一种输电线路故障排查装置及系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型属于通信领域，尤其涉及一种输电线路故障排查装置及系统。
【背景技术】
[0002] 我国地域辽阔，地质结构复杂、灾害频繁，随着人口活动对环境的影响加剧，常常 发生地震、洪涝、冰灾等各种自然和人为的灾害，当这些灾害发生时输电线路各种设施设备 都会受到不同程度的破坏，给电网安全运行带来隐患。然而要对为数众多的故障点进行清 查、定点悬停以及维修无疑是一项耗时耗力和消耗财力的工作，尤其是发生单点故障、特别 是单点紧急故障时，故障点的定位非常费时，需要动用大量的人力和物力进行逐点排除。 [0003]目前我国大多采用有限车载的方法，用车把人员运送到离预先判定的故障点较近 的位置，再由人员徒步前往排查地点，但是这种方法不仅在时间上不能满足紧急故障的排 除要求，而且人员即使到达了故障地点也难以对高塔、高压等设备进行排查分析。另外在特 别紧急的情况下，也会采用有人直升机来做故障排查，但是目前有人直升机数量少，并且需 要临时申请，调度时间长且维护成本较高。
[0004] 无人机技术兴起后，迅速应用到了故障排查领域，其中主要包括旋翼无人机技术、 固定翼无人机以及多旋翼无人机。
[0005] 然而，由于旋翼无人机在灾害、故障排查方面的应用都是使用遥控器控制无人机 在视距范围内进行飞行，遥控人员通过目测六旋翼无人机的位置用遥控器控制飞行的路径 和动作，再对无人机拍摄带回的图片进行分析。这种方法的缺点是无人机飞行距离受到限 制、飞行路径不精确、巡检图像不能实时传回地面，目测也使控制人员不能精确判定六旋翼 无人机的状态，易发生遥控失误，对遥控人员操作技能要求很高；
[0006] 而固定翼无人机虽然平稳性、机动性和可靠性都较好，航程较长，可作超视距飞 行，但是无法对地面的定点悬停进行静止拍照，因此影响照片的图像质量。 【实用新型内容】
[0007] 本实用新型实施例的目的在于提供一种输电线路故障排查装置，旨在解决现有技 术对于远距离的输电线路定点排查无法对地面的定点悬停进行静止拍照，照片质量差的问 题。
[0008] 本实用新型实施例是这样实现的，一种输电线路故障排查装置，所述装置包括：
[0009] 多旋翼无人机、云台、图像获取装置、输电线路排查装置、飞行舵机；以及
[0010] 控制所述多旋翼无人机按照预设航线飞行，并悬停于预设排查点的飞行控制单 元，所述飞行控制单元的驱动端与所述飞行舵机的控制端电连接；
[0011] 获取所述多旋翼无人机于预设排查点悬停时的飞行参数，并将所述飞行参数发送 给所述飞行控制单元的定位单元，所述飞行参数包括飞行经炜度和高度，所述定位单元的 输出端与所述飞行控制单元的输入端电连接；
[0012] 从所述飞行控制单元获取所述飞行参数，并在悬停后根据所述飞行参数调整云台 角度，控制所述图像获取装置以排查点为中心获取图片，同时控制所述输电线路排查装置 进行线路排查的定点排查控制单元，所述定点排查控制单元的输入端与所述飞行控制单元 的输出端电连接，所述定点排查控制单元的多个驱动端分别与所述图像获取装置、所述输 电线路排查装置和所述云台的控制端电连接，所述定点排查控制单元的反馈端与所述云台 的反馈端电连接；
[0013] 所述云台固定连接于所述多旋翼无人机机舱外部，所述图像获取装置和所述输电 线路排查装置均固定连接于所述云台上，所述飞行控制单元、所述定点排查控制单元和所 述飞行舵机置于所述多旋翼无人机机舱内部。
[0014] 进一步地，所述云台包括：
[0015] 云台主体架、云台控制电路、云台步进电机和云台传感器；
[0016] 所述云台主体架可旋转角度，所述云台控制电路、所述云台步进电机和所述云台 传感器分别机械固定在所述云台主体架上；
[0017] 所述云台控制电路的输入端为所述云台的控制端，所述云台控制电路的正、负输 出端分别与所述云台步进电机的正、负极电连接，所述云台传感器的输出端为所述云台的 反馈端。
[0018] 更进一步地，所述云台控制电路包括：
[0019] 处理模块、第一反相器、第二反相器、第一电阻、第二电阻、第一光親、第二光親、 第三电阻、第四电阻、第五电阻、第六电阻、第一开关管、第二开关管、第一电容和稳压二极 管；
[0020] 所述处理模块的两输入端分别为所述云台控制电路的两输入端，所述处理模块的 两输出端分别与所述第一反相器和所述第二反相器的输入端连接，所述第一反相器的输出 端与所述第一电阻的一端连接，所述第一电阻的另一端与所述第一光耦的发光二极管的阴 极连接，所述第二反相器的输出端与所述第二电阻的一端连接，所述第二电阻的另一端与 所述第二光耦的发光二极管的阴极连接，所述第一光耦、所述第二光耦的发光二极管的阳 极均连接第一正电源电压，所述第一光耦的开关管的输出端接地，所述第一光耦的开关管 的输入端与所述第三电阻的一端连接，所述第三电阻的另一端同时与所述第五电阻的一端 和所述第一开关管的控制端连接，所述第一开关管的输入端和所述第五电阻的另一端同时 与第二正电源电压连接，所述第一开关管的输出端为所述云台控制电路的正输出端，所述 第二光耦的开关管的输入端接地，所述第二光耦的开关管的输出端与所述第四电阻的一端 连接，所述第四电阻的另一端同时与所述第六电阻的一端和所述第二开关管的控制端连 接，所述第六电阻的另一端和所述第二开关管的输入端也同时为所述云台控制电路的正输 出端，所述第二开关管的输出端与第二负电源电压连接，所述云台控制电路的正输出端还 同时与所述第一电容的一端和所述稳压二极管的阴极连接，所述第一电容的另一端和所述 稳压二极管的阳极同时为所述云台控制电路的负输出端。
[0021] 更进一步地，所述处理模块为译码芯片，所述第一开关管为P型MOS管，所述第二 开关管为N型MOS管；
[0022] 所述P型MOS管的源极为所述第一开关管的输入端，所述P型MOS管的漏极为所 述第一开关管的输出端，所述P型MOS管的栅极为所述第一开关管的控制端；
[0023] 所述N型MOS管的漏极为所述第二开关管的输入端，所述N型MOS管的源极为所 述第二开关管的输出端，所述N型MOS管的栅极为所述第二开关管的控制端。
[0024] 更进一步地，所述定位单元包括：
[0025] 頂U系统、GPS定位仪和气压传感器；
[0026] 所述頂U系统、所述GPS定位仪和所述气压传感器的输出端分别为所述定位单元 的输出端。
[0027] 更进一步地，所述多旋翼无人机为六旋翼无人机。
[0028] 更进一步地，所述图像获取装置为30倍变焦可见光相机。
[0029] 更进一步地，所述输电线路排查装置为红外测温仪。
[0030] 本实用新型实施例的另一目的在于，提供一种输电线路故障排查系统，所述系统 包括：
[0031] 搭建地面测控系统的地面站；
[0032] 控制飞机起飞及降落的遥控器；以及上述实施例中的输电线路故障排查装置。
[0033] 进一步地，所述系统还包括：
[0034] 将画面实时传输到地面的发射机、接收机和显示器；
[0035] 所述发射机置于所述多旋翼无人机上，并与所述图像获取装置的输出端连接；
[0036] 所述接收机和所述显示器位于所述地面站中，所述接收机的输出端与所述显示器 的输入端连接。
[0037] 更进一步地，所述系统还包括：