控制器及一个第二 CXD ;所述第二自动X-Y滑台通过螺钉与光学平台连接，第二直线驱动杆一端通过螺钉与第二自动X-Y滑台连接，另一端与第二旋转基座固接，第二旋转基座、第二 CCD控制器和第二步进电机通过转动副串联，第二 CXD控制器的末端与第一 CXD连接。
[0014]与现有技术相比，本发明具有如下的突出的实质性特点和显著的优点:
本发明能够代替人工工作，布局规整、可操作性强、可靠性好、检测精度高、效率高，有助于提高激光陀螺合光装配的质量和效率。
【附图说明】
[0015]图1为本发明基于视觉检测的激光陀螺自动合光装配系统整体结构示意图。
[0016]图2为本发明系统的激光陀螺自动合光装配视觉检测装置结构示意图。
[0017]图3为本发明系统的合光棱镜调整机构结构示意图。
[0018]图4为本发明系统的光电管调整机构结构示意图。
[0019]图5为本发明系统的陀螺定位抖动机构结构示意图。
[0020]图6为本发明系统的第一视觉检测机构第一工位状态示意图。
[0021]图7为本发明系统的第一视觉检测机构第一工位检测结果光斑变化示意图。
[0022]图8为本发明系统的第一视觉检测机构第二工位状态示意图。
[0023]图9为本发明系统的第一视觉检测机构第二工位检测对象示意图。
[0024]图10为本发明系统的第二视觉检测机构结构示意图。
[0025]图11为本发明系统的第二视觉检测机构检测对象示意图。
【具体实施方式】
[0026]下面结合附图及优选实施例对本发明的技术方案作进一步说明。
[0027]如图1所示，一种基于视觉检测的激光陀螺自动合光装配系统，包括一个控制柜1、一个激光陀螺自动合光装配视觉检测装置2、一个主控计算机3、一个激光电源4、一个信号发生器5及一个显示器6，所述激光陀螺自动合光装配视觉检测装置2安装在控制柜I台面上，用于完成激光陀螺合光装配及其检测任务；主控计算机3固定在控制柜I右下方，用于数据采集处理以及运动控制处理；激光电源4固定在控制柜I面板右上方，用于为激光陀螺提供电压；信号发生器5固定在激光电源4的上方，用于对激光陀螺提供振动源；显示器6固定在控制柜I面板的左上方。
[0028]如图2所示，所述激光陀螺自动合光装配视觉检测装置2包括一个光学平台7、一个合光棱镜调整机构8、一个光电管调整机构9、一个陀螺定位抖动机构10、一个第一视觉检测机构12及一个第二视觉检测机构13，所述光学平台7安装在控制柜I台面上，合光棱镜调整机构8固定在光学平台7左侧，光电管调整机构9固定在光学平台7右侧，陀螺定位抖动机构10固定在光学平台7中间，第一视觉检测机构12固定在控制柜I面板的顶部，第二视觉检测机构13固定在合光棱镜调整机构8和光电管调整机构9之间的光学平台7上。
[0029]如图3所示，所述合光棱镜调整机构8包括一个第一转接板16、一个第一 X向自动滑台17、一个第一 Y向自动滑台18、一个第一 L型转接板19、一个第一 Z向自动滑台20、一个自动旋转台21、一个第二 L型转接板22、一个合光棱镜固定支架23、四个螺旋旋钮24及一个合光棱镜25 ;所述第一转接板16与光学平台7通过螺钉连接，第一 X向自动滑台17通过螺钉连接固定在第一转接板16上方，第一 Y向自动滑台18螺钉连接固定在第一 X向自动滑台17上方沿正交方向水平放置，第一 L型转接板19通过螺钉与第一 Y向自动滑台18相连接，第一 Z向自动滑台20通过螺钉与第一 L型转接板19相连接，沿正交垂直于第一Y向自动滑台18的方向放置，自动旋转台21通过螺钉与第一 Z向自动滑台20连接，第二 L型转接板22通过螺钉与自动旋转台21相连接；合光棱镜固定支架23通过螺钉与第二 L型转接板22相连接，四个螺旋旋钮24对称分布在合光棱镜固定支架23两侧，用于夹持合光棱镜25，合光棱镜的位姿调整由第一 X向自动滑台17、第一 Y向自动滑台18、第一 Z向自动滑台20及自动旋转台21协调运动完成。
[0030]如图4所示，所述光电管调整机构9包括一个倾斜支座30、一个第二 X向自动滑台31、一个第二 Y向自动滑台32、一个第二 L型转接板33、一个第二 Z向自动滑台34、一个第二转接板35、一个弓形连接板36、一个定位爪37、一个支撑爪38、一个弹性伸缩杆39及一个光电管40 ;所述倾斜支座30与光学平台7固接，其倾斜角度与合光棱镜25的倾斜角度相同，第二 X向自动滑台31与第二 Y向自动滑台32正交连接后通过螺钉与倾斜支座30连接，第二 Z向自动滑台34固定在L型转接板33上与第二 Y向自动滑台40连接，第二转接板35通过螺钉与第二 Z向自动滑台34连接，弓形连接板36 —端通过螺钉与第二转接板35连接，另一端与定位爪37和支撑爪38连接，定位爪37固定在弓形连接板36左侧，支撑爪38固定在弓形连接板36右侧，弹性伸缩杆39通过螺钉连接在支撑爪38上，与定位爪37协调完成对光电管40的夹持，光电管40的位姿调整由第二 X向自动滑台31、第二 Y向自动滑台32、第二 Z向自动滑台34完成。
[0031]如图5所示，所述陀螺定位抖动机构10包括一个L型支架41、两个抖动轮安装架42、一个抖动轮43、一个陀螺腔体安装机构44、两个定位块45、一个带有平面镜48的激光陀螺腔体46及一个圆螺母47组成；所述L型支架41固定在光学平台7的中间位置，抖动轮43与两个抖动轮安装架42通过螺钉连接，一端与L型支架41固定，另一端与陀螺腔体安装机构44连接，两个定位块45分别固定在陀螺腔体安装机构44的左、右下角形成V形结构，与陀螺腔体安装机构44上的圆柱面一起实现激光陀螺腔体46的精确定位，以保证平面镜48的上表面与光学平台7水平面平行，圆螺母47与陀螺腔体安装机构44上的螺纹连接，用于实现激光陀螺腔体46的夹持；抖动轮43上粘贴压电陶瓷，通过信号发生器5产生振动源以实现激光陀螺腔体46的抖动。
[0032]如图6和图7所示，所述第一视觉检测机构12包括控制柜I的上平台11、一个第三转接板50、一个第一自动X-Y滑台51、一个第一直线驱动杆52、一个第一旋转基座53、一个第一 CXD控制器54、一个第一步进电机55、一个第一 (XD56及一个成像板57 ;所述第三转接板50通过螺钉固定在上平台11上，第一 X-Y自动滑台51通过螺钉与第三转接板50相连接，第一直线驱动杆52 —端通过螺钉与第一 X-Y自动滑台51连接，另一端与第一旋转基座53固接，第一旋转基座53、第一 CXD控制器54和第一步进电机55通过转动副串联，第一CXD控制器54的末端与第一 (XD56连接，成像板57通过螺钉连接在上平台11的左侧。
[0033]通过控制第一步进电机55的转角，可以实现两个检测工位的转换。当第一 (XD56中轴线与第一直线驱动杆52中轴线成45度夹角时为第一工位，用于检测第一光斑67、第二光斑68、第三光斑69的位置，当第一 (XD56中轴线与第一直线驱动杆52中轴线成O度夹角时为第二工位，用于检测合光棱镜25与平面镜48的相对位置。第一自动X-Y滑台51、第一直线驱动杆52和第一步进电机55可以实现第一 (XD56的位姿调整。
[0034]如图10所示，所述第二视觉检测机构13包括一个第二自动X-Y滑台61、一个第二直线驱动杆62、一个第二旋转基座63、一个第二步进电机64、一个第二 CXD控制器65及一个第二 (XD66 ;所述第二自动X-Y滑台61通过螺钉与光学平台7连接，第二直线驱动杆62一端通过螺钉与第二自动X-Y滑台61连接，另一端与第二旋转基座63固接，第二旋转基座63、第二 CXD控制器