一种室内定位方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及定位技术领域，尤其是一种室内定位方法及装置。
【背景技术】
[0002]室内定位，是目前定位技术研宄的一个重要课题，其主要实现在室内空间内对移动物体的定位。目前的定位方式之一是，利用二维码进行定位。具体地，在室内的不同位置贴上多个二维码，二维码内记录有空间位置，移动物体进行定位时，扫描并解析二维码后获知当前位置。然而，该种方式只有在贴有二维码的位置才能定位，使用不方便且定位范围较小。
【发明内容】
[0003]有鉴于此，本发明提供了一种室内定位方法及装置，用以解决现有技术中使用二维码进行室内定位导致的使用不方便且定位范围较小的技术问题。为实现所述目的，本发明提供的技术方案如下:
[0004]一种室内定位方法，包括:
[0005]获取一室内空间内多个信号发射器的信号强度及每个所述信号发射器的门限强度；
[0006]针对每个所述信号发射器，依据各自的信号强度及门限强度，确定各自的空间距离值；
[0007]在所述多个信号发射器中，选取多个所述空间距离值较小的目标信号发射器；
[0008]获取各个所述目标信号发射器的信号线性分布矩阵；其中，所述信号线性分布矩阵是利用克里金插值法生成的；
[0009]针对每个所述目标信号发射器，利用各自的信号线性分布矩阵及信号强度，生成各自的位置概率矩阵；
[0010]将多个所述位置概率矩阵加权叠加，获得目标位置概率矩阵；
[0011 ] 依据所述目标位置概率矩阵，确定二维坐标值。
[0012]可选地，所述针对每个所述信号发射器，依据各自的信号强度及门限强度，确定各自的空间距离值包括:
[0013]针对每个所述信号发射器，将各自的信号强度及门限强度代入无线电信号空间衰减公式，获得各自的空间距离值。
[0014]可选地，所述获取各个所述目标信号发射器的信号线性分布矩阵包括:
[0015]在预先生成的多个信号发射器的信号线性分布矩阵中，获取各个所述目标信号发射器的信号线性分布矩阵。
[0016]可选地，预先生成多个信号发射器的信号线性分布矩阵的步骤包括:
[0017]确定所述室内空间内的多个采样点，在每个所述采样点处，获取每个所述信号发射器的信号强度；
[0018]分别对每个所述采样点的信号强度进行克里金插值计算，生成每个所述信号发射器的信号线性分布矩阵。
[0019]可选地，所述分别对每个所述采样点的信号强度进行克里金插值计算，生成每个所述信号发射器的信号线性分布矩阵包括:
[0020]将所述室内空间划分为多行多列的网格空间，并生成与所述网格空间等行等列的空间分布矩阵；
[0021]针对每个所述信号发射器，分别对各个采样点获取到的该信号发射器的信号强度进行线性化处理，获得每个所述信号发射器各自的多个信号线性值；
[0022]针对每个所述信号发射器，依据每个采样点在所述网格空间的位置，将各自的信号线性值确定为所述空间分布矩阵中的第一元素值，利用克里金插值法及各个所述第一元素值，计算所述空间分布矩阵中第一元素外的第二元素值，逆向计算所述空间分布矩阵中每个元素的值，获得信号线性分布矩阵。
[0023]可选地，所述针对每个所述目标信号发射器，利用各自的信号线性分布矩阵及信号强度，生成各自的位置概率矩阵包括:
[0024]对于每个所述目标信号发射器，分别执行下述步骤:
[0025]依次获取各自的信号线性分布矩阵中的每个元素值，分别以各个元素值为均数、I为标准差，生成正态分布函数；
[0026]分别将各自的信号强度作为自变量代入每个所述正态分布函数，获得位置概率值；
[0027]依据各自的信号线性分布矩阵中的元素位置，将各个所述位置概率值确定为对应位置的元素值，生成各自的位置概率矩阵。
[0028]可选地，所述依据所述目标位置概率矩阵，确定二维坐标值包括:
[0029]确定所述目标位置概率矩阵中的最大元素值；
[0030]将所述最大元素值的横坐标确定为二维坐标的横坐标，并将所述最大元素值的纵坐标确定为所述二维坐标的纵坐标。
[0031]本申请还提供了一种室内定位装置，包括:
[0032]信号强度获取模块，用于获取一室内空间内多个信号发射器的信号强度及每个所述信号发射器的门限强度；
[0033]空间距离确定模块，用于针对每个所述信号发射器，依据各自的信号强度及门限强度，确定各自的空间距离值；
[0034]目标发射器确定模块，用于在所述多个信号发射器中，选取多个所述空间距离值较小的目标信号发射器；
[0035]线性矩阵获取模块，用于获取各个所述目标信号发射器的信号线性分布矩阵；其中，所述信号线性分布矩阵是利用克里金插值法生成的；
[0036]位置矩阵生成模块，用于针对每个所述目标信号发射器，利用各自的信号线性分布矩阵及信号强度，生成各自的位置概率矩阵；
[0037]位置矩阵叠加模块，用于将多个所述位置概率矩阵加权叠加，获得目标位置概率矩阵；
[0038]二维坐标定位模块，用于依据所述目标位置概率矩阵，确定二维坐标值。
[0039]可选地，所述空间距离确定模块包括:
[0040]空间距离确定子模块，用于针对每个所述信号发射器，将各自的信号强度及门限强度代入无线电信号空间衰减公式，获得各自的空间距离值。
[0041]可选地，所述线性矩阵获取模块包括:
[0042]线性矩阵获取子模块，用于在预先生成的多个信号发射器的信号线性分布矩阵中，获取各个所述目标信号发射器的信号线性分布矩阵。
[0043]由以上技术方案可知，本发明提供的室内定位方法及装置，通过获取一室内空间内多个信号发射器的信号强度及每个信号发射器发射信号的门限强度，分别根据各自的信号强度及门限强度，确定每个信号发射器的空间距离值，进而在多个信号发射器中，选取空间距离值较小的多个信号发射器为目标信号发射器，进而获得各个目标信号发射器的信号线性分布矩阵，利用各自的信号线性分布矩阵及各自的信号强度，生成每个目标信号发射器各自的位置概率矩阵，将多个位置概率矩阵加权叠加，获得目标位置概率矩阵，进而依据目标位置概率矩阵，确定二维坐标值，从而实现室内定位。与现有技术相比，本发明利用无线信号实现定位，并不需要扫描二维码，使用方便且定位范围更为广泛。
【附图说明】
[0044]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0045]图1为本发明实施例提供的室内定位方法的流程图；
[0046]图2为本发明实施例提供的室内空间的布局示意图；
[0047]图3为本发明实施例提供的另一室内定位方法的部分流程图；
[0048]图4为本发明实施例提供的室内定位装置的结构框图；
[0049]图5为本发明实施例提供的另一室内定位装置的部分结构框图。
【具体实施方式】
[0050]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0051]参见图1，其示出了本发明实施例提供的室内定位方法的流程，具体包括以下步骤:
[0052]步骤SlOO:获取一室内空间内多个信号发射器的信号强度及每个所述信号发射器的门限强度。
[0053]其中，一室内空间内，在不同位置设置多个信号发射器，如图2所示，室内空间I内，共设置有六个信号发射器21，分别在空间的四个拐角及长边的中点处。当然，图2仅是一种示例，信号发射器的个数及位置并不局限于此，可以是根据室内空间的具体大小及形状而定。其中，信号发射器可以是蓝牙发射器。
[0054]在定位时，接收每个信号发射器发射的无线信号，并测量各个信号的强度。同时，需要获取信号发射器发射的无线信号的门限强度。所述门限强度可以是预先测量并存储的，在定位时获取预先存储的门限强度。其中，将在每个所述信号发射器的预设近距离空间范围内测量的信号强度，确定为每个所述信号发射器各自的门限强度。也就是说，在每个信号发射器的一定近距离空间内采集信号，并测量采集到的信号的强度，将该信号强度作为门限