种基于雷视匹配的无人艇航迹修正方法，其特征在于，所述预测状态向量包括确认态预测状态向量和暂定态预测状态向量；
9.根据权利要求8所述的一种基于雷视匹配的无人艇航迹修正方法，其特征在于，所述卡尔曼滤波更新，包括：
10.根据权利要求9所述的一种基于雷视匹配的无人艇航迹修正方法，其特征在于，