一种设备控制方法及系统与流程

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种设备控制方法及系统。

背景技术：

机器人可以保持一定的距离跟随指定的人或物，例如：助行机器人，助行机器人主要是针对行走不便的老人或盲人，作为日常生活和工作所需要的行走辅助；或水下机器人，用于跟踪水下动物，以获得水下动物的生活习性等。

通常采用的用于跟随的机器人普遍通过将机器人上的相机提供的实况视频反馈至操作人员，来实现远程控制机器人，操作人员在观看实况视频时，可以引导机器人按照各种方向运动以及执行各种操作。

然而，采用上述方案需要经常调整机器人上的相机和话筒，以使得机器人上的相机和话筒保持正常工作状态，进而使机器人能够正常跟随，然而，经常调试相机和话筒这就显著增加了机器人维护人员的工作量。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供一种设备控制方法及系统，以解决现有技术中需要经常调试相机和话筒，而增加了维护人员的工作量的问题，其具体方案如下：

一种设备控制方法，包括：

通过信号接收装置接收信号发射装置实时发射的信号，所述信号接收装置包括设置在不同方向的至少3个信号接收器；

判断接收到的所述信号是否为指定信号发射装置发射；

若是，根据接收到信号的信号接收器确定所述信号发射装置与所述设备的角度关系，所述角度关系用于调整所述设备与所述信号发射装置之间的角度。

进一步的，在所述根据接收到信号的信号接收器确定所述信号发射装置与所述设备的角度关系之后，还包括：

调整所述设备的运动方向，使所述设备的所述运动方向朝向所述信号发射装置。

进一步的，在所述根据接收到信号的信号接收器确定所述信号发射装置与所述设备的角度关系之后，还包括：

通过测距装置确定所述设备与信号发射装置之间的距离，以便于通过所述距离确定所述设备的运动速度。

进一步的，所述通过信号接收装置接收信号发射装置实时发射的信号，具体为：

通过所述至少3个信号接收器中的一个或几个接收信号发射装置发射的信号，并读取。

进一步的，所述根据接收到信号的信号接收器确定所述信号发射装置与所述设备的角度关系，具体为：

确定在预定时间内所述至少3个信号接收器分别接收到信号的次数；

根据所述至少3个信号接收器分别接收到信号的次数及所述至少3个信号接收器之间的角度关系确定所述信号发射装置与所述设备的角度关系。

一种设备控制系统，包括：信号接收装置，与所述信号接收装置相连的判断单元，与所述判断单元相连的确定单元，其中：

所述信号接收装置用于接收信号发射装置实时发射的信号，所述信号接收装置包括设置在不同方向的至少3个信号接收器；

所述判断单元用于判断接收到的所述信号是否为指定信号发射装置发射，若是，则发出第一确定信号；

所述确定单元用于接收所述第一确定信号，并根据接收到信号的信号接收器确定所述信号发射装置与所述设备的角度关系，所述角度关系用于调整所述设备与所述信号发射装置之间的角度。

进一步的，还包括：与所述确定单元相连的调整单元，其中：

所述调整单元用于调整所述设备的运动方向，使所述设备的所述运动方向朝向所述信号发射装置。

进一步的，还包括：与所述调整单元相连的测距装置，其中：

所述测距装置用于确定所述设备与所述信号发射装置之间的距离，以便于通过所述距离确定所述设备的运动速度。

进一步的，所述信号接收装置具体用于：通过所述至少3个信号接收器中的一个或几个接收信号发射装置发射的信号，并获得所述接收到的信号。

进一步的，所述确定单元包括：第一确定子单元，与所述第一确定子单元相连的第二确定子单元，其中：

所述第一确定子单元用于确定在预定时间内所述至少3个信号接收器分别接收到信号的次数；

所述第二确定子单元用于根据所述至少3个信号接收器分别接收到信号的次数及所述至少3个信号接收器之间的角度关系确定所述信号发射装置与所述设备的角度关系。

从上述技术方案可以看出，本申请公开的设备控制方法及系统，通过信号接收装置接收信号发射装置发射的信号，其中，信号接收装置包括设置在不同方向的至少3个信号接收器，当接收到的信号为指定信号发射装置发射时，根据接收到信号的信号接收器确定信号发射装置与设备的角度关系，用于调整设备与信号发射装置之间的角度，进而实现设备对携带有信号发射装置的用户的方向的判断，并进一步实现设备对用户的跟随。本方案通过设备的信号接收装置实现对用户的跟随，无需操作人员通过相机及话筒的控制就能实现对人或物的跟随，避免了对相机及话筒的调试，减少了维护人员的工作量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种设备控制方法的流程图；

图2为本发明实施例公开的一种设备控制方法的流程图；

图3为本发明实施例公开的一种设备控制方法的流程图；

图4为本发明实施例公开的一种设备控制方法的流程图；

图5为本发明实施例公开的一种信号发射装置及设备的示意图；

图6为本发明实施例公开的一种设备控制系统的结构示意图；

图7为本发明实施例公开的一种设备控制系统的结构示意图；

图8为本发明实施例公开的一种设备控制系统的结构示意图；

图9为本发明实施例公开的一种确定单元的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明公开了一种设备控制方法，其流程图如图1所示，包括：

步骤S11、通过信号接收装置接收信号发射装置实时发射的信号；

信号发射装置是用户随身携带的装置，信号发射装置实时发送信号，以便于设备实时接收信号，并根据信号跟随用户。

信号接收装置包括设置在不同方向的至少3个信号接收器。信号接收器设置在设备的预先设定的固定位置，以一个设备上设置3个信号接收器为例： 假设设备运动的方向为前，以设备的正中心为原点，设置在设备正前方一个信号接收器，那么该信号接收器的角度设置为0度，在该设置在设备正前方的信号接收器的左右两侧分别设置一个信号接收器，取逆时针方向为正，那么，在设备左侧设置的信号接收器的角度为+60度，设置在设备右侧的信号接收器的角度为-60度，设置在设备左右两侧的信号接收器也可以为其他角度，在此不做具体限定。

3个信号接收器依次接收信号发射装置发射的信号，由于信号发射装置是实时发射信号的，信号发射装置在固定的时间内发射固定数量次数的信号，这就保证了在固定时间内，信号接收装置可以接收到固定数量次数的信号，但是由于角度的不同，有可能不是每个信号接收器都能接收到信号。

具体的，信号发射装置可以为红外信号发射装置，那么信号接收装置为红外信号接收装置，信号接收器为红外信号接收器。

当信号接收装置检测不到信号时，控制设备进行自转圆周运动来重新捕捉信号发射装置发射的信号，其中，信号发射装置可以采用正菲涅尔透镜，以形成点光源扩大红外发射角。

步骤S12、判断接收到的信号是否为指定信号发射装置发射；

接收到信号发射装置发射的信号后，对信号进行解析，解析后确定发射信号的发射装置是否为指定的信号发射装置，设备只对指定的信号发射装置发射的信号进行响应，以避免当多个用户携带有信号发射装置时，设备接收其它用户携带的信号发射装置发射的信号，从而造成错误的跟随。

步骤S13、若是，根据接收到信号的信号接收器确定信号发射装置与设备的角度关系，角度关系用于调整设备与信号发射装置之间的角度。

设备接收信号发射装置发射的信号，进而确定信号发射装置所在的方位，以设备的正中心为原点，取逆时针方向为正，设备当前朝向的方向为正前方，那么就可以确定信号发射装置与设备的正前方之间所差的角度。

本实施例公开的设备控制方法，通过信号接收装置接收信号发射装置发射的信号，其中，信号接收装置包括设置在不同方向的至少3个信号接收器， 当接收到的信号为指定信号发射装置发射时，根据接收到信号的信号接收器确定信号发射装置与设备的角度关系，用于调整设备与信号发射装置之间的角度，进而实现设备对携带有信号发射装置的用户的方向的判断，并进一步实现设备对用户的跟随。本方案通过设备的信号接收装置实现对用户的跟随，无需操作人员通过相机及话筒的控制就能实现对人或物的跟随，避免了对相机及话筒的调试，减少了维护人员的工作量。

本实施例公开了一种设备控制方法，其流程图如图2所示，包括：

步骤S21、通过信号接收装置接收信号发射装置实时发射的信号；

信号发射装置是用户随身携带的装置，信号发射装置实时发送信号，以便于设备实时接收信号，并根据信号跟随用户。

信号接收装置包括设置在不同方向的至少3个信号接收器。信号接收器设置在设备的预先设定的固定位置，以一个设备上设置3个信号接收器为例：假设设备运动的方向为前，以设备的正中心为原点，设置在设备正前方一个信号接收器，那么该信号接收器的角度设置为0度，在该设置在设备正前方的信号接收器的左右两侧分别设置一个信号接收器，取逆时针方向为正，那么，在设备左侧设置的信号接收器的角度为+60度，设置在设备右侧的信号接收器的角度为-60度，设置在设备左右两侧的信号接收器也可以为其他角度，在此不做具体限定。

步骤S22、判断接收到的信号是否为指定信号发射装置发射；

接收到信号发射装置发射的信号后，对信号进行解析，解析后确定发射信号的信号发射装置是否为指定的信号发射装置，设备只对指定的信号发射装置发射的信号进行响应，以避免当多个用户携带有信号发射装置时，设备接收其它用户的信号，从而造成错误的跟随。

步骤S23、若是，根据接收到信号的信号接收器确定信号发射装置与设备的角度关系，角度关系用于调整设备与信号发射装置之间的角度；

设备接收信号发射装置发射的信号，进而确定信号发射装置所在的方位，以设备的正中心为原点，取逆时针方向为正，设备当前朝向的方向为正前方，那么就可以确定信号发射装置与设备的正前方之间所差的角度。

步骤S24、调整设备的运动方向，使设备的运动方向朝向信号发射装置。

确定了信号发射装置与设备的正前方之间所差的角度之后，调整设备的正前方角度，使得设备的正前方正对该信号发射装置，以便于设备对信号发射装置的跟随。

本实施例公开的设备控制方法，通过信号接收装置接收信号发射装置发射的信号，其中，信号接收装置包括设置在不同方向的至少3个信号接收器，当接收到的信号为指定信号发射装置发射时，根据接收到信号的信号接收器确定信号发射装置与设备的角度关系，用于调整设备与信号发射装置之间的角度，进而实现设备对携带有信号发射装置的用户的方向的判断，并进一步实现设备对用户的跟随。本方案通过设备的信号接收装置实现对用户的跟随，无需操作人员通过相机及话筒的控制就能实现对人或物的跟随，避免了对相机及话筒的调试，减少了维护人员的工作量。

本实施例公开了一种设备控制方法，其流程图如图3所示，包括：

步骤S31、通过信号接收装置接收信号发射装置实时发射的信号；

信号发射装置是用户随身携带的装置，信号发射装置实时发送信号，以便于设备实时接收信号，并根据信号跟随用户。

信号接收装置包括设置在不同方向的至少3个信号接收器。信号接收器设置在设备的预先设定的固定位置，以一个设备上设置3个信号接收器为例：假设设备运动的方向为前，以设备的正中心为原点，设置在设备正前方一个信号接收器，那么该信号接收器的角度设置为0度，在该设置在设备正前方的信号接收器的左右两侧分别设置一个信号接收器，取逆时针方向为正，那么，在设备左侧设置的信号接收器的角度为+60度，设置在设备右侧的信号接 收器的角度为-60度，设置在设备左右两侧的信号接收器也可以为其他角度，在此不做具体限定。

步骤S32、判断接收到的信号是否为指定信号发射装置发射；

接收到信号发射装置发射的信号后，对信号进行解析，解析后确定发射信号的发射装置是否为指定的信号发射装置，设备只对指定的信号发射装置发射的信号进行响应，以避免当多个用户都携带有信号发射装置时，设备接收其它用户携带的信号发射装置发射的信号，从而造成错误的跟随。

步骤S33、若是，根据接收到信号的信号接收器确定信号发射装置与设备的角度关系，角度关系用于调整设备与信号发射装置之间的角度；

设备接收信号发射装置发射的信号，进而确定信号发射装置所在的方位，以设备的正中心为原点，取逆时针方向为正，设备当前朝向的方向为正前方，那么就可以确定信号发射装置与设备的正前方之间所差的角度。

步骤S34、调整设备的运动方向，使设备的运动方向朝向信号发射装置；

确定了信号发射装置与设备的正前方之间所差的角度之后，使设备的正前方调整该角度，使得设备的正前方正对该信号发射装置，以便于设备对信号发射装置的跟随。

步骤S35、通过测距装置确定设备与信号发射装置之间的距离，以便于通过距离确定设备的运动速度。

测距装置确定设备与信号发射装置之间的距离的步骤可以在确定了角度关系之后进行，优选的，是在调整设备的运动方向，使设备的运动方向朝向信号发射装置之后进行。

测距装置确定设备与信号发射装置之间的距离，不仅是为了确定设备的运动速度，还可以保证设备与信号发射装置保持一定的距离。

优选的，测距装置可以具体为超声波测距装置。

本实施例公开的设备控制方法，通过信号接收装置接收信号发射装置发射的信号，其中，信号接收装置包括设置在不同方向的至少3个信号接收器，当接收到的信号为指定信号发射装置发射时，根据接收到信号的信号接收器 确定信号发射装置与设备的角度关系，用于调整设备与信号发射装置之间的角度，进而实现设备对携带有信号发射装置的用户的方向的判断，并进一步实现设备对用户的跟随。本方案通过设备的信号接收装置实现对用户的跟随，无需操作人员通过相机及话筒的控制就能实现对人或物的跟随，避免了对相机及话筒的调试，减少了维护人员的工作量。

本实施例公开了一种设备控制方法，其流程图如图4所示，包括：

步骤S41、通过信号接收装置中的至少3个信号接收器中的一个或几个接收信号发射装置实时发射的信号，并读取；

信号发射装置是用户随身携带的装置，信号发射装置实时发送信号，以便于设备实时接收信号，并根据信号跟随用户。

信号接收装置包括设置在不同方向的至少3个信号接收器。信号接收器设置在设备的预先设定的固定位置，以一个设备上设置3个信号接收器为例：假设设备运动的方向为前，以设备的正中心为原点，设置在设备正前方一个信号接收器，那么该信号接收器的角度设置为0度，在该设置在设备正前方的信号接收器的左右两侧分别设置一个信号接收器，取逆时针方向为正，那么，在设备左侧设置的信号接收器的角度为+60度，设置在设备右侧的信号接收器的角度为-60度，设置在设备左右两侧的信号接收器也可以为其他角度，在此不做具体限定。

3个信号接收器依次接收信号发射装置发射的信号，由于信号发射装置是实时发射信号的，信号发射装置在固定的时间内发射固定数量次数的信号，这就保证了在固定时间内，信号接收装置可以接收到固定数量次数的信号，但是由于角度的不同，有可能不是每个信号接收器都能接收到信号，那么依次读取接收到信号的信号接收器中的信号。

具体的，信号发射装置可以为红外信号发射装置，那么信号接收装置为红外信号接收装置，信号接收器为红外信号接收器。

步骤S42、判断接收到的信号是否为指定信号发射装置发射；

接收到信号发射装置发射的信号后，对信号进行解析，解析后确定发射信号的发射装置是否为指定的信号发射装置，设备只对指定的信号发射装置发射的信号进行响应，以避免当多个用户携带有信号发射装置时，设备接收其它用户的信号，从而造成错误的跟随。

步骤S43、若是，根据接收到信号的信号接收器确定信号发射装置与设备的角度关系，角度关系用于调整设备与信号发射装置之间的角度。

设备接收信号发射装置发射的信号，进而确定信号发射装置所在的方位，以设备的正中心为原点，取逆时针方向为正，设备当前朝向的方向为正前方，那么就可以确定信号发射装置与设备的正前方之间所差的角度。

具体的，根据接收到的信号接收器确定信号发射装置与设备的角度关系具体为：确定在预定时间内至少3个信号接收器分别接收到的信号的次数；根据至少3个信号接收器分别接收到信号的次数以及至少3个信号接收器之间的角度关系确定信号发射装置与设备的角度关系。

现举例说明，如图5所示，包括：信号发射装置51，设备52，第一信号接收器L，第二信号接收器F，第三信号接收器R。

信号接收装置在信号发射装置51发射的信号在虚线范围内均可以接收到信号，此时，只有第二信号接收器F和第三信号接收器R接收到信号。根据预定时间内各信号接收器接收到的信号的次数作为对角度进行计算的依据。

取逆时针方向为正，假定第一信号接收器L，第二信号接收器F，第三信号接收器R分别固定在+60度，0度及-60度位置处，预定时间内3个信号接收器分别接收到的信号个数为0个、2个及3个，因此，可以根据以下公式确定信号发射装置与设备之间的角度差：

[60×0+0×2+(-60)×3]÷(0+2+3)＝-36度。

因此，只需要将设备顺时针旋转36度就可以使设备的运动方向朝向信号发射装置。

另外，除采用上述方法外，还可以采用接收到信号的信号接收器以及各信号接收器接收到信号的强度辅助确定信号发射装置所在的方位，在此不再详细举例说明。

本实施例公开的设备控制方法，通过信号接收装置接收信号发射装置发射的信号，其中，信号接收装置包括设置在不同方向的至少3个信号接收器，当接收到的信号为指定信号发射装置发射时，根据接收到信号的信号接收器确定信号发射装置与设备的角度关系，用于调整设备与信号发射装置之间的角度，进而实现设备对携带有信号发射装置的用户的方向的判断，并进一步实现设备对用户的跟随。本方案通过设备的信号接收装置实现对用户的跟随，无需操作人员通过相机及话筒的控制就能实现对人或物的跟随，避免了对相机及话筒的调试，减少了维护人员的工作量。

本实施例公开了一种设备控制系统，其结构示意图如图6所示，包括：信号接收装置61，与信号接收装置61相连的判断单元62，与判断单元62相连的确定单元63，其中：

信号接收装置61用于接收信号发射装置实时发射的信号，信号接收装置包括设置在不同方向的至少3个信号接收器。

信号发射装置是用户随身携带的装置，信号发射装置实时发送信号，以便于设备实时接收信号，并根据信号跟随用户。

信号接收器设置在设备的预先设定的固定位置，以一个设备上设置3个信号接收器为例：假设设备运动的方向为前，以设备的正中心为原点，设置在设备正前方一个信号接收器，那么该信号接收器的角度设置为0度，在该设置在设备正前方的信号接收器的左右两侧分别设置一个信号接收器，取逆时针方向为正，那么，在设备左侧设置的信号接收器的角度为+60度，设置在设备右侧的信号接收器的角度为-60度，设置在设备左右两侧的信号接收器也可以为其他角度，在此不做具体限定。

3个信号接收器依次接收信号发射装置发射的信号，由于信号发射装置是实时发射信号的，信号发射装置在固定的时间内发射固定数量次数的信号，这就保证了在固定时间内，信号接收装置可以接收到固定数量次数的信号，但是由于角度的不同，有可能不是每个信号接收器都能接收到信号。

具体的，信号发射装置可以为红外信号发射装置，那么信号接收装置为红外信号接收装置，信号接收器为红外信号接收器。

当信号接收装置检测不到信号时，控制设备进行自转圆周运动来重新捕捉信号发射装置发射的信号，其中，信号发射装置可以采用正菲涅尔透镜，以形成点光源扩大红外发射角。

判断单元62用于判断接收到的信号是否为指定信号发射装置发射，若是，则发出第一确定信号。

接收到信号发射装置发射的信号后，对信号进行解析，解析后确定发射信号的发射装置是否为指定的信号发射装置，设备只对指定的信号发射装置发射的信号进行响应，以避免当多个用户携带有信号发射装置时，设备接收其它用户携带的信号发射装置发射的信号，从而造成错误的跟随。

确定单元63用于接收第一确定信号，并根据接收到信号的信号接收器确定信号发射装置与设备的角度关系，角度关系用于调整设备与信号发射装置之间的角度。

设备接收信号发射装置发射的信号，进而确定信号发射装置所在的方位，以设备的正中心为原点，取逆时针方向为正，设备当前朝向的方向为正前方，那么就可以确定信号发射装置与设备的正前方之间所差的角度。

本实施例公开的设备控制系统，通过信号接收装置接收信号发射装置发射的信号，其中，信号接收装置包括设置在不同方向的至少3个信号接收器，当接收到的信号为指定信号发射装置发射时，确定单元根据接收到信号的信号接收器确定信号发射装置与设备的角度关系，用于调整设备与信号发射装置之间的角度，进而实现设备对携带有信号发射装置的用户的方向的判断，并进一步实现设备对用户的跟随。本方案通过设备的信号接收装置实现对用 户的跟随，无需操作人员通过相机及话筒的控制就能实现对人或物的跟随，避免了对相机及话筒的调试，减少了维护人员的工作量。

本实施例公开了一种设备控制系统，其结构示意图如图7所示，包括：信号接收装置71，与信号接收装置71相连的判断单元72，与判断单元72相连的确定单元73，与确定单元73相连的调整单元74。

除与上一实施例相同的结构外，本实施例还增加了调整单元74。

其中调整单元74用于调整设备的运动方向，使设备的运动方向朝向信号发射装置。

确定了信号发射装置与设备的正前方之间所差的角度之后，调整设备的正前方的角度，使得设备的正前方正对该信号发射装置，以便于设备对信号发射装置的跟随。

本实施例公开的设备控制方法，通过信号接收装置接收信号发射装置发射的信号，其中，信号接收装置包括设置在不同方向的至少3个信号接收器，当接收到的信号为指定信号发射装置发射时，根据接收到信号的信号接收器确定信号发射装置与设备的角度关系，用于调整设备与信号发射装置之间的角度，进而实现设备对携带有信号发射装置的用户的方向的判断，并进一步实现设备对用户的跟随。本方案通过设备的信号接收装置实现对用户的跟随，无需操作人员通过相机及话筒的控制就能实现对人或物的跟随，避免了对相机及话筒的调试，减少了维护人员的工作量。

本实施例公开了一种设备控制系统，其结构示意图如图8所示，包括：信号接收装置81，与信号接收装置81相连的判断单元82，与判断单元82相连的确定单元83，与确定单元83相连的调整单元84，与调整单元84相连的测距装置85。

信号接收装置81用于接收信号发射装置实时发射的信号，信号接收装置包括设置在不同方向的至少3个信号接收器。

信号发射装置是用户随身携带的装置，信号发射装置实时发送信号，以便于设备实时接收信号，并根据信号跟随用户。

信号接收器设置在设备的预先设定的固定位置，以一个设备上设置3个信号接收器为例：假设设备运动的方向为前，以设备的正中心为原点，设置在设备正前方一个信号接收器，那么该信号接收器的角度设置为0度，在该设置在设备正前方的信号接收器的左右两侧分别设置一个信号接收器，取逆时针方向为正，那么，在设备左侧设置的信号接收器的角度为+60度，设置在设备右侧的信号接收器的角度为-60度，设置在设备左右两侧的信号接收器也可以为其他角度，在此不做具体限定。

3个信号接收器依次接收信号发射装置发射的信号，由于信号发射装置是实时发射信号的，信号发射装置在固定的时间内发射固定数量次数的信号，这就保证了在固定时间内，信号接收装置可以接收到固定数量次数的信号，但是由于角度的不同，有可能不是每个信号接收器都能接收到信号，那么依次读取接收到信号的信号接收器中的信号。

具体的，信号发射装置可以为红外信号发射装置，那么信号接收装置为红外信号接收装置，信号接收器为红外信号接收器。

当信号接收装置检测不到信号时，控制设备进行自转圆周运动来重新捕捉信号发射装置发射的信号，其中，信号发射装置可以采用正菲涅尔透镜，以扩大红外发射角。

判断单元82用于判断接收到的信号是否为指定信号发射装置发射，若是，则发出第一确定信号。

接收到信号发射装置发射的信号后，对信号进行解析，解析后确定发射信号的发射装置是否为指定的信号发射装置，设备只对指定的信号发射装置发射的信号进行响应，以避免当多个用户都携带有信号发射装置时，设备接收其它用户携带的信号发射装置发射的信号，从而造成错误的跟随。

确定单元83用于接收第一确定信号，并根据接收到信号的信号接收器确定信号发射装置与设备的角度关系，角度关系用于调整设备与信号发射装置之间的角度。

设备接收信号发射装置发射的信号，进而确定信号发射装置所在的方位，以设备的正中心为原点，取逆时针方向为正，设备当前朝向的方向为正前方，那么就可以确定信号发射装置与设备的正前方之间所差的角度。

其中，确定单元83的结构示意图可以如图9所示，包括：第一确定子单元91，与第一确定子单元91相连的第二确定子单元92。

其中，第一确定子单元91用于确定在预定时间内至少3个信号接收器分别接收到信号的次数；第二确定子单元92用于根据至少3个信号将诶受其分别接收到信号的次数以及至少3个信号接收器之间的角度关系确定信号发射装置与设备的角度关系。

具体的，现举例说明，如图5所示，包括：信号发射装置51，设备52，第一信号接收器L，第二信号接收器F，第三信号接收器R。

信号接收装置在信号发射装置51发射的信号在虚线范围内均可以接收到信号，此时，只有第二信号接收器F和第三信号接收器R接收到信号。根据预定时间内各信号接收器接收到的信号的次数作为对角度进行计算的依据。

取逆时针方向为正，假定第一信号接收器L，第二信号接收器F，第三信号接收器R分别固定在+60度，0度及-60度位置处，预定时间内3个信号接收器分别接收到的信号个数为0个、2个及3个，因此，可以根据以下公式确定信号发射装置与设备之间的角度差：

[60×0+0×2+(-60)×3]÷(0+2+3)＝-36度。

因此，只需要将设备顺时针旋转36度就可以使设备的运动方向朝向信号发射装置。

另外，除采用上述方法外，还可以采用接收到信号的信号接收器以及各信号接收器接收到信号的强度辅助确定信号发射装置所在的方位，在此不再详细举例说明。

调整单元84用于调整设备的运动方向，使设备的运动方向朝向信号发射装置。

确定了信号发射装置与设备的正前方之间所差的角度之后，使设备的正前方调整该角度，使得设备的正前方正对该信号发射装置，以便于设备对信号发射装置的跟随。

测距装置85用于确定设备与信号发射装置之间的距离，以便于通过距离确定设备的运动速度。

测距装置确定设备与信号发射装置之间的距离，不仅是为了确定设备的运动速度，还可以保证设备与信号发射装置保持一定的距离。

优选的，测距装置可以具体为超声波测距装置。

本实施例公开的设备控制方法，通过信号接收装置接收信号发射装置发射的信号，其中，信号接收装置包括设置在不同方向的至少3个信号接收器，当接收到的信号为指定信号发射装置发射时，根据接收到信号的信号接收器确定信号发射装置与设备的角度关系，用于调整设备与信号发射装置之间的角度，进而实现设备对携带有信号发射装置的用户的方向的判断，并进一步实现设备对用户的跟随。本方案通过设备的信号接收装置实现对用户的跟随，无需操作人员通过相机及话筒的控制就能实现对人或物的跟随，避免了对相机及话筒的调试，减少了维护人员的工作量。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行， 取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。