一种obu定位方法、rsu及etc系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及智能交通（Intelligent "Transportation System, 口巧领域，更具体 地说，涉及一种0BU定位方法、RSU及ETC系统。
【背景技术】
[0002] ETC巧lectronic Toll Collection,电子不停车收费系统）为智能交通系统的一 种，ETC主要包括RSU (Road Side Unit,路侧单元）和0BU (On board Unit,车载单元）， RSU设置于ETC车道上，0脚设置于机动车上；在机动车行驶入ETC车道后，RSU将采用 DSRC值edicated化ort Range Communication)技术与0BU进行通讯，从而完成电子不停车 收费。
[0003] 随着车辆保有量越来越多及ETC车道需求的普及，同向多条ETC车道模式将越来 越普及，同向多条ETC车道模式是指在机动车的通行方向上，设置有多条同向的ETC车道 (该多条同向的ETC车道可相邻设置），且各ETC车道均设置有RSU，各ETC车道设置的RSU 将与驶入本车道的机动车上设置的0脚进行通讯。
[0004] 目前，在同向多条ETC车道模式场景下，RSU与0BU进行通讯的方式为；各ETC车 道的RSU通过约定同步+干扰信号来同步发送通讯信号（通讯信号如BST)，即各ETC车道 的RSU之间发送信号的时序同步，在当前ETC车道的RSU发送通讯信号，与0脚进行通讯时， 相邻ETC车道的RSU将发送干扰信号；然而，该种RSU与0脚进行通讯的方式，依然会存在 旁道干扰等情况。为彻底解决如上问题，出现通过对车辆进行精确定位并优先保证正确的 车辆进行交易的技术方案，而现行所用的定位方式误差较大，成为制约此技术方案的关键 问题。
【发明内容】
[0005] 有鉴于此，本发明实施例提供一种0脚定位方法、RSU及ETC系统，W在同向多条 ETC车道模式场景下，实现当前车道的RSU对隶属于本车道的0BU的精准定位。
[0006] 为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
[0007] -种0BU定位方法，基于具有多个相连的RSU的同向多条ETC车道；所述方法应用 于第一 RSU，所述第一 RSU隶属于第一 ETC车道；所述方法包括：
[0008] 获取第一 0BU发送的0BU信号；
[0009] 确定第一 0BU的0BU位置，根据所述0BU位置确定所述第一 0BU的隶属ETC车道；
[0010] 若所述第一 0BU的隶属ETC车道与所述第一 ETC车道相应，获取其他RSU根据所 获取的第一 0脚发送的0脚信号计算的0脚数据包，所述0脚数据包包括：其他RSU所计算 的第一 0BU的0脚位置；
[0011] 根据所述确定的第一 0脚的0脚位置，及所述0脚数据包所记录的第一 0脚的0BU 位置，确定第一 0BU的平均位置，实现对第一 0BU的定位。
[0012] 其中，所述获取第一 0脚发送的0脚信号包括：
[0013] 每间隔预设时间，向第一 0脚发送一个通信命令，获取第一 0脚反馈的一个0脚信 号；
[0014] 所述确定第一 0BU的0脚位置包括：
[0015] 在获取多个0BU信号后，计算多个所获取的各0BU信号对应的第一 0BU的0BU位 置，得到多个0BU位置；
[0016] 对于所述多个0BU位置，若第j个获取的0BU信号对应的0BU位置，与第i个获取 的0BU信号对应的0BU位置的横向位置差值的绝对值大于第一值，或纵向位置差值的绝对 值大于第二值，则从所述多个0BU位置中剔除第j个获取的0BU信号对应的0BU位置，得到 剩余0MJ位置，其中j = i+1 ;
[0017] 对所述剩余0脚位置进行迭代取均值处理，得到第一 0脚最终的0脚位置；
[001引所述根据所述确定的第一 0BU的0脚位置，及所述0脚数据包所记录的第一 0BU 的0BU位置，确定第一 0BU的平均位置，实现对第一 0BU的定位包括：
[0019] 根据所述最终的0脚位置和所述0BU数据包所记录的第一 0BU的0脚位置，确定 第一 0BU的平均位置。
[0020] 其中，所述0BU信号携带有第一 0BU的0BU标识；所述获取其他RSU根据所获取的 第一 0BU发送的0BU信号计算的0BU数据包包括：
[0021] 在各RSU根据所获取的0脚信号，构建0脚队列后，第一 RSU获取其他RSU所构建 的具有所述第一 0BU的0BU标识的0BU数据包；
[0022] 其中，各RSU根据所获取的0脚信号，构建的0脚队列中0BU数据包包括；所获取 的0BU信号对应的0BU标识，及发送0BU信号的0BU相对于隶属ETC车道的位置。
[0023] 其中，所述方法还包括：
[0024] 若所述第一 0BU的隶属ETC车道与所述第一 ETC车道不相应，则第一 RSU向其他 RSU发送所构建的0脚队列中对应的0BU数据包，W便其他RSU对本ETC车道内的0脚进行 定位。
[00巧]其中，所述确定第一 0BU的0脚位置包括：
[0026] W第一 RSU的天线投影到第一 ETC车道上形成的楠圆形区域的靠近RSU的端点为 原点形成二维坐标系；
[0027] 确定所述二维坐标系中，第一 0BU的0脚坐标；
[0028] 所述根据确定的第一 0脚的0脚位置，及所述0脚数据包所记录的第一 0脚的0BU 位置，确定第一 0BU的平均位置包括：
[0029] 根据第一 RSU计算的第一 0脚的坐标，及所述0脚数据包所记录的第一 0脚的0BU 坐标，确定第一 0BU的平均坐标，实现对第一 0BU的定位；
[0030] 其中，所述0BU数据包所记录的第一 0BU的0BU坐标为，在W第一 0BU的隶属ETC 车道对应的天线投影到该隶属ETC车道上形成的楠圆形区域的端点为原点形成二维坐标 系中，第一 0脚相对于隶属ETC车道的0BU坐标。
[0031] 其中，所述方法还包括：
[0032] 若所述第一 0BU的平均坐标的纵向坐标值小于预设距离，则第一 RSU优先与第一 0脚进入交易流程，建立交易通信链路。
[0033] 本发明实施例还提供一种RSU，基于具有多个相连的RSU的同向多条ETC车道；所 述RSU隶属于第一 ETC车道；所述RSU包括定位装置，所述定位装置包括：
[0034] 第一获取模块，用于获取第一 0脚发送的0脚信号；
[00巧]第一确定模块，用于确定第一 0BU的0脚位置；
[0036] 第二确定模块，用于根据所述0BU位置确定所述第一 0BU的隶属ETC车道；
[0037] 第二获取模块，用于若所述第一 0BU的隶属ETC车道与所述第一 ETC车道相应，获 取其他RSU根据所获取的第一 0BU发送的0脚信号计算的0BU数据包，所述0BU数据包包 括；其他RSU所计算的第一 0脚的0脚位置；
[0038] 定位确定模块，用于根据所述确定的第一 0BU的0BU位置，及所述0BU数据包所记 录的第一 0BU的0BU位置，确定第一 0BU的平均位置，实现对第一 0BU的定位。
[0039] 其中，所述第一获取模块包括：
[0040] 第一信号获取单元，用于每间隔预设时间，向第一 0BU发送一个通信命令，获取第 一 0BU反馈的一个0BU信号；
[0041] 所述第一确定模块包括：
[0042] 第一计算单元，用于在获取多个0BU信号后，计算多个所获取的各0BU信号对应的 第一 0BU的0脚位置，得到多个0脚位置；
[0043] 剔除单元，用于对于所述多个0BU位置，若第j个获取的0BU信号对应的0BU位置， 与第i个获取的0BU信号对应的0BU位置的横向位置差值的绝对值大于第一值，或纵向位 置差值的绝对值大于第二值，则从所述多个0BU位置中剔除第j个获取的0BU信号对应的 0BU位置，得到剩余0BU位置，其中j = i+1 ;
[0044] 第一位置均值处理单元，用于对所述剩余0脚位置进行迭代取均值处理，得到第 一 0BU最终的0脚位置；
[0045] 所述定位确定模块包括：
[0046] 定位计算单元，用于根据所述最终的0脚位置和所述0脚数据包所记录的第一 0BU 的0脚位置，确定第一 0BU的平均位置。
[0047] 其中，所述第二获取模块包括：
[0048] 0BU队列获取单元，用于在各RSU根据所获取的0BU信号，构建0BU队列后，获取 其他RSU所构建的具有所述第一 0脚的0脚标识的0脚数据包；其中，各RSU根据所获取的 0BU信号，构建的0BU队列中的数据包包括：所获取的0BU信号对应的0BU标识，发送0BU信 号的0BU相对于隶属ETC车道的位置：
[0049] 所述RSU还包括：队列模块，用于根据所获取的0脚信号构建包括多个0脚数据包 的0BU队列。
[0050] 本发明实施例还提供一种ETC系统，包括；0脚和相控阵RSU ;
[0051] 所述相控阵RSU设置于同向多条ETC车道上，所述相控阵RSU包括；多个相连的如 上述所述的RSU。
[0052] 基于上述技术方案，本发明实施例提供的0脚定位方法中，第一 RSU可确定第一 0BU的0脚位置，根据所述0脚位置确定所述第一 0脚的隶属ETC车道，且在确定所述第一 0BU的隶属ETC车道与所述第一 ETC车道相应后，从其他RSU处获取到共享的根据所获取 的第一 0脚发送的0脚信号计算的0脚数据包，进而通过所述0脚数据包中所记录的第一 0脚的0脚位置，及第一 RSU确定的第一 0脚的0脚位置，确定出第一 0脚的平均位置，该第 一 OBU的平均位置即为本发明实施例所定位的第一 OBU的位置，从而完成第一 OBU的定位。 由于本发明实施例提供的0BU定位方法中，第一 RSU可结合与第一 RSU不同的其他RSU所 计算的第一 0BU的0BU位置，进行第一 0BU的位置定位，因此减小了不同RSU之间的定位误 差，实现了第一 RSU对第一 0BU的精准定位。
【附图说明】
[0053] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造