编码器的制作方法

本发明涉及编码器，具体而言，涉及一种编码器。

背景技术：

1、编码器为将信号或数据进行收集、编制并转换成可以通讯、传输和存储信号的一种传感器设备，广泛应用在伺服电机、机器人、智能硬件、数控加工机床、自动产线及非标设备等领域，用于实时反馈位置、速度和角度等状态的检测反馈单元。

2、目前，相关技术中的编码器一般包括整体式编码器和分体式编码器。其中，整体式编码器具有较大的厚度和体积，不适合对尺寸敏感的应用场景。

3、分体式编码器一般包括主体四周封闭式编码器和主体具有阶梯c型或u型开口式编码器。其中，对于主体四周封闭式编码器而言，发货过程一般为各模块打散包装，在安装至电机时，需要进行现场组装，为保证器件之间的位置准确，需要机械零件具有较高的加工精度，生产成本较高。且主体与pcba（printed circuit board assembly，电路板）形成了封闭腔体，若要测量、校准编码器状态，则需要连接外部终端并监测输出信号来完成，若器件位置偏差，容易导致编码器受损，且监测调试人员需要具有专业技能。

4、对于主体具有阶梯c型或u型开口式编码器而言，在装配过程中，要保证器件之间的位置准确，也需要机械零件具有较高的加工精度，生产成本较高。同时，主体与pcba形成的半开放腔体结构导致产品密封性降低，粉尘等污染物进入腔体后，易造成码盘污染，降低产品性能，引发产品故障。

技术实现思路

1、本发明的实施例旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本发明的实施例的第一方面提供了一种编码器。

3、有鉴于此，根据本发明的实施例的第一方面，提供了一种编码器，编码器包括：主体，主体设有安装槽、开口、第一通孔和限位通道，沿主体的轴向，第一通孔与开口分别位于安装槽的两侧，并与安装槽连通，限位通道与第一通孔连通，并至少部分沿主体的径向延伸；电路板，设于开口处，并与主体相连；码盘组件，码盘组件包括相连的码盘和码盘轴，码盘设于安装槽内，并与电路板沿主体的轴向相对，码盘轴背离码盘的一端可转动地位于第一通孔内，码盘轴设有限位部；限位件，限位件能够插入或移出限位通道，在限位件插入限位通道内的情况下，限位件与限位部可拆卸地相连；固定件，设于限位件，并与主体可拆卸地相连。

4、本发明实施例提供的编码器包括主体、电路板、码盘组件、限位件和固定件，具体而言，主体设置有安装槽和开口，电路板设置在开口处，且电路板与主体连接，从而使得电路板与安装槽的内壁之间围合形成封闭腔体，码盘设置在安装槽，即码盘设置在该封闭腔体内，相较于相关技术中主体与pcba形成半开放腔体结构而言，能够提高腔体的密封性，有效阻碍粉尘等进入安装槽内污染码盘，确保编码器的性能，延长编码器的使用寿命。

5、沿主体的轴向，码盘与电路板相对，也就是说，沿主体的轴向，码盘与电路板之间具有间距。

6、可选地，编码器还包括光电池和光源，光电池设置在电路板朝向码盘的一侧，且光电池与码盘之间具有设定间距，光源设置在主体上，且沿主体的轴向，光源与光电池分别位于码盘的两侧，光源与光电池相对。

7、可选地，电路板上设有芯片，芯片自发光并接收码盘反射的光线。具体可以根据实际需要进行设置。

8、码盘组件还包括码盘轴，码盘轴与码盘连接，码盘轴插入第一通孔内，且码盘轴能够在第一通孔内转动。可选地，编码器安装在电机上，电机的电机轴与码盘轴相连，从而使得电机轴能够通过码盘轴带动码盘在安装槽内转动。

9、也就是说，本技术限定的编码器为分体式编码器。相较于相关技术中整体式编码器而言，取消了主体和码盘轴两者之间的轴承，减少了两处轴承自身厚度及固定结构尺寸，满足了缩小体积、实现小型化的要求，降低了成本。同时，由于没有轴承，还可以延长编码器的使用寿命。

10、可以理解的是，在进行编码器的生产或出厂组装时，先利用辅助工装将连接后的码盘组件通过开口置于安装槽内，码盘轴插入第一通孔，实现码盘组件的预定位，若安放码盘的码盘轴或安放电路板的主体等结构的加工精度有偏差，或位置偏差，在安装电路板后，无法保证光电池与码盘之间的设定间距，且易导致码盘受损，影响产品性能。

11、主体设置有限位通道，且限位通道与第一通孔连通，限位件能够插入或移出限位通道，并与码盘轴上的限位部可拆卸地连接。

12、由于限位通道的至少一部分沿主体的径向延伸，在编码器生产或出厂组装的过程中，先利用辅助工装将码盘组件置于安装槽内进行码盘组件的预定位，再将限位件插入限位通道内，并与限位部相连，用以在轴向上对码盘轴进行定位，从而实现了码盘在安装槽内的精准定位，然后再安装电路板，由于码盘定位精准，可以有效避免码盘与光电池、或码盘与电路板之间发生干涉而导致码盘受损的问题，确保编码器的性能。

13、而且，由于设置限位件可以对码盘组件进行定位，从而可以降低各零部件的加工精度要求，有利于降低编码器的生产成本。

14、可以理解的是，当编码器安装至电机等待安装设备上后，将限位件与限位部脱离连接，并移出限位通道，也就是说，限位件为预装件，在确保编码器预装精度的同时，结构简单，安装快捷有效，可以实现编码器与电机等待安装设备之间良好的装配效果。

15、同时，相较于相关技术中主体四周封闭式编码器而言，降低了对安装环境、安装人员以及安装工具的要求，有利于降低编码器的使用成本。

16、固定件设置在限位件上，且固定件与主体可拆卸地连接，具体地，在进行编码器的安装时，将限位件插入限位通道内，并使限位件与限位部相连后，通过固定件对限位件的位置进行锁定，防止限位件从限位通道内脱出，进一步避免由于码盘移位而导致产品失效的问题，确保编码器的精度。

17、此外，由于设置固定件对限位件进行位置锁定，还能够降低限位件以及限位通道的加工精度要求，甚至在限位件和限位通道之间采取小间隙公差或过渡公差时都能实现预装，进一步降低编码器的生产成本。

18、能够理解的是，固定件与主体可拆卸，在编码器与电机等待安装设备安装完成后，便于将限位件从主体上拆卸下来。

19、可选地，限位通道的一端与第一通孔连通，限位通道的另一端延伸至主体的外壁，也就是说，限位通道的另一端与外部连通，便于限位件的预装和拆卸。

20、另外，根据本发明上述技术方案提供的编码器，还具有如下附加技术特征：

21、在一些技术方案中，可选地，固定件包括胶粘件，胶粘件设于限位件远离第一通孔的一端，并与主体可拆卸地相连。

22、在该技术方案中，限定了固定件包括胶粘件，具体而言，胶粘件设置在限位件远离第一通孔的一端，且胶粘件与主体可拆卸地连接，也就是说，在编码器的生产组装过程中，限位件插入限位通道，并与限位部相连，以对码盘轴的轴向位置进行锁定后，通过胶粘件对限位件的位置进行锁定，防止限位件脱出的同时，还可以防止限位件发生轴向窜动或径向窜动，进一步提高码盘在安装槽内的位置精准度，避免码盘与光电池、或码盘与电路板之间发生干涉而导致码盘受损的问题，确保编码器的性能。

23、此外，由于设置胶粘件对限位件进行位置锁定，还能够降低限位件以及限位通道的加工精度要求，甚至在限位件和限位通道之间采取小间隙公差或过渡公差时都能实现预装，进一步降低编码器的生产成本。

24、可选地，胶粘件包括uv（ultraviolet rays，紫外光线）胶。

25、可选地，限位件远离第一通孔的一端外露于主体，胶粘件与限位件外露于主体的部分相连。

26、在一些技术方案中，可选地，固定件包括第一弹性件，第一弹性件套设在限位件的外侧，在限位件插入限位通道内的情况下，第一弹性件位于限位通道内，并发生形变。

27、在该技术方案中，限定了固定件包括第一弹性件，具体而言，第一弹性件套设在限位件的外侧。

28、当限位件插入限位通道内，并与限位部相连时，第一弹性件在限位通道内且发生弹性形变，即第一弹性件由于受挤压而发生形变，从而使得第一弹性件产生向背离限位件一侧的弹性力，该弹性力使得第一弹性件与主体位于限位通道的内壁相抵，即可以使限位件撑紧在限位通道内，以实现限位件的位置锁定，防止限位件自限位通道脱出的同时，还可以防止限位件发生轴向窜动或径向窜动，进一步提高码盘在安装槽内的位置精准度。

29、此外，由于设置第一弹性件对限位件进行位置锁定，还能够降低限位件以及限位通道的加工精度要求，甚至在限位件和限位通道之间采取小间隙公差或过渡公差时都能实现预装，进一步降低编码器的生产成本。

30、可选地，第一弹性件包括冠簧。

31、在一些技术方案中，可选地，固定件包括第二弹性件，第二弹性件可拆卸地套设在主体的外壁上，并与限位件远离第一通孔的一端相抵。

32、在该技术方案中，限定了固定件包括第二弹性件，具体而言，第二弹性件可拆卸地套设在主体的外壁，且第二弹性件与限位件远离第一通孔的一端抵接，可以理解的是，限位件远离第一通孔的一端位于限位通道内，不外露。

33、通过设置第二弹性件，可以在主体的径向方向上，对限位件进行限位，防止限位件自限位通道内脱出，确保编码器的预装精度，进而提高码盘在安装槽内的位置精准度。

34、此外，由于设置第二弹性件对限位件进行位置锁定，还能够降低限位件以及限位通道的加工精度要求，甚至在限位件和限位通道之间采取小间隙公差或过渡公差时都能实现预装，进一步降低编码器的生产成本。

35、可以理解的是，当编码器与电机等待安装设备安装完成后，先将第二弹性件从主体上脱离，再移出限位件。

36、可选地，第二弹性件包括弹性环套，其中，弹性环套包括弹性橡胶圈。

37、在一些技术方案中，可选地，限位件设有卡槽；固定件包括限位环片，限位环片可拆卸地套设在主体的外壁上，限位环片的一部分能够插入或移出卡槽。

38、在该技术方案中，限定了固定件包括限位环片，具体而言，限位环片可拆卸地套设在主体的外壁，且限位环片的一部分插入限位件的卡槽内，以对限位件的位置进行锁定，防止限位件自限位通道内脱出，确保编码器的预装精度，实现码盘位置的有效定位，进而确保产品性能和使用寿命。

39、在一些技术方案中，可选地，限位环片设有限位槽，沿主体的轴向，限位环片位于限位槽的部分能够插入或移出卡槽。

40、在该技术方案中，限定了限位环片设置有限位槽，具体而言，沿主体的轴向，限位环片位于限位槽的部分能够插入或移出卡槽，以进一步对限位件的位置进行锁定，在防止限位件自限位通道脱出的同时，还可以防止限位件发生轴向窜动，进一步提高码盘在安装槽内的位置精准度。

41、可选地，在限位件的数量为多个的情况下，限位槽的数量与限位件的数量一一对应。从而可以利用一个部件实现多个限位件的位置锁定，简化装配过程，提高装配效率。

42、在一些技术方案中，可选地，主体的外壁设有定位面，限位环片还设有定位部，定位部朝向主体的一侧面能够与定位面相贴合，限位槽设于定位部。

43、在该技术方案中，限定了主体的外壁设置有定位面，具体地，限位环片设置有定位部，且定位部朝向主体的一侧面能够与定位面相贴合，从而在安装限位环片时，可以起到定位的作用，防止限位环片装错，可实现限位环片的快速安装，有利于提升编码器生产组装的效率。

44、可选地，定位面的至少一部分为平面，即在主体的周向外围对应限位通道的位置切出一个平面作为定位面，由于定位部朝向主体的一侧面能够与定位面相贴合，也就是说，定位部朝向主体的一侧面也为平面。因此，卡槽的至少一部分为直槽，便于限位环片插入或移出卡槽的同时，有利于简化卡槽的形状，降低卡槽的制造难度，进而有利于降低编码器的生产成本。

45、可选地，限位环片还设有避让口，安装通道的另一端通过避让口与外部连通，即在限位环片对应安装通道的位置进行了避让，方便工具通过避让口进出安装通道来操作紧固件。

46、在一些技术方案中，可选地，限位环片还设有插入口，插入口与限位槽连通，限位环片的一部分通过插入口插入或移出卡槽；其中，沿主体的周向，插入口靠近限位槽的一端的宽度小于插入口远离限位槽的一端的宽度。

47、在该技术方案中，限定了限位环片还设置有插入口，具体而言，插入口与限位槽连通，限位环片的一部分通过插入口插入或移出卡槽。

48、插入口包括相背的第一端和第二端，其中，第一端相较于第二端靠近限位槽。具体地，沿主体的周向，第一端的宽度小于第二端的宽度，即减小插入口靠近限位槽一端的周向宽度，从而在限位环片位于限位槽的部分插入卡槽内的情况下，可以有效防止限位环片脱出，进而实现对限位件的有效限位。

49、可以理解的是，当限位环片通过插入口插入卡槽的过程中，限位环片位于插入口的部分受力变形，使插入口的宽度增大，当限位环片插入卡槽内时，插入口的宽度减小，以防止限位环片脱出。

50、在一些技术方案中，可选地，限位环片还设有导向面，导向面位于插入口处。

51、在该技术方案中，限定了限位环片还设置有导向面，具体而言，导向面位于插入口处，从而可以在限位环片位于限位槽内的部分插入或移出卡槽的过程中，对限位环片起到导向的作用，便于限位环片的快速插入或移出，有利于提高编码器的生产组装效率，以及将编码器与电机进行装配的装配效率。

52、可选地，导向面为位于插入口处的倒角面。

53、在一些技术方案中，可选地，限位通道的数量为多个，限位件的数量与限位通道的数量一一对应，固定件设于至少一个限位件上；其中，在多个限位件分别插入多个限位通道内的情况下，任一相邻的两个限位件的中轴线之间所呈的角度α满足，90°≤α＜180°。

54、在该技术方案中，限定了限位通道的数量为多个，且限位件的数量与限位通道的数量一一对应，即限位件的数量也为多个。通过多个限位件对码盘轴进行预装定位，可以有效提高码盘在安装槽内的位置精准度，确保产品性能。

55、可以理解的是，限位部的数量与限位件的数量一一对应，也就是说，限位部的数量也为多个。

56、在多个限位件分别插入多个限位通道内时，任一相邻的两个限位件的中轴线之间所呈的角度大于或等于90°，并小于180°，从而能够在径向方向上对码盘轴进行位置锁定，使码盘轴的外壁与第一通孔的内壁之间保持设定间隙，进一步实现码盘在安装槽内的精准定位。

57、可选地，在多个限位件分别插入多个限位通道内时，任一相邻的两个限位件的中轴线之间形成的夹角相等，也就是说，沿主体的周向，多个限位件均匀分布。从而在编码器的生产组装过程中，可以确保主体受力均匀。

58、在一些技术方案中，可选地，在多个限位件分别插入多个限位通道内的情况下，至少两个限位件的中轴线位于同一水平面内；和/或在多个限位件分别插入多个限位通道内的情况下，至少两个限位件的中轴线沿主体的轴向错开。

59、在该技术方案中，在多个限位件分别插入多个限位通道内时，至少两个限位件的中轴线位于同一水平面内，从而能够在实现码盘在安装槽内精准定位的同时，有利于减小主体在轴向上的厚度尺寸，实现编码器的小型化，进而提升编码器的使用范围。

60、在多个限位件分别插入多个限位通道内时，至少两个限位件的中轴线沿主体的轴向错开，也就是说，至少两个限位件在空间上交错排布，可提高对码盘轴的限位效果，进而实现码盘在安装槽内的精准定位，提升编码器精度。

61、在一些技术方案中，可选地，在至少两个限位件的中轴线位于同一水平面内的情况下，任意两个限位件的中轴线不同轴。

62、在该技术方案中，当至少两个限位件的中轴线位于同一水平面时，任意两个限位件的中轴线不同轴，也就是说，任意两个限位件的中轴线之间所呈的角度不等于180°，从而可以避免在仅有两个限位件的情况下，两个限位件的中轴线由于同轴而使得码盘轴围绕共同轴线发生轻微转动，进而导致码盘与光电池接触碰撞，或码盘轴与主体接触碰撞，在实现码盘轴位置有效锁定的同时，防止编码器受损，确保编码器性能。

63、在一些技术方案中，可选地，主体还设有定位槽，定位槽与开口连通；电路板设有连接部，连接部的至少一部分位于定位槽内。

64、在该技术方案中，限定了主体还设置有定位槽，具体而言，定位槽与开口连通，至少部分连接部位于定位槽内。一方面，在编码器的生产组装过程中，可以通过定位槽对电路板进行径向和周向上的定位，保证电路板在主体上的周向角度和径向位置，从而完成电路板上光电池与光源的对正，提高电路板安装位置精度的同时，降低装配难度，提高装配效率。

65、另一方面，由于至少部分连接部位于定位槽内，可以在主体的轴向上对电路板进行限位，避免电路板与码盘、或电路板上的光电池与码盘之间发生干涉，进而导致码盘受损的情况，确保产品的性能。

66、可选地，定位槽的数量为多个，多个定位槽沿主体的周向排布。其中，定位槽的数量为2个或3个。

67、可选地，电路板上设置有第一螺钉过孔，主体上设有第二螺钉过孔，第二螺钉过孔与第一螺钉过孔连通，编码器还包括紧固螺钉，在编码器进行生产组装时，紧固螺钉分别穿过第一螺钉过孔和第二螺钉过孔后，与工装上的螺纹孔旋紧，完成电路板和主体的位置固定。此时，可以通过第二粘接件连接电路板和主体。

68、具体地，在生产过程中，码盘组件利用工装完成安装预定位，并通过限位件固定；电路板装入，利用紧固螺钉，将主体和电路板连接后旋入工装对应螺纹孔内，固定在工装上；在进行编码器的测试、校准工序后，完成第二粘接件的铺设。之后，紧固螺钉需要从工装中旋出，并与编码器一起发货，工装并不需要打包发货。当将编码器安装到电机上时，只有编码器（含紧固螺钉）。

69、也就是说，在将编码器装配到待安装设备（电机）之前，将紧固螺钉移出工装上的螺纹孔，紧固螺钉分别穿过第一螺钉过孔和第二螺钉过孔后与电机相连，以实现编码器与电机的装配，可以理解的是，紧固螺钉在连接编码器和电机的同时，辅助第二粘接件，加强了电路板和主体的连接强度。

70、在一些技术方案中，可选地，主体还设有限位面，限位面设于开口处，并与定位槽连通，沿主体的轴向，电路板与限位面相抵。

71、在该技术方案中，限定了主体还设置有限位面，具体而言，限位面设置在开口处，且限位面与定位槽连通。也就是说，电路板在定位槽和限位面的支撑下，与主体连接，从而使得电路板与安装槽的内壁之间围合形成封闭腔体。

72、沿主体的轴向，电路板与限位面相抵，以进一步对电路板进行轴向限位，避免电路板与码盘之间、或电路板上的光电池与码盘之间发生碰撞而导致产品受损的问题，提高电路板的安装位置精度，提升编码器性能。

73、此外，由于电路板与限位面在主体的轴向上相抵，还有利于提高电路板与主体的安装槽之间形成的封闭腔体的密封性，进一步阻碍粉尘等进入安装槽内污染码盘，确保编码器的性能，延长编码器的使用寿命。

74、在一些技术方案中，可选地，码盘轴还设有安装孔和轴孔，安装孔与第一通孔和轴孔连通，轴孔用于连接待安装件；编码器还包括紧固件，紧固件设于安装孔内，并用于与待安装件相抵；其中，主体还设有安装通道，安装通道的一端与安装孔连通，安装通道的另一端与外部连通。

75、在该技术方案中，限定了编码器还包括紧固件，具体而言，码盘轴还设置有安装孔和轴孔，安装孔与第一通孔和轴孔连通，可以理解的是，轴孔用于连接待安装件。可选地，待安装件包括电机轴。

76、紧固件设置在安装孔内，当进行编码器与电机等待安装设备的组装时，待安装件插入轴孔内，操作紧固件，使紧固件与待安装件相抵，从而实现码盘轴与待安装件之间的组装。

77、可以理解的是，当码盘轴与待安装件组装完成后，码盘轴与待安装件之间没有相对运动，即同转速、同角度或同位置。

78、主体还设置有安装通道，安装通道与安装孔和外部连通，可利用工具通过安装通道进行紧固件的锁紧操作，以实现码盘轴与待安装件之间的快速装配，提高装配效率。

79、可选地，紧固件包括螺钉，安装孔为螺纹孔。

80、可选地，轴孔的横截面形状为圆形或d字型。

81、在一些技术方案中，可选地，安装孔的数量为多个，紧固件的数量与安装孔一一对应；其中，在多个紧固件分别设于多个安装孔内的情况下，任一相邻的两个紧固件的中轴线之间所呈的角度β满足，90°≤β≤120°；和/或安装孔的数量n3满足2个≤n3≤3个。

82、在该技术方案中，限定了安装孔的数量为多个，且紧固件的数量与安装孔的数量一一对应，可以理解的是，安装通道的数量与安装孔的数量一一对应。

83、当多个紧固件分别设置在多个安装孔内时，任意两个相邻的紧固件的中轴线之间所呈的角度在90°至120°之间。从而可以提高码盘轴与待安装件之间的装配稳定性。

84、安装孔的数量为2个或3个，从而可以实现码盘轴与待安装件之间的可靠装配。

85、在一些技术方案中，可选地，限位件包括本体和限位块，其中，限位块设于本体背离限位部的一端，并外露于主体；沿主体的轴向，限位块的截面积大于本体的截面积。

86、在该技术方案中，限定了限位件包括本体和限位块，具体而言，限位块设置在本体背离限位部的一端，且限位块外露于主体，在编码器的生产组装过程中，安装人员可以通过操作外侧的限位块进行限位件的预装，实现码盘轴的位置锁定，同时，还可以在将编码器安装到电机轴上后，可以通过操作外侧的限位块进行限位件的拆卸，提升编码器生产、安装的便利性，有利于提高编码器的生产效率以及安装效率。

87、沿主体的轴向，限位块的截面积大于本体的截面积，在限位部包括第二通孔的情况下，可以避免由于限位件向限位部所在的一侧过度移动，导致限位件的一部分伸入码盘轴的轴孔内，进而影响编码器与电机等待安装设备之间的装配，确保编码器的预装精度。

88、可选地，卡槽设于本体或限位块上。

89、可选地，在卡槽设于限位块的情况下，主体还设有容纳槽，容纳槽与限位通道连通，限位块的一部分位于容纳槽内。可以理解的是，沿主体的轴向，容纳槽的截面积大于限位通道的截面积。

90、可选地，限位块与本体为一体结构。

91、在一些技术方案中，可选地，限位通道的数量n1满足2个≤n1≤3个；和/或限位部的数量n2满足2个≤n2≤3个；和/或码盘与码盘轴通过第一粘接件相连；和/或码盘轴朝向码盘的一端的端面形状为圆形；和/或电路板与主体通过第二粘接件相连；和/或沿主体的轴向，限位件的截面形状为圆形、椭圆形或多边形；和/或限位部包括第二通孔或盲孔。

92、在该技术方案中，限位通道的数量为2个或3个。由于限位件与限位通道一一对应，也就是说，限位件的数量为2个或3个。

93、限位部的数量为2个或3个。从而实现码盘在安装槽内的精准定位，提高编码器精度。

94、码盘与码盘轴通过第一粘接件粘接固定，有利于减小码盘组件整体在轴向上的占用空间，有利于实现编码器的小型化。

95、可以理解的是，码盘轴朝向码盘的一端的端面与码盘粘接固定，将码盘轴朝向码盘的一端的端面形状设置为圆形，有利于第一粘接件在端面上的铺设，从而实现码盘与码盘轴之间的可靠连接。

96、电路板与主体通过第二粘接件粘接固定，在实现电路板与主体之间可靠连接的同时，可提高电路板与安装槽槽壁形成的封闭腔体的密封性，进一步阻碍粉尘等进入安装槽内污染码盘，确保编码器的性能，延长编码器的使用寿命。

97、沿主体的轴向，限位件的截面形状为圆形、椭圆形或多边形。其中，多边形包括四边形或三角形。具体可以根据实际需要进行设置。可以理解的是，沿主体的轴向，限位通道的截面形状与限位件相适配。

98、限位部包括第二通孔或盲孔。具体可以根据需要进行设置。限位件穿过限位通道后，插入第二通孔或盲孔内，以实现限位件与限位部之间的装配连接。可以理解的是，在编码器与待安装设备组装完成后，限位件依次从第二通孔或盲孔、限位通道内移出。

99、在限位部包括盲孔的情况下，即限位部与轴孔不连通，从而可以避免在插拔限位件的过程中，产生的尘屑进入电机轴和轴孔的内壁之间，确保编码器和电机的性能。

100、可选地，在限位部包括第二通孔的情况下，第二通孔的至少一部分包括圆锥台形孔或台阶型孔。

101、可选地，在限位部包括盲孔的情况下，盲孔的至少一部分包括圆锥台形孔或台阶型孔。

102、根据本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。