一种融合定位方法、车辆、存储介质及程序产品与流程

本技术一个或多个实施例涉及定位，尤其涉及一种融合定位方法、车辆、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的不断发展，对定位精度的要求越来越高，如何获取目标对象准确的定位成为当前亟需解决的问题。

2、目前，为了提高定位精度，通常会获取视觉定位传感器、惯导定位传感器和导航定位传感器等多种类型的定位传感器的定位结果，对该多种类型的定位传感器的定位结果进行融合，得到融合定位结果。

3、但是，在实际应用中发现，融合定位结果不够准确。

技术实现思路

1、本技术提供一种融合定位方法、装置、车辆、存储介质及程序产品，提高了融合定位结果的准确性。

2、根据本技术一个或多个实施例的第一方面，提供一种融合定位方法，该方法包括：

3、获取通过第一定位传感器针对目标车辆确定的第一定位结果，以及，获取通过第二定位传感器针对所述目标车辆确定的第二定位结果，所述第一定位传感器和所述第二定位传感器的类型不同；

4、基于所述第一定位结果提取目标定位方向上的目标定位信息，所述目标定位方向基于所述第一定位传感器的类型确定，且所述目标定位方向为所述第一定位结果对应的所有定位方向中的部分定位方向；

5、将所述目标定位信息与所述第二定位结果进行融合，得到所述目标车辆的融合定位结果。

6、可选的，所述第一定位结果对应的所有定位方向包括构成n维坐标系的至少两个坐标轴分别指示的方向，所述n为不小于2的整数；

7、或，

8、所述第一定位传感器为视觉定位传感器，所述第一定位结果对应的所有定位方向包括横向、纵向和高程方向，所述目标定位方向为所述横向；

9、其中，所述横向为构成三维坐标系的x轴指示的方向，所述纵向为构成所述三维坐标系的y轴指示的方向，所述高程方向为构成所述三维坐标系的z轴指示的方向。

10、可选的，所述基于所述第一定位结果提取目标定位方向上的目标定位信息，包括：

11、基于所述第一定位结果预测所述第二定位结果在所述目标定位方向上的整体误差，所述整体误差用于表示所述第二定位结果和所述目标车辆的真实定位结果在所述目标定位方向上的差异；基于所述整体误差中的位置误差确定所述目标定位信息；或者，

12、基于所述第一定位结果中所述目标定位方向上的定位结果确定所述目标定位信息。

13、可选的，所述获取通过第一定位传感器针对目标车辆确定的第一定位结果，还包括：

14、确定所述第二定位传感器在当前时刻的航位定位结果，以及，确定所述第二定位传感器在历史时刻的航位定位结果；

15、基于当前时刻的航位定位结果和历史时刻的航位定位结果的变化，预测所述第一定位传感器的第一定位结果。

16、可选的，所述航位定位结果通过如下方式获得：

17、基于所述第二定位传感器的第一姿态失准角中的部分失准角，确定第二姿态失准角，所述部分失准角基于所述第一定位传感器的类型确定；

18、基于所述第二定位传感器的定位数据和所述第二姿态失准角进行航位推算，得到所述航位定位结果。

19、可选的，所述第一定位传感器为视觉传感器，所述部分失准角为所述第一姿态失准角中的水平失准角。

20、可选的，所述基于所述第二定位传感器的定位数据和所述第二姿态失准角进行航位推算，得到所述航位定位结果，包括：

21、所述第二定位传感器包括惯导定位传感器，基于所述惯导定位传感器的定位数据进行航位推算，得到初始的航位定位结果；基于所述第二姿态失准角，对所述初始的航位定位结果进行补偿，得到补偿后的航位定位结果；

22、或者，

23、所述第二定位传感器包括惯导定位传感器和第三定位传感器，基于所述惯导定位传感器的定位数据进行航位推算，得到初始的姿态；基于所述第二姿态失准角，对所述初始的姿态进行补偿，得到所述航位定位结果中的姿态；基于所述第二姿态失准角，对所述第三定位传感器的定位数据进行补偿；基于补偿后的定位数据进行航位推算，得到所述航位定位结果中的位置。

24、可选的，所述初始的姿态是所述目标车辆在载体坐标系下的姿态；所述基于所述第二姿态失准角，对所述初始的姿态进行补偿，得到所述航位定位结果中的姿态，包括：

25、基于所述初始的姿态和所述第二姿态失准角，确定第一转换关系，所述第一转换关系用于表示所述目标车辆的导航坐标系与所述载体坐标系之间的转换关系；

26、采用所述第一转换关系对所述初始的姿态进行转换，得到所述目标车辆在所述导航坐标系下的姿态。

27、可选的，所述第一转换关系表示为姿态转换矩阵，所述基于所述初始的姿态和所述第二姿态失准角，确定第一转换关系，包括：

28、基于所述初始的姿态，生成姿态转换矩阵；基于所述第二姿态失准角，对所述姿态转换矩阵进行补偿，得到补偿后的姿态转换矩阵；或者，

29、基于所述第二姿态失准角对所述初始的姿态进行补偿，得到补偿后的姿态；基于所述补偿后的姿态，生成姿态转换矩阵。

30、根据本技术一个或多个实施例的第二方面，提供一种融合定位装置，该装置包括：

31、获取模块，用于获取通过第一定位传感器针对目标车辆确定的第一定位结果，以及，获取通过第二定位传感器针对所述目标车辆确定的第二定位结果，所述第一定位传感器和所述第二定位传感器的类型不同；

32、提取模块，用于基于所述第一定位结果提取目标定位方向上的目标定位信息，所述目标定位方向基于所述第一定位传感器的类型确定，且所述目标定位方向为所述第一定位结果对应的所有定位方向中的部分定位方向；

33、融合模块，用于将所述目标定位信息与所述第二定位结果进行融合，得到所述目标车辆的融合定位结果。

34、根据本技术一个或多个实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：

35、处理器；

36、用于存储处理器可执行指令的存储器；

37、其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如上述第一方面的实施例中所述的方法。

38、根据本技术一个或多个实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如上述第一方面的实施例中所述方法的步骤。

39、根据本技术一个或多个实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如上述第一方面的实施例中所述方法的步骤。

40、由以上技术方案可见，本技术一个或多个实施例中，考虑到不同类型的定位传感器在不同定位方向上的定位精度不同，在进行融合定位时，会基于第一定位传感器的类型来确定目标定位方向，只将第一定位结果在目标定位方向上的目标定位信息与第二定位结果进行融合，而不会将第一定位结果在其他定位方向上的定位信息与第二定位结果进行融合，可以实现选择性地将第一定位结果中更加精准的目标定位方向上的信息与第二定位结果进行融合，不仅能够提高融合定位结果在目标定位方向上的准确性，还能够减少第一定位结果中不太准确的部分信息降低融合定位结果的准确度的负面影响，从而在各个定位方向上提高了融合定位结果的准确性。

41、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。