车辆测试场景的生成方法、装置、车辆及存储介质与流程

本发明涉及自动化控制，具体而言，涉及一种车辆测试场景的生成方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、近年来，随着智能驾驶技术的发展，自动紧急制动(aeb)、前方碰撞警告(fcw)、车道偏离警告(ldw)等高级驾驶辅助系统(adas)迅速投入市场。与传统的车载电子系统相比，此类系统的工作状态不受控制且无法准确定义，导致传统的测试场景设计方法不再适用。另一方面，由于这些系统可以直接影响行车安全，因此在上市前需要进行充分、全面的测试。

2、现阶段，adas测试场景设计方法主要可分为以下五种：自然现场操作测试(n-fot)、蒙特卡罗模拟(mcs)、加速评估法(ae)、最坏情况场景评估(wcse)和测试矩阵方法(tm)。使用n-fot时，配备adas的待测车辆由多个驾驶员在真实交通中驾驶，在相当长的时间内收集数据，以实现足够的覆盖范围。它可以在真实的工作条件下测试系统，但临界条件发生的概率很低，大多数时候系统可以在类似且简单的场景下进行测试。而且，真实流量不可控，难以保证良好的测试一致性。为了改进n-fot些研究人员利用从自然交通中收集的数据构建随机驾驶行为模型来生成测试场景，称为mcs。与n-fot相比，mcs可以通过驾驶行为模型部分扩展测试条件，保证与真实交通良好的一致性并减少相似、简单的场景，提高测试效率。然而，由于缺之原始交通数据，临界条件仍然难以生成。

3、为了生成更关键的场景，ae应用重要性采样理论通过找到最关键的场景来加速评估过程。但ae只考虑了有限的影响因素，对于一些特定的情况驾驶辅助功能，限制了其应用范围。

4、为了直接提取最关键的场景，基于交通事故建立的数据库提出了wcse。wcse应用于紧急车道辅助系统，有助于发现adas的故障和可实现的性能，但无法定量测量所有相关因素的覆盖范围。这使得很难确定何时停止验证和评估过程。

5、tm作为一种广泛使用的构建标准化测试场景的方法，也被应用于adas测试标准的制定，例如acc的iso156221、euroncap的aeb等。tm可以考所有因素考虑到与被测系统的相关性。因此与其他方法相比，它可以用来设计更高多样性和复杂的场景，并且具有可接受的测试成本、更好的可控性和更好的可重复性。然而，目前的tm在应用于adas测试时存在以下问题：

6、(1)测试场景和考虑的因素太少，无法达到覆盖要求。当考虑的影响因素数量增加时，tm最常用的正交实验方法(oe)会导致维度灾难；

7、(2)当故障仅由少数因素相互作用触发时，其测试效率很低。

8、对于上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车辆测试场景的生成方法、装置、车辆及存储介质，以至少解决现有技术中对车辆进行测试的测试场景适用性低的技术问题。

2、根据本发明其中一实施例，提供了一种车辆测试场景的生成方法，包括：获取多个初始测试因素；根据多个初始测试因素生成多个初始测试场景；确定多个初始测试场景的多个重要性值；根据多个重要性值生成多个目标测试场景。

3、可选地，车辆测试场景的生成方法还包括：初始测试因素包括以下至少之一：环境因素、天气因素、人为因素和道路因素。

4、可选地，车辆测试场景的生成方法还包括：对多个初始测试因素进行遍历操作，得到多个初始测试场景。

5、可选地，车辆测试场景的生成方法还包括：确定每个初始测试场景的多个测试因素；根据多个测试因素构建判断矩阵；根据判断矩阵确定每个初始测试场景的重要性值。

6、可选地，车辆测试场景的生成方法还包括：根据多个重要性值确定多个车辆测试场景；确定每个车辆测试场景对应的多个目标测试因素；根据多个目标测试因素生成多个目标车辆测试场景；从多个目标车辆测试场景中确定多个目标测试场景。

7、可选地，车辆测试场景的生成方法还包括：将多个重要性值依次与第一预设阈值进行比较；响应于重要性值大于第一预设阈值，确定重要性值为目标重要性值；获取多个目标重要性值对应的多个车辆测试场景，其中，每个目标重要性值对应一个车辆测试场景。

8、可选地，车辆测试场景的生成方法还包括：确定多个目标车辆测试场景的多个目标场景重要度值，其中，每个目标车辆测试场景对应一个场景重要度值；将多个场景重要度值与第二预设阈值和第三预设阈值进行比较；响应于场景重要度值大于第二预设阈值，且，小于第三预设阈值，确定场景重要性值为目标场景重要性值；获取多个目标场景重要性值对应的多个目标测试场景，其中，每个目标场景重要性值对应一个目标测试场景。

9、根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆测试场景的生成装置，包括：获取模块，用于获取多个初始测试因素；第一生成模块，用于根据多个初始测试因素生成多个初始测试场景；确定模块，用于确定多个初始测试场景的多个重要性值；第二生成模块，用于根据多个重要性值生成多个目标测试场景。

10、可选地，车辆测试场景的生成装置包括：初始测试因素包括以下至少之一：环境因素、天气因素、人为因素和道路因素。

11、可选地，第一生成模块包括：遍历单元，用于对多个初始测试因素进行遍历操作，得到多个初始测试场景。

12、可选地，确定模块包括：第一确定单元，用于确定每个初始测试场景的多个测试因素；构件单元，用于根据多个测试因素构建判断矩阵；第二确定单元，用于根据判断矩阵确定每个初始测试场景的重要性值。

13、可选地，第二生成模块包括：第三确定单元，用于根据多个重要性值确定多个车辆测试场景；第四确定单元，用于确定每个车辆测试场景对应的多个目标测试因素；生成单元，用于根据多个目标测试因素生成多个目标车辆测试场景；第五确定单元，用于从多个目标车辆测试场景中确定多个目标测试场景。

14、可选地，第三确定单元包括：第一比较子单元，用于将多个重要性值依次与第一预设阈值进行比较；第一确定子单元，用于响应于重要性值大于第一预设阈值，确定重要性值为目标重要性值；第一获取子单元，用于获取多个目标重要性值对应的多个车辆测试场景，其中，每个目标重要性值对应一个车辆测试场景。

15、可选地，第五确定单元包括：第二确定子单元，用于确定多个目标车辆测试场景的多个目标场景重要度值，其中，每个目标车辆测试场景对应一个场景重要度值；第二比较子单元，用于将多个场景重要度值与第二预设阈值和第三预设阈值进行比较；第三确定子单元，用于响应于场景重要度值大于第二预设阈值，且，小于第三预设阈值，确定场景重要性值为目标场景重要性值；第二获取子单元，用于获取多个目标场景重要性值对应的多个目标测试场景，其中，每个目标场景重要性值对应一个目标测试场景。

16、根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的车辆测试场景的生成方法。

17、根据本发明其中一实施例，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的车辆测试场景的生成方法。

18、根据本发明其中一实施例，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述任一项中的车辆测试场景的生成方法。

19、根据本发明其中一实施例，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品中存储有计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项中的车辆测试场景的生成方法的步骤。

20、在本发明实施例中，采用获取多个初始测试因素，根据多个初始测试因素生成多个初始测试场景，实现了确定多个初始测试场景的多个重要性值的目的，从而达到了根据多个重要性值生成多个目标测试场景的技术效果，进而可以解决现有技术中对车辆进行测试的测试场景适用性低的技术问题。