对象检测装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种对象检测装置，该对象检测装置用于检测载有该装置的车辆周围的对象。
【背景技术】
[0002]常规地，已知的对象检测装置包括至少一个测距传感器例如超声传感器等，其安装在车辆中以检测车辆周围的对象例如行人、障碍等，并且基于检测结果来执行各种控制，例如启动制动设备以及通知驾驶员，以用于提高车辆的驾驶安全性。
[0003]如果对象沿垂直于车辆的行驶方向的宽向方向或跨车辆方向不在车辆宽度内，则车辆和对象不太可能彼此相互作用或碰触。然而，仅通过测量车辆和对象之间的距离不能检测对象的宽向(或横向)位置。因此，如果仅检测了车辆和对象之间的距离，则即使对象不在车辆宽度范围内也会确定出该车辆和对象可能会彼此相互作用，从而会使得启动制动装置或通知驾驶员。
[0004]为了解决这个问题，在日本专利申请公开特许公报N0.2014-89077中公开的对象检测装置被配置成检测车辆前方的对象的宽向位置。此对象检测装置包括安装在车辆中的两个测距传感器以基于三角测量原理来计算对象的宽向位置。如果对象的宽向位置在车辆宽度范围内，则确定出该车辆和对象可能彼此相互作用。如果对象的宽向位置不在车辆宽度范围内，则确定出该车辆和对象不太可能彼此相互作用。执行这样的对象检测处理可以防止在对象没有处于车辆宽度范围内时启动制动装置。
[0005]在日本专利申请公开特许公报N0.2014-89077中公开的对象检测装置中，每次执行上述对象检测处理能够检测的对象的数量限于一个。当车辆的前方存在多个对象时，仅检测最接近于车辆的对象，而不能检测到比最近对象距车辆较远的其他对象。因此，如果最近对象不在车辆宽度范围内，而比最近对象距车辆较远的其他对象中的至少一个对象在车辆宽度范围内，则可能不能启动制动设备。
[0006]基于上述考虑，本发明的示例性实施方式涉及提供一种能够正确计算多个对象的位置的对象检测装置。
【发明内容】
[0007]根据本发明的示例性实施方式，提供了一种对象检测装置，用于通过下述方式来检测该装置周围的一个或更多个对象:发射探测波并且接收从所述一个或更多个对象对探测波的反射。在该装置中，第一直接波检测器被配置成确定是否在发射探测波的第一位置处接收到第一直接波作为探测波的反射；第二直接波检测器被配置成确定是否在晚于第一直接波的接收时间的时间在第一位置处接收到第二直接波作为探测波的反射；第一间接波检测器被配置成确定是否在远离第一位置的第二位置处接收到第一间接波作为探测波的反射；以及第二间接波检测器被配置成确定是否在第二位置处在晚于第一间接波的接收时间的时间接收到第二间接波作为探测波的反射。此外，在该装置中，第一确定器被配置成确定是否能够使用第一直接波和第一间接波的组合计算第一对象位置；第二确定器被配置成确定是否能够使用第二直接波和第二间接波的组合计算第二对象位置；第三确定器被配置成确定是否能够使用第二直接波和第一间接波的组合计算第三对象位置；以及第四确定器被配置成确定是否能够使用第一直接波和第二间接波的组合计算第四对象位置。对象位置计算器被配置成:如果根据第一确定器至第四确定器的确定而确定出能够计算出第一对象位置和第二对象位置二者且能够计算出第三对象位置与第四对象位置中的至少一者，则对象位置计算器使用第一直接波和第一间接波仅计算第一对象位置。
[0008]当使用第一直接波、第一间接波、第二直接波和第二间接波来检测第一对象和第二对象的位置时，针对直接波和间接波的不正确组合的三角测量计算将提供实际不存在对象(即，幻影)的位置。通过以上配置，当存在与第一对象相比距车辆较远的第二对象时，可以使用第二直接波和第二间接波来计算第二对象的位置。此外，使用除了针对其的三角测量计算会提供实际不存在对象(即，幻影)的位置的直接波和间接波的组合之外的直接波和间接波的组合，来计算对象的位置。这使得能够准确计算实际存在对象的位置而不会误测实际不存在对象的位置。
【附图说明】
[0009]图1A是根据本发明的一个实施方式的对象检测系统的示意图；
[0010]图1B是对象检测系统的电子控制单元的功能框图；
[0011]图2是通过三角测量计算对象的位置的示意图；
[0012]图3是计算两个对象的位置的示意图；
[0013]图4是两个对象邻近的示例；
[0014]图5是当两个真实对象邻近时计算幻影的位置的示例；以及
[0015]图6是在电子控制单元中执行的处理的流程图。
【具体实施方式】
[0016]现在参照附图更充分地描述示例性实施方式。提供了示例性实施方式使得本公开内容更透彻，并向本领域的技术人员充分传达范围。提出了大量的具体细节例如具体部件的示例以提供对本公开内容的实施方式的透彻理解。对于本领域的技术人员明显的是，可以以多种不同的形式来表现示例性实施方式，不论哪种形式都不应该被解释为是对本公开内容的范围的限制。因此，由相同或相似的附图标记来标识相同或相当的部件或者标识具有相同或相当的动作的部件。
[0017]现在将参照附图来说明根据本发明的一个实施方式的安装在移动对象中的对象检测装置。本实施方式的对象检测装置安装在作为移动对象的车辆中，并且被配置成从安装在该车辆中的测距传感器接收对象感测信息以检测车辆周围的对象，例如另一个车辆、道路施工等。现在参照图1A来说明根据本实施方式的对象检测系统。
[0018]测距传感器20中的每者可以是具有下述功能的超声传感器:以20kHz至10kHz范围内的频率发射超声波作为探测波，以及接收探测波从对象的反射。在本实施方式中，四个测距传感器20附接至车辆30的前部(例如，前保险杠)并且沿垂直于车辆30的行驶方向的车辆的宽向方向以预定间隔彼此分隔地放置。更具体地，测距传感器20包括与车辆30的中线31邻近并且处于关于中线31的对称位置的两个中心传感器(第一传感器21和第二传感器22)，以及在车辆30的左前角和右前角处的角传感器23、24。另外四个测距传感器20在相似位置处附接至车辆30的后部(例如，后保险杠)，因此包括两个中心传感器和两个角传感器。附接至车辆30的后部的这些后测距传感器与附接至车辆30的前部的测距传感器具有相同的功能。因此，下文将不再重复对后测距传感器20的描述。
[0019]对于测距传感器20中的每者，该测距传感器具有对象检测范围40，使得该测距传感器可以接收到由测距传感器发射的探测波在该对象检测范围内的从对象的反射。任一对相邻测距传感器20附接至车辆30的前部使得所述相邻测距传感器20的对象检测范围40至少部分地彼此重叠。虽然图1A中仅示出了第一测距传感器21和第二测距传感器22 (中心传感器)的对象检测范围40，但是角传感器23、24也可以具有相似的对象检测范围40。测距传感器20中的每者具有针对反射的振幅的阈值。当接收到具有大于或等于该阈值的振幅的反射时，该测距传感器20给作为本实施方式的对象检测装置的电子控制单元(ECU) 10发送包括反射的接收时间的对象感测信息。
[0020]E⑶10包括由CPU和各种存储器例如RAM和ROM形成的微计算机，并且E⑶10被配置成基于从测距传感器20接收的一个或更多个对象50的对象感测信息来检测车辆30周围的一个或更多个对象50。更具体地，ECU 10每隔预定时间间隔(例如每几百毫秒)给测距传感器20中的至少一者发送控制信号以指示测距传感器20发射探测波。
[0021]当从测距传感器20接收到对象50的对象感测信息时，ECU 10基于所接收的感测信息来确定对象50是出现还是未出现在车辆周围。当确定出对象50出现在车辆30周围，则ECU 10执行车辆-对象相互作用避免控制，例如转向角控制或减速控制或者使用可听的警报通知车辆30的驾驶员，使得车辆30不与对象50相互作用。
[0022]E⑶10使用从测距传感器20接收的对象50的对象感测信息来使用三角测量原理计算对象50相对于车辆30的位置(g卩，坐标)(称为对象30的相对位置)。根据众所周知的三角测量原理，通