一种激光雷达测距误差的微调方法及检测系统与流程

本技术涉及激光雷达检测，尤其涉及一种激光雷达测距误差的微调的技术。

背景技术：

1、近年来，随着测绘、机器人导航、智能驾驶等领域的技术发展，以及激光雷达技术的快速发展，激光雷达(lidar)在这些领域中的应用越来越普及。

2、为了保证建图、导航、路线规划等的效果，就需要激光雷达采集到稳定的点云数据，而具有较为准确的性能参数是前提保证。因此，在激光雷达的生产过程中，需要对每台激光雷达做性能参数(如测距范围、测距误差、测距精度、测距温漂等)的出厂检测，以确保每台出厂激光雷达的质量品质。现有针对测距误差的出厂检测中，对适配不同灰度的环境物体的检测无统一标准，进而无法根据检测结果判定产品质量，影响批量生产激光雷达的生产效率，同时也会影响出厂合格率。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种激光雷达测距误差的微调方法及检测系统，用以至少部分解决现有技术中针对激光雷达测距误差的出厂检测中，对适配不同灰度的环境物体的检测无统一标准的技术问题。

2、根据本技术的一个方面，提供了一种激光雷达测距误差的微调方法，其特征在于，所述方法包括：

3、获取激光雷达采集的在若干预设位置的已标定测试板测试区域中测试点的测距数据；

4、基于每个测试板测试区域中的所有测试点的测距数据，确定激光雷达对应每个测试板的标定距离的第一测距误差；

5、基于对应每个测试板的标定距离的第一测距误差，进行多项式拟合，并基于得到的拟合多项式，确定激光雷达对应每个测试板的标定距离的第二测距误差。

6、可选地，其中，所述基于每个测试板测试区域中的所有测试点的测距数据，确定激光雷达对应每个测试板的标定距离的第一测距误差包括：

7、基于获取到的同一测试板测试区域中的所有测试点的测距数据，确定所述测试板的平均距离，并基于所述测试板的平均距离和标定距离，确定激光雷达对应所述测试板的标定距离的第一测距误差；

8、遍历每个测试板，确定激光雷达对应每个测试板的标定距离的第一测距误差。

9、可选地，其中，所述基于得到的拟合多项式，确定激光雷达对应每个测试板的标定距离的第二测距误差包括：

10、将每个测试板的标定距离代入得到的拟合多项式，将得到的结果确定为激光雷达对应所述测试板的标定距离的第二测距误差。

11、可选地，所述一种激光雷达测距误差的微调方法还包括：

12、将激光雷达置于箱内温度不低于第一预设温度阈值的温箱中不少于第一预设时间阈值后取出，置于测试工台并标定；

13、采集每个测试板测试区域中的所有测试点的测距数据，并基于每个测试板测试区域中的所有测试点的测距数据，确定每个测试板测试区域中的每个测试点的拟合距离和每个测试板的高温模式平均距离，以及基于每个测试板的高温模式平均距离，确定激光雷达对应每个测试板的标定距离的高温模式测距误差；

14、基于每个测试板测试区域中的每个测试点的拟合距离和高温模式平均距离，确定激光雷达对应每个测试板的标定距离的高温模式测距精度。

15、可选地，其中，所述基于每个测试板测试区域中的所有测试点的测距数据，确定每个测试板测试区域中的每个测试点的拟合距离包括：

16、基于获取到的同一测试板测试区域中的所有测试点的测距数据，进行线性拟合，得到所述测试板对应的拟合直线，并基于所述测试板对应的拟合直线，确定所述测试板测试区域中的每个测试点的拟合距离；

17、遍历每个测试板，确定每个测试板测试区域中的每个测试点的拟合距离。

18、可选地，所述一种激光雷达测距误差的微调方法还包括：

19、基于激光雷达对应每个测试板的标定距离的高温模式测距误差，确定激光雷达的高温模式测距误差质量等级。

20、可选地，所述一种激光雷达测距误差的微调方法还包括：

21、基于激光雷达对应每个测试板的标定距离的高温模式测距精度，确定激光雷达的高温模式测距精度质量等级。

22、可选地，所述一种激光雷达测距误差的微调方法还包括：

23、将激光雷达至于箱内温度不高于第二预设温度阈值的温箱中不少于第二预设时间阈值后取出，置于测试工台并标定；

24、采集每个测试板测试区域中的所有测试点的测距数据，并基于每个测试板测试区域中的所有测试点的测距数据，确定每个测试板测试区域中的每个测试点的拟合距离和每个测试板的低温模式平均距离，以及基于每个测试板的低温模式平均距离，确定激光雷达对应每个测试板的标定距离的低温模式测距误差；

25、基于每个测试板测试区域中的每个测试点的拟合距离和低温模式平均距离，确定激光雷达对应每个测试板的标定距离的低温模式测距精度。

26、可选地，所述一种激光雷达测距误差的微调方法还包括：

27、获取激光雷达采集每个测试板测试区域中的所有测试点的测距数据时对应的扫描转速；

28、基于激光雷达对应每个测试板的标定距离的低温模式测距误差和扫描转速，确定激光雷达的低温模式测距误差质量等级。

29、可选地，所述一种激光雷达测距误差的微调方法还包括：

30、获取激光雷达采集每个测试板测试区域中的所有测试点的测距数据时对应的扫描转速；

31、基于激光雷达对应每个测试板的标定距离的低温模式测距精度和扫描转速，确定激光雷达的低温模式测距精度质量等级。

32、可选地，所述一种激光雷达测距误差的微调方法还包括：

33、根据每个测试板的高温模式平均距离和低温模式平均距离，确定激光雷达的测距温漂质量等级。

34、可选地，所述一种激光雷达测距误差的微调方法还包括：

35、将所述拟合多项式写入激光雷达。

36、根据本技术的另一个方面，提供了一种激光雷达测距误差的检测系统，实施上述实施例和/或可选实施例的方法，其中，所述系统包括：

37、测试工台、若干个测试板、可控电源、温箱和上位机；其中，

38、所述测试工台包括：测试台，激光束捕获摄像头，调节机构和除雾装置；

39、所述上位机分别与所述测试工台、所述可控电源电性连接，用于控制所述调节机构、采集激光雷达测距数据，以及控制所述激光束捕获摄像头、所述除雾装置和所述可控电源，并处理所述激光雷达测距数据；

40、所述可控电源用于向所述测试工台和所述温箱供电。

41、与现有技术相比，本技术提供了一种激光雷达测距误差的微调方法及检测系统。其方法包括：获取激光雷达采集的在若干预设位置的已标定测试板测试区域中测试点的测距数据；基于每个测试板测试区域中的所有测试点的测距数据，确定激光雷达对应每个测试板的标定距离的第一测距误差；基于对应每个测试板的标定距离的第一测距误差，进行多项式拟合，并基于得到的拟合多项式，确定激光雷达对应每个测试板的标定距离的第二测距误差。

42、本技术提供的一种激光雷达测距误差的微调方法及检测系统可带来的技术效果：可对激光雷达测距误差进行微调，以适配对不同灰度的环境物体的测距误差检测采用统一标准，进而可直接根据检测结果判定产品质量，可提升批量生产激光雷达的生产效率及出厂合格率。