点迹集合的确定方法、装置和存储介质及电子设备与流程

本技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种点迹集合的确定方法、装置和存储介质及电子设备。

背景技术：

1、在路面环境较复杂的场景中，真实目标及多径反射点都较多，在输出点迹个数固定的情况下，近距不感兴趣的目标点会占用中远距感兴趣目标点的空间，导致中远距目标无法正常输出，最终导致感兴趣区域功能报警异常。

2、目前多通过直接放宽最终输出点迹个数限制、优先放出动目标点的方法，来放出更多中远距的点。但是放宽整体输出点的方法会增加耗时以及内存空间的占用，对于内存及帧时长都有限制的车载毫米波雷达来说，并非最优方案。此外，当环境特征发生变化，帧间耗时对应的也会发生变化，当环境中点迹数量过多或者点迹特性满足某些条件时，容易造成帧周期过长的问题，也会对雷达整体性能产生影响。也就是说，现有技术中存在确定点迹集合不准确、效率低的技术问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种点迹集合的确定方法、装置和存储介质及电子设备，以至少解决相关技术存在确定点迹集合不准确、效率低的技术问题。

2、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种点迹集合的确定方法，包括：获取自车对象在当前帧采集的第一点迹集合，其中，第一点迹集合中的第一点迹对象为通过恒虚警检测的雷达点迹对象；在第一点迹集合中包括的第一点迹对象的第一数量，以及与上一帧采集的历史点迹集合匹配的点迹处理标识，满足目标处理条件的情况下，获取与历史点迹集合匹配的第一处理描述参数和第二处理描述参数，其中，第一处理描述参数用于指示历史点迹集合在上一帧处理周期中的点迹利用率，第二处理描述参数用于指示历史点迹集合在上一帧处理周期的集合处理效率；根据第一处理描述参数和第二处理描述参数确定目标点迹数量；根据目标点迹数量对第一点迹集合中的第一点迹对象进行筛选，得到第二点迹集合，其中，第二点迹集合中包括的第二点迹对象的第二数量小于或等于目标点迹数量，第二点迹集合用于进行对象识别。

3、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种点迹集合的确定装置，包括：第一获取单元，获取自车对象在当前帧采集的第一点迹集合，其中，第一点迹集合中的第一点迹对象为通过恒虚警检测的雷达点迹对象；第二获取单元，在第一点迹集合中包括的第一点迹对象的第一数量，以及与上一帧采集的历史点迹集合匹配的点迹处理标识，满足目标处理条件的情况下，获取与历史点迹集合匹配的第一处理描述参数和第二处理描述参数，其中，第一处理描述参数用于指示历史点迹集合在上一帧处理周期中的点迹利用率，第二处理描述参数用于指示历史点迹集合在上一帧处理周期的集合处理效率；第一确定单元，根据第一处理描述参数和第二处理描述参数确定目标点迹数量；第二确定单元，根据目标点迹数量对第一点迹集合中的第一点迹对象进行筛选，得到第二点迹集合，其中，第二点迹集合中包括的第二点迹对象的第二数量小于或等于目标点迹数量，第二点迹集合用于进行对象识别。

4、作为一种可选的方案，上述点迹集合的确定装置，还包括：第三确定单元，用于根据第一处理描述参数和第二处理描述参数的加权求和结果，确定目标描述参数；根据目标描述参数从多个候选参数区间中确定出目标参数区间，其中，多个连续的候选参数区间分别对应于多个候选点迹数量，候选点迹数量的取值与候选参数区间的顺序成正相关关系；根据目标参数区间确定与之对应的目标点迹数量。

5、作为一种可选的方案，上述第三确定单元还用于将上一帧处理周期中与历史点迹集合匹配的第一历史点迹数量和第二历史点迹数量之间的比值，确定为第一处理描述参数，其中，第二历史点迹数量为上一帧处理周期中经过筛选后的第二历史点迹集合中包括的点迹对象的对象数量，第一历史点迹数量为第二历史点迹集合中处于历史感兴趣区域之外的点迹对象的对象数量，第二历史点迹集合中处于历史感兴趣区域之中的目标点迹对象，用于确定上一帧处理周期中历史对象识别的识别结果；将上一帧处理周期的历史处理时长和参考处理时长之间的比值，确定为第二处理描述参数，其中，参考处理时长为点迹处理周期被允许的最大帧时长。

6、作为一种可选的方案，上述第二确定单元，包括：识别模块，用于根据多个历史参考帧各自对应的历史感兴趣区域的区域边界，确定与当前帧对应的目标感兴趣区域的目标边界；根据目标边界，将第二点迹集合中位于目标边界之内的第二点迹对象确定为目标点迹对象；根据包括多个目标点迹对象的目标点迹集合确定出对象识别的识别结果。

7、作为一种可选的方案，上述识别模块还用于在参考点迹对象的第一目标数量与第二点迹对象的第二数量之间的比值，大于第一阈值的情况下，将当前帧的点迹处理标识确定为第一值，其中，参考点迹对象为目标边界之外的点迹，第一目标数量用于指示静态点迹的数量；在参考点迹对象的第二目标数量与第二点迹对象的第二数量之间的比值，大于第二阈值的情况下，将当前帧的点迹处理标识确定为第一值。

8、作为一种可选的方案，上述点迹集合的确定装置还包括第四确定模块，用于：在上一帧采集的历史点迹集合匹配的点迹处理标识为第一值，且第一数量大于第一数量阈值的情况下，确定第一数量和点迹处理标识，满足目标处理条件；在上一帧采集的历史点迹集合匹配的点迹处理标识为任意值，且历史点迹集合对应的历史数量和第一数量之间的加权求和结果大于第二数量阈值的情况下，确定第一数量和点迹处理标识，满足目标处理条件。

9、作为一种可选的方案，上述识别模块，还用于获取与历史参考帧对应的区域边界匹配的边界点描述数组，其中，边界点描述数组用于指示边界点的边界距离与方位角索引的对应关系；根据边界点描述数组确定边界点的坐标位置信息；根据坐标位置信息确定与当前帧对应的目标感兴趣区域的目标边界。

10、作为一种可选的方案，上述第一获取单元包括执行模块，用于在第一点迹集合中包括的第一点迹对象的第一数量小于或等于第一数量阈值的情况下，根据第一点迹集合进行对象识别操作；在上一帧采集的历史点迹集合匹配的点迹处理标识为第二值的情况下，根据第一点迹集合进行对象识别操作；在自车对象的运动状态并非直线运动状态的情况下，根据第一点迹集合进行对象识别操作。

11、根据本技术实施例的又一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上点迹集合的确定方法。

12、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的点迹集合的确定方法。

13、在本技术的上述实施例中，获取自车对象在当前帧采集的第一点迹集合，其中，第一点迹集合中的第一点迹对象为通过恒虚警检测的雷达点迹对象；在第一点迹集合中包括的第一点迹对象的第一数量，以及与上一帧采集的历史点迹集合匹配的点迹处理标识，满足目标处理条件的情况下，获取与历史点迹集合匹配的第一处理描述参数和第二处理描述参数，其中，第一处理描述参数用于指示历史点迹集合在上一帧处理周期中的点迹利用率，第二处理描述参数用于指示历史点迹集合在上一帧处理周期的集合处理效率；根据第一处理描述参数和第二处理描述参数确定目标点迹数量；根据目标点迹数量对第一点迹集合中的第一点迹对象进行筛选，得到第二点迹集合，其中，第二点迹集合中包括的第二点迹对象的第二数量小于或等于目标点迹数量，第二点迹集合用于进行对象识别。

14、通过本技术的上述实施方式，首先获取自车对象在当前帧采集的第一点迹集合，第一点迹集合中的第一点迹对象为通过恒虚警检测的雷达点迹对象；进而在第一点迹集合中包括的第一点迹对象的第一数量，以及与上一帧采集的历史点迹集合匹配的点迹处理标识，满足目标处理条件的情况下，获取与历史点迹集合匹配的第一处理描述参数和第二处理描述参数，其中，第一处理描述参数用于指示历史点迹集合在上一帧处理周期中的点迹利用率，第二处理描述参数用于指示历史点迹集合在上一帧处理周期的集合处理效率；从而根据第一处理描述参数和第二处理描述参数确定目标点迹数量；实现了根据目标点迹数量对第一点迹集合中的第一点迹对象进行筛选，得到第二点迹集合，解决了相关技术存在确定点迹集合不准确、效率低的技术问题。