光电经纬仪全自动防护装置及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及光电经玮仪的防护技术领域，具体涉及一种光电经玮仪全自动防护装置及其控制方法。
【背景技术】
[0002]光电经玮仪是一种能够实现二维转动和俯仰功能的光学仪器，广泛应用于车载和舰载光电探测装备中。经玮仪在工作过程中要求其周围水平方向360°和俯仰方向0?90°不能有遮挡。为了满足光电经玮仪使用要求，一方面需要将经玮仪在工作时将探测部分暴露在车箱或方舱顶部之外，另一方面还要在存储时对其进行防护。设计一套安装在车箱或方舱顶部，能够自动覆盖和移除的防护罩，就能够解决经玮仪工作和防护的要求。
[0003]光机电信息杂志第28卷第9期发表了中科院长春光机所王志的一篇论文，上面提到了国内外一些典型的光电经玮仪的防护圆顶技术。按照工作原理大致分为:旋转式、翻盖式和推拉式等，其中翻盖式装置，该装置主要由箱盖、支撑摇臂、举升油缸、转柱、旋转限位和旋转动力等组成。其原理是先用举升油缸将箱盖举升一定高度，再用转柱及旋转动力旋转180°，再用液压举升机构将箱盖放置在地面，箱盖在运动过程中没有随动运动。
[0004]由于箱盖自身没有相对于支撑摇臂的转动，根据箱盖脱离光电经玮仪的运动轨迹，需要加大箱盖的轮廓尺寸和摇臂的长度，以避免箱盖和设备触碰；较大的旋转臂和箱盖，增加了运动负载，从而加大了对动力源的需求；由于箱盖举升后采用水平旋转地方式放置到地面，增加了箱盖运动覆盖面积，放置地面也增加了场地占用面积；对于露出箱体外部轮廓较少或者尺寸较小的光电经玮仪，往往需要将箱盖放置在箱体侧壁上，该装置则不能实现这个要求。
【发明内容】
[0005]本发明克服了现有技术的不足，提供一种光电经玮仪全自动防护装置及其控制方法。
[0006]为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案:
[0007]—种光电经玮仪全自动防护装置，包括防护罩，还包括旋转曲臂，所述旋转曲臂上设置第一旋转关节驱动执行机构和第一伺服控制系统，所述第一旋转关节驱动执行机构连接所述第一伺服控制系统，用于控制旋转曲臂旋转；所述旋转曲臂上设置第二旋转关节驱动执行机构和第二伺服控制系统，所述第二旋转关节驱动执行机构连接所述第二伺服控制系统，所述第二旋转关节驱动执行机构连接所述防护罩，用于控制所述防护罩旋转。
[0008]更进一步的技术方案是还包括限位机构，用于对于旋转曲臂和防护罩进行限位。
[0009]更进一步的技术方案是防护罩采用3_至5_轻质招合金板材焊接而成。
[0010]更进一步的技术方案是旋转曲臂采用中空框架结构。
[0011]更进一步的技术方案是第一伺服控制系统和第二伺服控制系统设置在所述旋转曲臂的内部。
[0012]更进一步的技术方案是光电经玮仪设置在箱体上，所述第一旋转关节驱动执行机构的安装位置设置在所述箱体顶部以下。
[0013]更进一步的技术方案是第一伺服控制系统包括第一伺服电机和第一减速机，所述第一伺服电机连接所述第一减速机；所述第二伺服控制系统包括第二伺服电机和第二减速机，所述第二伺服电机连接所述第二减速机。
[0014]更进一步的技术方案是旋转曲臂为两个。
[0015]更进一步的技术方案是提供一种光电经玮仪全自动防护装置的控制方法，所述的控制方法包括以下步骤:
[0016]先通过第一伺服控制系统和第一旋转关节驱动执行机构控制旋转曲臂翻转；
[0017]当防护罩完全脱离光电经玮仪后，第二伺服控制系统和第二旋转关节驱动执行机构控制防护罩旋转，此时第二伺服控制系统与第一伺服控制系统同时工作，调整防护罩姿态，直至防护罩运行至限位机构位置。
[0018]更进一步的技术方案是先通过第一伺服控制系统和第一旋转关节驱动执行机构控制旋转曲臂翻转步骤中，当运动轨迹上存在设备的干涉，第二伺服控制系统和第二旋转关节驱动执行机构控制防护罩旋转，此时第二伺服控制系统与第一伺服控制系统同时工作。
[0019]与现有技术相比，本发明的有益效果是:本发明能快速地实现对光电经玮仪防护和移除，具有尺寸紧凑、重量轻、能耗少、操作方便等优点，同时能够满足车载和舰载使用环境的要求，能有效提升光电经玮仪的工程应用能力。
【附图说明】
[0020]图1为本发明一个实施例中光电经玮仪全自动防护装置处于防护状态下的结构示意图。
[0021]图2为本发明一个实施例中光电经玮仪全自动防护装置的工作状态结构示意图。
[0022]图3为本发明一个实施例中旋转曲臂结构示意图。
【具体实施方式】
[0023]本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
[0024]本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
[0025]下面结合附图及实施例对本发明的【具体实施方式】进行详细描述。
[0026]实施例1
[0027]如图1至图3所示，本发明的实施例光电经玮仪全自动防护装置，它包括防护罩3，还包括两个旋转曲臂4，光电经玮仪2设置箱体1上，对应的，在每个旋转曲臂上设置第一旋转关节驱动5和第一伺服控制系统，所述第一旋转关节驱动执行机构连接第一伺服控制系统，用于控制旋转曲臂旋转；进一步的，每个旋转曲臂上设置第二旋转关节驱动执行机构6和第二伺服控制系统，第二旋转关节驱动执行机构连接所述第二伺服控制系统，第二旋转关节驱动执行机构6连接防护罩3，用于控制所述防护罩旋转。
[0028]具体的，防护罩采用3_至5_轻质铝合金板材焊接而成，内部空间满足光电经玮仪存放和翻转时不触碰设备的要求；如图3，旋转曲臂采用中空框架结构，形成旋转曲臂框架9，第一伺服控制系统包括第一伺服电机10和第一减速机11，第一伺服电机10连接第一减速机11，第二伺服控制系统包括第二伺服电机7和第二减速机8，第二伺服电机7连接第二减速机8，将伺服电机和减速机安装在旋转曲臂框架内部；旋转曲臂与舱体连接处和防护罩连接处分别设置旋转关节。
[0029]本实施例的旋转曲臂采用曲臂结构，使第一旋转关节驱动执行机构的安装位置设置在箱体