除冰雪设备自动控制方法、装置和系统与流程

本发明涉及除冰雪设备领域，特别涉及一种除冰雪设备自动控制方法、装置和系统。

背景技术：

除冰雪设备包括除雪车、撒布机、除冰车等多种设备，其电控系统决定着设备的先进程度。

目前的除冰雪设备采用的继电器等控制方案，只能完成简单控制功能，无法形成系统，且故障率高、可靠性差，往往导致除冰雪设备在控制精度、工作稳定性等方面存在不少弊端，因而造成环卫除冰雪工作效率较差、劳动强度较大的局面。

技术实现要素：

鉴于以上技术问题，本发明提供了一种除冰雪设备自动控制方法、装置和系统，根据当前系统状态参数和当前反馈电流值确定控制信号，提高了除冰雪设备的控制精度和工作稳定性。

根据本发明的一个方面，提供一种除冰雪设备自动控制方法，包括：

获取当前系统状态参数；

从输出给执行机构的控制信号中获取当前反馈电流值；

根据当前系统状态参数和当前反馈电流值，确定当前控制信号；

将当前控制信号输出给执行机构，以便执行机构进行相应的除冰雪动作。

在本发明的一个实施例中，在从输出给执行机构的控制信号中获取当前反馈电流值的步骤之后，所述方法还包括：

接收第一温度传感器采集的第一温度信号，其中，第一温度信号为除冰雪设备自动控制装置的当前温度值；

根据第一温度信号查询第一温度补偿列表，确定电流补偿值；

根据电流补偿值对当前反馈电流值进行补偿，之后执行根据当前系统状态参数和当前反馈电流值，确定当前控制信号的步骤。

在本发明的一个实施例中，在接收第一温度传感器采集的第一温度信号的步骤之后，所述方法还包括：

接收第一温度传感器采集的第一温度信号，其中，第一温度信号为除冰雪设备自动控制装置的当前温度值；

根据第一温度信号查询第二温度补偿列表，确定状态参数补偿值；

根据状态参数补偿值对当前系统状态参数进行补偿，之后执行根据当前系统状态参数和当前反馈电流值，确定当前控制信号的步骤。

在本发明的一个实施例中，在根据当前系统状态参数和当前反馈电流值，确定当前控制信号的步骤之后，所述方法还包括：

接收第二温度传感器采集的第二温度信号，其中，第二温度信号为执行机构的当前温度值；

根据第二温度信号对当前控制信号进行修正，之后执行将当前控制信号输出给执行机构的步骤。

在本发明的一个实施例中，获取当前系统状态参数的步骤包括：根据脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数对当前定时器状态进行切换，以获取脉冲量输入。

在本发明的一个实施例中，根据脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数对当前定时器状态进行切换的步骤包括：

当脉冲量输入的频率从高到低变化时，若预定时间内中断次数小于等于第一预定值，则当前定时器状态由使用低速定时器切换为停止状态；当脉冲量输入的频率从低到高变化时，若预定时间内中断次数大于等于第三预定值时，则当前定时器状态由停止状态切换为使用低速定时器，其中第三预定值大于第一预定值；

当测量脉冲的频率从高到低变化时，若预定时间内中断次数小于 第四预定值时，则当前定时器状态由高速定时器切换为低速定时器；当测量脉冲的频率从低到高变化时，若预定时间内中断次数大于第二预定值，则当前定时器状态由低速定时器切换为高速定时器，其中第二预定值大于第四预定值。

在本发明的一个实施例中，根据脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数对当前定时器状态进行切换的步骤包括：

获取当前定时器状态；

若当前定时器状态为使用低速定时器，则判断脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数是否大于第一预定值；若所述中断次数不大于第一预定值，则将当前定时器状态切换为停止状态；若所述中断次数大于第一预定值，则进一步判断所述中断次数是否大于第二预定值，其中，第二预定值大于第一预定值，若所述中断次数大于第二预定值，则将当前定时器标记为高速定时器，并进入切换状态，若所述中断次数不大于第二预定值，则维持使用低速定时器；

若当前定时器状态为停止状态，则判断所述中断次数是否小于第三预定值，其中，第三预定值大于第一预定值、且小于第二预定值；若所述中断次数小于第三预定值，则维持停止状态；若所述中断次数不小于第三预定值，则进一步判断所述中断次数是否大于第二预定值，若所述中断次数大于第二预定值，则将当前定时器标记为高速定时器，并进入切换状态，若所述中断次数不大于第二预定值，则将当前定时器标记为低速定时器，并进入切换状态；

若当前定时器状态为使用高速定时器，则判断所述中断次数是否小于第四预定值，其中，第四预定值大于第三预定值、且小于第二预定值；若所述中断次数不小于第四预定值，则维持使用高速定时器；若所述中断次数小于第四预定值，则进一步判断所述中断次数是否大于第一预定值，若所述中断次数大于第一预定值，则将当前定时器标记为低速定时器，并进入切换状态，若所述中断次数不大于第一预定值，则将当前定时器状态切换为停止状态；

若当前定时器状态为切换状态，则判断当前定时器标记是否为低速 定时器；若当前定时器标记为低速定时器，则将当前定时器状态切换到使用低速定时器；若当前定时器标记为高速定时器，则将当前定时器状态切换到使用高速定时器。

在本发明的一个实施例中，根据当前系统状态参数和当前反馈电流值，确定当前控制信号的步骤包括：

根据当前系统状态参数，通过查询当前系统状态参数和控制信号值的预定对应表，确定相应的预定控制信号值；

根据当前反馈电流值对预定控制信号值进行修正，以确定当前控制信号。

根据本发明的另一方面，提供一种除冰雪设备自动控制方法，包括：

获取当前系统状态参数；

根据当前系统状态参数确定当前控制信号；

将当前控制信号输出给执行机构，以便执行机构进行相应的除冰雪动作；

其中，若当前系统状态参数包括脉冲量输入时，获取当前系统状态参数的步骤包括：

根据脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数对当前定时器状态进行切换，以获取脉冲量输入。

在本发明的一个实施例中，根据脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数对当前定时器状态进行切换的步骤包括：

当脉冲量输入的频率从高到低变化时，若预定时间内中断次数小于等于第一预定值，则当前定时器状态由使用低速定时器切换为停止状态；当脉冲量输入的频率从低到高变化时，若预定时间内中断次数大于等于第三预定值时，则当前定时器状态由停止状态切换为使用低速定时器，其中第三预定值大于第一预定值；

当测量脉冲的频率从高到低变化时，若预定时间内中断次数小于第四预定值时，则当前定时器状态由高速定时器切换为低速定时器；当测量脉冲的频率从低到高变化时，若预定时间内中断次数大于第二预定值，则当前定时器状态由低速定时器切换为高速定时器，其中第二 预定值大于第四预定值。

在本发明的一个实施例中，根据脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数对当前定时器状态进行切换的步骤包括：

获取当前定时器状态；

若当前定时器状态为使用低速定时器，则判断脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数是否大于第一预定值；若所述中断次数不大于第一预定值，则将当前定时器状态切换为停止状态；若所述中断次数大于第一预定值，则进一步判断所述中断次数是否大于第二预定值，其中，第二预定值大于第一预定值，若所述中断次数大于第二预定值，则将当前定时器标记为高速定时器，并进入切换状态，若所述中断次数不大于第二预定值，则维持使用低速定时器；

若当前定时器状态为停止状态，则判断所述中断次数是否小于第三预定值，其中，第三预定值大于第一预定值、且小于第二预定值；若所述中断次数小于第三预定值，则维持停止状态；若所述中断次数不小于第三预定值，则进一步判断所述中断次数是否大于第二预定值，若所述中断次数大于第二预定值，则将当前定时器标记为高速定时器，并进入切换状态，若所述中断次数不大于第二预定值，则将当前定时器标记为低速定时器，并进入切换状态；

若当前定时器状态为使用高速定时器，则判断所述中断次数是否小于第四预定值，其中，第四预定值大于第三预定值、且小于第二预定值；若所述中断次数不小于第四预定值，则维持使用高速定时器；若所述中断次数小于第四预定值，则进一步判断所述中断次数是否大于第一预定值，若所述中断次数大于第一预定值，则将当前定时器标记为低速定时器，并进入切换状态，若所述中断次数不大于第一预定值，则将当前定时器状态切换为停止状态；

若当前定时器状态为切换状态，则判断当前定时器标记是否为低速定时器；若当前定时器标记为低速定时器，则将当前定时器状态切换到使用低速定时器；若当前定时器标记为高速定时器，则将当前定时器状态切换到使用高速定时器。

在本发明的一个实施例中，根据当前系统状态参数和当前反馈电流值，确定当前控制信号的步骤包括：

根据当前系统状态参数，通过查询当前系统状态参数和控制信号值的预定对应表，确定相应的预定控制信号值；

根据当前反馈电流值对预定控制信号值进行修正，以确定当前控制信号。

根据本发明的另一方面，提供一种除冰雪设备自动控制装置，包括参数获取单元、反馈值获取单元、控制信号确定单元和输出单元，其中：

参数获取单元，用于获取当前系统状态参数；

反馈值获取单元，用于从输出单元输出给执行机构的控制信号中获取当前反馈电流值；

控制信号确定单元，用于根据当前系统状态参数和当前反馈电流值，确定当前控制信号；

输出单元，用于将当前控制信号输出给执行机构，以便执行机构进行相应的除冰雪动作。

在本发明的一个实施例中，所述装置还包括第一温度接收单元、第一查询单元和第一温度补偿单元，其中：

第一温度接收单元，用于接收第一温度传感器采集的第一温度信号，其中，第一温度信号为除冰雪设备自动控制装置的当前温度值；

第一查询单元，用于根据第一温度接收单元接收的第一温度信号查询第一温度补偿列表，确定电流补偿值；

第一温度补偿单元，用于根据第一查询单元确定的电流补偿值，对反馈值获取单元获取的当前反馈电流值进行补偿，之后指示控制信号确定单元执行根据当前系统状态参数和当前反馈电流值，确定当前控制信号的操作。

在本发明的一个实施例中，所述装置还包括第一温度接收单元、第二查询单元和第二温度补偿单元，其中：

第一温度接收单元，用于接收第一温度传感器采集的第一温度信 号，其中，第一温度信号为除冰雪设备自动控制装置的当前温度值；

第二查询单元，用于根据第一温度接收单元接收的第一温度信号查询第二温度补偿列表，确定状态参数补偿值；

第二温度补偿单元，根据第二查询单元确定的状态参数补偿值，对参数获取单元获取的当前系统状态参数进行补偿，之后指示控制信号确定单元执行根据当前系统状态参数和当前反馈电流值，确定当前控制信号的操作。

在本发明的一个实施例中，所述装置还包括第二温度接收单元和控制信号修正单元，其中：

第二温度接收单元，用于接收第二温度传感器采集的第二温度信号，其中，第二温度信号为执行机构的当前温度值；

控制信号修正单元，用于根据第二温度接收单元接收的第二温度信号，对控制信号确定单元确定的当前控制信号进行修正，之后指示输出单元执行将当前控制信号输出给执行机构的操作。

在本发明的一个实施例中，参数获取单元在当前系统状态参数包括脉冲量输入时，用于根据脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数对当前定时器状态进行切换，以获取脉冲量输入。

在本发明的一个实施例中，参数获取单元在根据脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数对当前定时器状态进行切换时，用于当脉冲量输入的频率从高到低变化时，若预定时间内中断次数小于等于第一预定值，则当前定时器状态由使用低速定时器切换为停止状态；当脉冲量输入的频率从低到高变化时，若预定时间内中断次数大于等于第三预定值时，则当前定时器状态由停止状态切换为使用低速定时器，其中第三预定值大于第一预定值；当测量脉冲的频率从高到低变化时，若预定时间内中断次数小于第四预定值时，则当前定时器状态由高速定时器切换为低速定时器；当测量脉冲的频率从低到高变化时，若预定时间内中断次数大于第二预定值，则当前定时器状态由低速定时器切换为高速定时器，其中第二预定值大于第四预定值。

在本发明的一个实施例中，参数获取单元包括状态获取模块、第 一切换模块、第二切换模块、第三切换模块和第四切换模块，其中：

状态获取模块，用于在当前系统状态参数包括脉冲量输入时，获取当前定时器状态；

第一切换模块，用于在状态获取模块获取的当前定时器状态为使用低速定时器时，判断脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数是否大于第一预定值；若所述中断次数不大于第一预定值，则将当前定时器状态切换为停止状态；若所述中断次数大于第一预定值，则进一步判断所述中断次数是否大于第二预定值，其中，第二预定值大于第一预定值，若所述中断次数大于第二预定值，则将当前定时器标记为高速定时器，并进入切换状态，若所述中断次数不大于第二预定值，则维持使用低速定时器；

第二切换模块，用于在状态获取模块获取的当前定时器状态为停止状态时，判断所述中断次数是否小于第三预定值，其中，第三预定值大于第一预定值、且小于第二预定值；若所述中断次数小于第三预定值，则维持停止状态；若所述中断次数不小于第三预定值，则进一步判断所述中断次数是否大于第二预定值，若所述中断次数大于第二预定值，则将当前定时器标记为高速定时器，并进入切换状态，若所述中断次数不大于第二预定值，则将当前定时器标记为低速定时器，并进入切换状态；

第三切换模块，用于在状态获取模块获取的当前定时器状态为使用高速定时器时，判断所述中断次数是否小于第四预定值，其中，第四预定值大于第三预定值、且小于第二预定值；若所述中断次数不小于第四预定值，则维持使用高速定时器；若所述中断次数小于第四预定值，则进一步判断所述中断次数是否大于第一预定值，若所述中断次数大于第一预定值，则将当前定时器标记为低速定时器，并进入切换状态，若所述中断次数不大于第一预定值，则将当前定时器状态切换为停止状态；

第四切换模块，用于在状态获取模块获取的当前定时器状态为切换状态时，判断当前定时器标记是否为低速定时器；若当前定时器标记为低速定时器，则将当前定时器状态切换到使用低速定时器；若当前定时器标记为高速定时器，则将当前定时器状态切换到使用高速定时器。

在本发明的一个实施例中，控制信号确定单元用于根据当前系统状态参数，通过查询当前系统状态参数和控制信号值的预定对应表，确定相应的预定控制信号值；根据当前反馈电流值对预定控制信号值进行修正，以确定当前控制信号。

根据本发明的另一方面，提供一种除冰雪设备自动控制装置，包括参数获取单元、控制信号确定单元和输出单元，其中：

参数获取单元，用于获取当前系统状态参数；

控制信号确定单元，用于根据当前系统状态参数确定当前控制信号；

输出单元，用于将当前控制信号输出给执行机构，以便执行机构进行相应的除冰雪动作；

其中，参数获取单元在当前系统状态参数包括脉冲量输入时，用于根据脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数对当前定时器状态进行切换，以获取脉冲量输入。

在本发明的一个实施例中，参数获取单元在根据脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数对当前定时器状态进行切换时，用于当脉冲量输入的频率从高到低变化时，若预定时间内中断次数小于等于第一预定值，则当前定时器状态由使用低速定时器切换为停止状态；当脉冲量输入的频率从低到高变化时，若预定时间内中断次数大于等于第三预定值时，则当前定时器状态由停止状态切换为使用低速定时器，其中第三预定值大于第一预定值；当测量脉冲的频率从高到低变化时，若预定时间内中断次数小于第四预定值时，则当前定时器状态由高速定时器切换为低速定时器；当测量脉冲的频率从低到高变化时，若预定时间内中断次数大于第二预定值，则当前定时器状态由低速定时器切换为高速定时器，其中第二预定值大于第四预定值。

在本发明的一个实施例中，参数获取单元包括状态获取模块、第一切换模块、第二切换模块、第三切换模块和第四切换模块，其中：

状态获取模块，用于在当前系统状态参数包括脉冲量输入时，获取当前定时器状态；

第一切换模块，用于在状态获取模块获取的当前定时器状态为使用低速定时器时，判断脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数是否大于第一预定值；若所述中断次数不大于第一预定值，则将当前定时器状态切换为停止状态；若所述中断次数大于第一预定值，则进一步判断所述中断次数是否大于第二预定值，其中，第二预定值大于第一预定值，若所述中断次数大于第二预定值，则将当前定时器标记为高速定时器，并进入切换状态，若所述中断次数不大于第二预定值，则维持使用低速定时器；

第二切换模块，用于在状态获取模块获取的当前定时器状态为停止状态时，判断所述中断次数是否小于第三预定值，其中，第三预定值大于第一预定值、且小于第二预定值；若所述中断次数小于第三预定值，则维持停止状态；若所述中断次数不小于第三预定值，则进一步判断所述中断次数是否大于第二预定值，若所述中断次数大于第二预定值，则将当前定时器标记为高速定时器，并进入切换状态，若所述中断次数不大于第二预定值，则将当前定时器标记为低速定时器，并进入切换状态；

第三切换模块，用于在状态获取模块获取的当前定时器状态为使用高速定时器时，判断所述中断次数是否小于第四预定值，其中，第四预定值大于第三预定值、且小于第二预定值；若所述中断次数不小于第四预定值，则维持使用高速定时器；若所述中断次数小于第四预定值，则进一步判断所述中断次数是否大于第一预定值，若所述中断次数大于第一预定值，则将当前定时器标记为低速定时器，并进入切换状态，若所述中断次数不大于第一预定值，则将当前定时器状态切换为停止状态；

第四切换模块，用于在状态获取模块获取的当前定时器状态为切换状态时，判断当前定时器标记是否为低速定时器；若当前定时器标记为低速定时器，则将当前定时器状态切换到使用低速定时器；若当前定时器标记为高速定时器，则将当前定时器状态切换到使用高速定时器。

根据本发明的另一方面，提供一种除冰雪设备自动控制系统，包括状态传感器、除冰雪设备自动控制装置和执行机构，其中：

状态传感器，用于采集当前系统状态参数，并将当前系统状态参 数发送给除冰雪设备自动控制装置；

除冰雪设备自动控制装置，为上述任一实施例中所述的除冰雪设备自动控制装置；

执行机构，用于根据除冰雪设备自动控制装置输出的当前控制信号，进行相应的除冰雪动作。

在本发明的一个实施例中，所述系统还包括第一温度传感器和第二温度传感器，其中：

第一温度传感器，用于采集除冰雪设备自动控制装置的温度，并发送给除冰雪设备自动控制装置；

第二温度传感器，用于采集执行机构的温度，并发送给除冰雪设备自动控制装置。

本发明通过当前系统状态参数和当前反馈电流值控制各种除冰雪设备进行相应动作，可以通过当前反馈电流值对输出的当前控制信号进行动态调整，从而提高了除冰雪设备的控制精度和工作稳定性；进而提高了除冰雪工作效率，降低了劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明除冰雪设备自动控制方法一个实施例的示意图。

图2为本发明除冰雪设备自动控制方法另一实施例的示意图。

图3为本发明一个实施例中对反馈电流值进行温度补偿的示意图。

图4为本发明一个实施例中对系统状态参数进行温度补偿的示意图。

图5为本发明一个实施例中对控制信号进行温度修正的示意图。

图6为本发明一个实施例中当前使用低速定时器时PI自动转换的示意图。

图7为本发明一个实施例中当前定时器处于停止状态时PI自动转换的示意图。

图8为本发明一个实施例中当前使用高速定时器时PI自动转换的示意图。

图9为本发明一个实施例中当前定时器处于切换状态时PI自动转换的示意图。

图10为本发明除冰雪设备自动控制装置一个实施例的示意图。

图11为本发明除冰雪设备自动控制装置另一实施例的示意图。

图12为本发明除冰雪设备自动控制装置又一实施例的示意图。

图13为本发明除冰雪设备自动控制装置再一实施例的示意图。

图14为本发明一个实施例中参数获取单元的示意图。

图15为本发明除冰雪设备自动控制系统一个实施例的示意图。

图16为本发明除冰雪设备自动控制系统另一实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示 例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本发明除冰雪设备自动控制方法一个实施例的示意图。优选的，本实施例可由本发明除冰雪设备自动控制装置执行。该方法包括以下步骤：

步骤101，获取当前系统状态参数，其中，当前系统状态参数包括油温、油压、液位、转速等执行机构的当前状态参数，以及除雪路面高度等执行对象的当前状态参数。

步骤102，从输出给执行机构的控制信号中获取当前反馈电流值。

步骤103，根据当前系统状态参数和当前反馈电流值，确定当前控制信号。

在本发明的一个实施例中，步骤103可以包括：

步骤1031、根据当前系统状态参数，通过查询当前系统状态参数和控制信号值的预定对应表、通过预定控制算法等方式，确定相应的预定控制信号值。

例如：若当前系统状态参数处于预定范围内，则通过查询预先设定的当前系统状态参数范围和预定控制信号值的对应表，确定相应的预定控制信号值。

步骤1032、根据当前反馈电流值对预定控制信号值进行修正，以确定当前控制信号，其中，预定控制信号值可以为电流值。例如，若当前反馈电流值小于预定控制信号值，则提高输出的当前控制信号值；若当前反馈电流值大于预定控制信号值，则降低输出的当前控制信号值。

步骤104，将当前控制信号输出给执行机构，以便执行机构进行相应的除冰雪动作。

在本发明的一个实施例中，执行机构可以包括驱动设备和除冰雪 设备，其中，驱动设备可以包括油门控制器、各类阀、液压马达、液压油缸等设备，除冰雪设备可以包括除雪铲、刮冰铲、撒布装置等设备。

在本发明的一个实施例中，步骤104可以包括：将当前控制信号输出给驱动设备，以便驱动设备驱动除冰雪设备进行相应的除冰雪动作。

基于本发明上述实施例提供的除冰雪设备自动控制方法，通过当前系统状态参数和当前反馈电流值控制各种除冰雪设备进行相应动作，可以通过当前反馈电流值对输出的当前控制信号进行动态调整，从而提高了系统控制精度和稳定性；进而提高了除冰雪工作效率，降低了劳动强度。

在本发明的一个实施例中，本发明的实施例可由本发明工程机械专用控制器执行。与PLC或其他控制器件相比，本发明工程机械专用控制器拥有更高的防护等级，可达到IP67，从而可以保证控制系统在恶劣工况下工作的可靠性。

本发明上述实施例中，当前系统状态参数通过传感器采集后进入本发明工程机械专用控制器(除冰雪设备自动控制装置)进行处理，工程机械专用控制器处理完毕后驱动相应的执行机构，执行机构改变除冰雪设备状态，经信号采集，再反馈给工程机械专用控制器，从而形成闭环控制，由此可以进一步提高控制精度和稳定性。

在本发明的一个实施例中，图1中的步骤101可以包括：

步骤1，接收状态传感器采集的当前系统状态参数，其中，状态传感器包括第三温度传感器、压力传感器、液位传感器、转速传感器等传感器，分别用于采集油温、油压、液位、转速等当前系统状态参数。

步骤2，将状态传感器采集的电压值、电流值、电阻值等不同类型的当前系统状态参数，转换为标准电压信号，例如0-5V的标准电压信号。

步骤3，通过模数转换(A/D转换)，将模拟的标准电压信号转 换为标准数字信号，将标准数字信号作为处理后的当前系统状态参数执行后续步骤。

本发明上述实施例中，通过对传感器采集的当前系统状态参数进行标准化处理和A/D转换，可以进一步提高输出控制信号的精度，从而提高了除冰雪设备的控制精度和工作稳定性。

图2为本发明除冰雪设备自动控制方法另一实施例的示意图。图2实施例中的步骤201、203分别与图1实施例中的步骤101、104执行的技术内容和操作相同或相似，这里不再详述。

图2中的步骤202包括：根据当前系统状态参数，通过查询当前系统状态参数和控制信号值的预定对应表、通过预定控制算法等方式，确定相应的预定控制信号值。

在本发明的一个实施例中，步骤202可以包括：若当前系统状态参数处于预定范围内，则通过查询预先设定的当前系统状态参数范围和预定控制信号值的对应表，确定相应的预定控制信号值。

图3为本发明一个实施例中对反馈电流值进行温度补偿的示意图。如图3所示，在图1所示的步骤102之后，所述方法还可以包括：

步骤301，接收第一温度传感器采集的第一温度信号，其中，第一温度信号为除冰雪设备自动控制装置的当前温度值；第一温度传感器用于检测除冰雪设备自动控制装置的电路板的当前温度值。

在本发明的一个实施例中，在步骤301中，第一温度信号更具体地为反馈电流采集芯片的当前温度值；第一温度传感器具体用于检测反馈电流采集芯片的当前温度值。

步骤302，根据第一温度信号查询第一温度补偿列表，确定电流补偿值。其中，第一温度补偿列表为预先设定的第一温度信号与电流补偿值的对应关系表，第一温度补偿列表是预先通过实验获取的第一温度信号与相应最优电流补偿值的对应关系表。

步骤303，根据电流补偿值对当前反馈电流值进行补偿，获得补偿后的当前反馈电流值，之后执行图1所示的步骤103。

在本发明的一个实施例中，步骤303中，根据电流补偿值对当前 反馈电流值进行补偿，获得补偿后的当前反馈电流值的步骤可以包括：将电流补偿值与当前反馈电流值相加，获得补偿后的当前反馈电流值。

本发明上述实施例，通过对反馈电流值的温度补偿，可以克服反馈电流值采集芯片的温漂对测量的影响，由于不同温度下温漂值(测量误差值)不同，因此根据当前温度值对应的电流补偿值对当前反馈电流值进行补偿，可以提高反馈电流值的采集精度，从而进一步提高了系统控制精度。

图4为本发明一个实施例中对系统状态参数进行温度补偿的示意图。如图4所示，在图1所示的步骤102之后，所述方法还可以包括：

步骤401，接收第一温度传感器采集的第一温度信号，其中，第一温度信号为除冰雪设备自动控制装置的当前温度值；第一温度传感器用于检测除冰雪设备自动控制装置的电路板的当前温度值。

在本发明的一个实施例中，在步骤401中，第一温度信号更具体地为状态参数采集芯片的当前温度值；第一温度传感器具体用于检测状态参数采集芯片的当前温度值。

步骤402，根据第一温度信号查询第二温度补偿列表，确定电流补偿值。其中，第二温度补偿列表为预先设定的第一温度信号与状态参数补偿值的对应关系表，第二温度补偿列表是预先通过实验获取的第一温度信号与相应最优状态参数补偿值的对应关系表。

步骤403，根据状态参数补偿值对当前系统状态参数进行补偿，获得补偿后的当前系统状态参数，之后执行图1所示的步骤103。

在本发明的一个实施例中，步骤403中，根据状态参数补偿值对当前系统状态参数进行补偿，获得补偿后的当前系统状态参数的步骤可以包括：将状态参数补偿值与当前系统状态参数相加，以获得补偿后的当前系统状态参数值。

本发明图4实施例中的步骤401-步骤403也可以在图2所示实施例的步骤201与步骤202之间执行，以对图2实施例中步骤201获取的当前系统状态参数值进行温度补偿。

本发明上述实施例中，通过对当前系统状态参数值的温度补偿， 可以克服系统状态参数采集芯片的温漂对测量的影响，由于不同温度下温漂值(测量误差值)不同，因此根据当前温度值对应的状态参数补偿值对当前系统状态参数进行补偿，可以提高系统状态参数的采集精度，从而进一步提高了系统控制精度。

图5为本发明一个实施例中对控制信号进行温度修正的示意图。如图5所示，在图1所示的步骤103之后，所述方法还可以包括：

步骤501，接收第二温度传感器采集的第二温度信号，其中，第二温度信号为执行机构的当前温度值。优选的，第二温度信号为执行机构中控制阀的当前温度值。

步骤502，根据第二温度信号对当前控制信号进行修正，之后执行图1所示的步骤104。

在本发明的一个实施例中，根据第二温度信号对当前控制信号进行修正的步骤包括：根据第二温度信号，查询预先设定的第二温度信号与控制信号修正值的对应关系，确定控制信号修正值；根据控制信号修正值和当前控制信号的和，确定修正后的当前控制信号。

本发明图5实施例中的步骤501-步骤503也可以在图2所示实施例的步骤202与步骤203之间执行，以对图2实施例中步骤202确定的当前控制信号进行温度修正。

本发明上述实施例，建立了第二温度信号与控制信号修正值的对应关系，并通过第二温度信号查询确定相应的控制信号修正值，以修正当前控制信号，从而克服了低温环境对控制阀响应特性的影响，进而进一步提高了对执行机构的控制精度。

在本发明的一个实施例中，可以通过采用温漂小的元器件，使得信号测量和信号控制在低温工况下更精确。

本发明上述实施例，通过进行温度补偿、选择温漂小的元器件等改进方法，使得信号测量和信号控制在低温工况下更精确和稳定。

在本发明的一个实施例中，在当前系统状态参数包括脉冲量输入(PI)时，图1所示实施例中的步骤101或图2所示实施例中的步骤201可以包括使用低速定时器和高速定时器采集当前系统状态参数(脉冲量 输入)，并可以实现PI自动切换。

在本发明的一个实施例中，图1所示实施例中的步骤101或图2所示实施例中的步骤201可以包括：根据脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数对当前定时器状态进行切换，以获取脉冲量输入的当前系统状态参数。

在本发明的一个实施例中，根据脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数对当前定时器状态进行切换的步骤可以包括：

当脉冲量输入的频率从高到低变化时，若预定时间内中断次数小于等于第一预定值，则当前定时器状态由使用低速定时器切换为停止状态；当脉冲量输入的频率从低到高变化时，若预定时间内中断次数大于等于第三预定值时，则当前定时器状态由停止状态切换为使用低速定时器，其中第三预定值大于第一预定值。

当测量脉冲的频率从高到低变化时，若预定时间内中断次数小于第四预定值时，则当前定时器状态由高速定时器切换为低速定时器；当测量脉冲的频率从低到高变化时，若预定时间内中断次数大于第二预定值，则当前定时器状态由低速定时器切换为高速定时器，其中第二预定值大于第四预定值。

本发明上述实施例的这种切换方式可以有效避免切换点震荡问题。

在本发明的一个实施例中，第一预定值可以为1；第三预定值可以为3；第二预定值可以为134；第四预定值可以为100。

下面通过图6-图9所示的实施例，分别对定时器状态为使用低速定时器(即，使用低速定时器采集脉冲量输入的状态)、停止状态、使用低速定时器(即，使用高速速定时器采集脉冲量输入的状态)以及切换状态时，PI自动转换的流程进行说明。

图6为本发明一个实施例中当前使用低速定时器时PI自动转换的示意图。如图6所示，当前使用低速定时器时PI自动转换的方法可以包括：

步骤601，实时获取当前定时器状态。

步骤602，若当前定时器状态为使用低速定时器，则判断脉冲量输 入在预定时间内触发的中断次数是否大于第一预定值。若所述中断次数不大于第一预定值，则执行步骤603；否则，若所述中断次数大于第一预定值，则执行步骤604。

步骤603，将当前定时器状态切换为停止状态；之后不再执行本实施例的其它步骤。

步骤604，进一步判断所述中断次数是否大于第二预定值，其中，第二预定值大于第一预定值。若所述中断次数大于第二预定值，则执行步骤605；否则，若所述中断次数不大于第二预定值，则执行步骤606。

步骤605，将当前定时器标记为高速定时器，并进入切换状态；之后不再执行本实施例的其它步骤。

步骤606，维持使用低速定时器采集脉冲量输入的状态。

图7为本发明一个实施例中当前定时器处于停止状态时PI自动转换的示意图。如图7所示，当前定时器处于停止状态时PI自动转换的方法可以包括：

步骤701，实时获取当前定时器状态。

步骤702，若当前定时器状态为停止状态，则判断脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数是否小于第三预定值，其中，第三预定值大于第一预定值、且小于第二预定值。若所述中断次数小于第三预定值，则执行步骤703；否则，若所述中断次数不小于第三预定值，则行步骤704。

步骤703，维持当前定时器的停止状态；之后不再执行本实施例的其它步骤。

步骤704，进一步判断所述中断次数是否大于第二预定值。若所述中断次数大于第二预定值，则执行步骤705；否则，若所述中断次数不大于第二预定值，则执行步骤706。

步骤705，将当前定时器标记为高速定时器，并进入切换状态；之后不再执行本实施例的其它步骤。

步骤706，将当前定时器标记为低速定时器，并进入切换状态。

图8为本发明一个实施例中当前使用高速定时器时PI自动转换的示意图。如图8所示，当前使用高速定时器时PI自动转换的方法可以包括：

步骤801，实时获取当前定时器状态。

步骤802，若当前定时器状态为使用高速定时器，则判断脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数是否小于第四预定值，其中，第四预定值大于第三预定值、且小于第二预定值。若所述中断次数不小于第四预定值，则执行步骤803；否则，若所述中断次数小于第四预定值，则执行步骤804。

步骤803，维持使用高速定时器采集脉冲量输入的状态；之后不再执行本实施例的其它步骤。

步骤804，进一步判断所述中断次数是否大于第一预定值。若所述中断次数不大于第一预定值，则执行步骤805；否则，若所述中断次数大于第一预定值，则执行步骤806。

步骤805，将当前定时器状态切换为停止状态；之后不再执行本实施例的其它步骤。

步骤806，将当前定时器标记为低速定时器，并进入切换状态。

图9为本发明一个实施例中当前定时器处于切换状态时PI自动转换的示意图。如图9所示，当前定时器处于切换状态时PI自动转换的方法可以包括：

步骤901，实时获取当前定时器状态。

步骤902，若当前定时器状态为切换状态，则判断当前定时器标记是否为低速定时器。若当前定时器标记为低速定时器，则执行步骤903；否则，若当前定时器标记为高速定时器，则执行步骤904。

步骤903，将当前定时器状态切换到使用低速定时器采集脉冲量输入的状态；之后不再执行本实施例的其它步骤。

步骤904，将当前定时器状态切换到使用高速定时器采集脉冲量输入的状态。

从本发明上述实施例可以看出，当测量脉冲的频率从低到高变化时，在预定时间内当中断次数大于第二预定值(134次)时，由低速定时器切换为高速定时器。但是，当测量脉冲的频率从高到低变化时，在预定时间内当中断次数小于第四预定值(100次)时，由高速定时器 切换为低速定时器。

同样，当测量脉冲的频率从低到高变化时，在预定时间内当中断次数大于等于第三预定值(3次)时，由停止状态切换为使用低速定时器。但是，当测量脉冲的频率从高到低变化时，在预定时间内当中断次数小于等于第一预定值(1次)时，由使用低速定时器切换为停止状态。这种测量脉冲的频率从低到高变化时切换阈值大于测量脉冲的频率从高到低变化时切换阈值的切换方式，相比单一切换阀值的切换方式，可以有效避免脉冲频率在切换阀值附近频繁变化时，定时器频繁切换的问题。

本发明上述实施例引入PI自动切换功能，通过灵活选择两个不同精度的定时器，可扩大PI测量范围，同时有效提高测量精度，防止定时器溢出。

图10为本发明除冰雪设备自动控制装置一个实施例的示意图。如图10所示，所述除冰雪设备自动控制装置包括参数获取单元11、反馈值获取单元12、控制信号确定单元13和输出单元14，其中：

参数获取单元11，用于获取当前系统状态参数，其中，当前系统状态参数包括油温、油压、液位、转速等执行机构的当前状态参数，以及除雪路面高度等执行对象的当前状态参数。

反馈值获取单元12，用于从输出单元14输出给执行机构的控制信号中获取当前反馈电流值。

控制信号确定单元13，用于根据当前系统状态参数和当前反馈电流值，确定当前控制信号。

在本发明的一个实施例中，控制信号确定单元13具体用于根据当前系统状态参数，通过查询当前系统状态参数和控制信号值的预定对应表、通过预定控制算法等方式，确定相应的预定控制信号值；并根据当前反馈电流值对预定控制信号值进行修正，以确定当前控制信号其中，预定控制信号值可以为电流值。

在本发明的一个实施例中，控制信号确定单元13具体用于在当前系统状态参数处于预定范围内时，通过查询预先设定的当前系统状态 参数范围和预定控制信号值的对应表，确定相应的预定控制信号值。

在本发明的一个实施例中，控制信号确定单元13具体用于在当前反馈电流值小于预定控制信号值时，提高输出的当前控制信号值；在当前反馈电流值大于预定控制信号值时，降低输出的当前控制信号值。

输出单元14，用于将当前控制信号输出给执行机构，以便执行机构进行相应的除冰雪动作。

在本发明的一个实施例中，执行机构可以包括驱动设备和除冰雪设备，其中，驱动设备可以包括油门控制器、各类阀、液压马达、液压油缸等设备，除冰雪设备可以包括除雪铲、刮冰铲、撒布装置等设备。

在本发明的一个实施例中，输出单元14具体用于将当前控制信号输出给驱动设备，以便驱动设备驱动除冰雪设备进行相应的除冰雪动作。

基于本发明上述实施例提供的除冰雪设备自动控制装置中，当前系统状态参数通过传感器采集后进入本发明除冰雪设备自动控制装置进行处理，除冰雪设备自动控制装置处理完毕后驱动相应的执行机构，执行机构改变除冰雪设备状态，经信号采集，再反馈给工程机械专用控制器，从而形成闭环控制，由此可以提高控制精度和稳定性。

本发明上述实施例，通过当前系统状态参数和当前反馈电流值控制各种除冰雪设备进行相应动作，可以通过当前反馈电流值对输出的当前控制信号进行动态调整，从而进一步提高了系统控制精度和稳定性；由此进一步提高了除冰雪工作效率，降低了劳动强度。

在本发明的一个实施例中，本发明的除冰雪设备自动控制装置可由本发明工程机械专用控制器执行。与PLC或其他控制器件相比，本发明工程机械专用控制器拥有更高的防护等级，可达到IP67，拥有更高的防水、防尘、抗振动、抗冲击等特性，从而可以保证控制系统在恶劣工况下工作的可靠性，同时延长了系统的无故障工作时间。

图11为本发明除冰雪设备自动控制装置另一实施例的示意图。与图10所示实施例相比，在图11所示实施例中，所述装置还可以包括第 一温度接收单元15、第一查询单元16和第一温度补偿单元17，其中：

第一温度接收单元15，用于接收第一温度传感器采集的第一温度信号，其中，第一温度信号为除冰雪设备自动控制装置的当前温度值。

在本发明的一个实施例中，第一温度信号具体为除冰雪设备自动控制装置的电路板的当前温度值。

在本发明的一个优选实施例中，第一温度信号为反馈电流采集芯片的当前温度值。

第一查询单元16，用于根据第一温度接收单元15接收的第一温度信号查询第一温度补偿列表，确定电流补偿值。其中，第一温度补偿列表为预先设定的第一温度信号与电流补偿值的对应关系表，第一温度补偿列表是预先通过实验获取的第一温度信号与相应最优电流补偿值的对应关系表。

第一温度补偿单元17，用于根据第一查询单元16确定的电流补偿值，对反馈值获取单元12获取的当前反馈电流值进行补偿，之后指示控制信号确定单元13执行根据当前系统状态参数和当前反馈电流值，确定当前控制信号的操作。

本发明上述实施例，通过对反馈电流值的温度补偿，可以克服反馈电流值采集芯片的温漂对测量的影响，由于不同温度下反馈电流值采集芯片的温漂值(测量误差值)不同，因此根据当前温度值对应的电流补偿值对当前反馈电流值进行补偿，可以提高反馈电流值的采集精度，从而进一步提高了系统控制精度。

在本发明的一个实施例中，如图11所示，所述装置还可以包括第二查询单元18和第二温度补偿单元19，其中：

第二查询单元18，用于根据第一温度接收单元15接收的第一温度信号查询第二温度补偿列表，确定状态参数补偿值。其中，第二温度补偿列表为预先设定的第一温度信号与状态参数补偿值的对应关系表，第二温度补偿列表是预先通过实验获取的第一温度信号与相应最优状态参数补偿值的对应关系表。

在本发明的一个实施例中，第一温度接收单元15接收的第一温度 信号更具体地为状态参数采集芯片的当前温度值。

第二温度补偿单元19，根据第二查询单元18确定的状态参数补偿值，对参数获取单元11获取的当前系统状态参数进行补偿，之后指示控制信号确定单元13执行根据当前系统状态参数和当前反馈电流值，确定当前控制信号的操作。

本发明上述实施例中，通过对当前系统状态参数值的温度补偿，可以克服系统状态参数采集芯片的温漂对测量的影响，由于不同温度下系统状态参数采集芯片的温漂值(测量误差值)不同，因此根据当前温度值对应的状态参数补偿值对当前系统状态参数进行补偿，可以提高系统状态参数的采集精度，从而进一步提高了系统控制精度。

在本发明的一个实施例中，如图11所示，所述装置还可以包括第二温度接收单元20和控制信号修正单元21，其中：

第二温度接收单元20，用于接收第二温度传感器采集的第二温度信号，其中，第二温度信号为执行机构的当前温度值。

优选的，第二温度信号为执行机构中控制阀的当前温度值。

控制信号修正单元21，用于根据第二温度接收单元20接收的第二温度信号，对控制信号确定单元13确定的当前控制信号进行修正，之后指示输出单元14执行将当前控制信号输出给执行机构的操作。

在本发明的一个实施例中，控制信号修正单元21具体用于根据第二温度信号，查询预先设定的第二温度信号与控制信号修正值的对应关系，确定控制信号修正值；并根据控制信号修正值和当前控制信号的和，确定修正后的当前控制信号。

本发明上述实施例，建立了第二温度信号与控制信号修正值的对应关系，并通过第二温度信号查询确定相应的控制信号修正值，以修正当前控制信号，从而克服了低温环境对控制阀响应特性的影响，进而进一步提高了对执行机构的控制精度。

在本发明的一个实施例中，除冰雪设备自动控制装置可以通过采用温漂小的元器件，使得信号测量和信号控制在低温工况下更精确。

本发明上述实施例，通过加入温度补偿单元以及控制信号修正单 元、选择温漂小的元器件等改进方法，使得信号测量和信号控制在低温工况下更精确和稳定。

在本发明的一个实施例中，上述实施例中的参数获取单元11可以包括信号接收模块、标准化模块和模数转换模块，其中：

信号接收模块，用于接收状态传感器采集的当前系统状态参数。其中，状态传感器包括第三温度传感器、压力传感器、液位传感器、转速传感器等传感器，分别用于采集油温、油压、液位、转速等当前系统状态参数。

标准化模块，用于将状态传感器采集的电压值、电流值、电阻值等不同类型的当前系统状态参数，转换为标准电压信号，例如0-5V的标准电压信号。

模数转换模块，用于将模拟的标准电压信号转换为标准数字信号，将标准数字信号作为处理后的当前系统状态参数供控制信号确定模块使用。

本发明上述实施例中，通过对传感器采集的当前系统状态参数进行标准化处理和A/D转换，可以进一步提高输出控制信号的精度，从而进一步提高了除冰雪设备的控制精度和工作稳定性。

图12为本发明除冰雪设备自动控制装置又一实施例的示意图。如图12所示，所述除冰雪设备自动控制装置包括参数获取单元31、控制信号确定单元33和输出单元34，其中：

控制信号确定单元33，用于根据当前系统状态参数，通过查询当前系统状态参数和控制信号值的预定对应表、通过预定控制算法等方式，确定相应的预定控制信号值。

与图10所示实施例相比，在图12所示实施例中，除冰雪设备自动控制装置不包括反馈值获取单元；图12中的参数获取单元31和输出单元34的结构和功能，分别与图10中的参数获取单元11和输出单元14相同或相似，这里不再详述。

在本发明的一个实施例中，控制信号确定单元33具体用于在当前系统状态参数处于预定范围内时，通过查询预先设定的当前系统状态 参数范围和预定控制信号值的对应表，确定相应的预定控制信号值。

图13为本发明除冰雪设备自动控制装置再一实施例的示意图。与图12所示实施例相比，在图13所示实施例中，所述装置还可以包括第一温度接收单元35、第二查询单元38、第二温度补偿单元39、第二温度接收单元40和控制信号修正单元41，其中：

图13所示实施例中的第一温度接收单元35、第二查询单元38、第二温度补偿单元39、第二温度接收单元40和控制信号修正单元41的具体结构和功能，分别与图11所示实施例中的第一温度接收单元15、第二查询单元18、第二温度补偿单元19、第二温度接收单元20和控制信号修正单元21相同或相似，这里不再详述。

图13所示实施例中的第一温度接收单元35、第二查询单元38、第二温度补偿单元39可以实现对参数获取单元31获取的当前系统状态参数进行温度修正，以克服系统状态参数采集芯片的温漂对测量的影响。

图13所示实施例中的第二温度接收单元40和控制信号修正单元41可以实现对控制信号确定单元33确定的当前控制信号进行温度修正，从而克服了低温环境对控制阀响应特性的影响。

在本发明的一个实施例中，图10-13中任一实施例中的参数获取单元可以用于在当前系统状态参数包括脉冲量输入时，根据脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数对当前定时器状态进行切换，以获取脉冲量输入的当前系统状态参数。

在本发明的一个实施例中，图10-13中任一实施例中的参数获取单元在根据脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数对当前定时器状态进行切换时，可以用于：

当脉冲量输入的频率从高到低变化时，若预定时间内中断次数小于等于第一预定值，则当前定时器状态由使用低速定时器切换为停止状态；当脉冲量输入的频率从低到高变化时，若预定时间内中断次数大于等于第三预定值时，则当前定时器状态由停止状态切换为使用低速定时器，其中第三预定值大于第一预定值。

当测量脉冲的频率从高到低变化时，若预定时间内中断次数小于第四预定值时，则当前定时器状态由高速定时器切换为低速定时器；当测量脉冲的频率从低到高变化时，若预定时间内中断次数大于第二预定值，则当前定时器状态由低速定时器切换为高速定时器，其中第二预定值大于第四预定值。

本发明上述实施例的这种切换方式可以有效避免切换点震荡问题。

在本发明的一个实施例中，第一预定值可以为1；第三预定值可以为3；第二预定值可以为134；第四预定值可以为100。

图14为本发明图10-13中任一实施例中参数获取单元的示意图。如图14所示，图10-13中任一实施例中的参数获取单元可以包括状态获取模块111、第一切换模块112、第二切换模块113、第三切换模块114和第四切换模块115，其中：

状态获取模块111，用于在当前系统状态参数包括脉冲量输入时，获取当前定时器状态。

第一切换模块112，用于在状态获取模块111获取的当前定时器状态为使用低速定时器时，判断脉冲量输入在预定时间内触发的中断次数是否大于第一预定值；若所述中断次数不大于第一预定值，则将当前定时器状态切换为停止状态；若所述中断次数大于第一预定值，则进一步判断所述中断次数是否大于第二预定值，其中，第二预定值大于第一预定值，若所述中断次数大于第二预定值，则将当前定时器标记为高速定时器，并进入切换状态，若所述中断次数不大于第二预定值，则维持使用低速定时器。

第二切换模块113，用于在状态获取模块111获取的当前定时器状态为停止状态时，判断所述中断次数是否小于第三预定值，其中，第三预定值大于第一预定值、且小于第二预定值；若所述中断次数小于第三预定值，则维持停止状态；若所述中断次数不小于第三预定值，则进一步判断所述中断次数是否大于第二预定值，若所述中断次数大于第二预定值，则将当前定时器标记为高速定时器，并进入切换状态，若所述中 断次数不大于第二预定值，则将当前定时器标记为低速定时器，并进入切换状态。

第三切换模块114，用于在状态获取模块111获取的当前定时器状态为使用高速定时器时，判断所述中断次数是否小于第四预定值，其中，第四预定值大于第三预定值、且小于第二预定值；若所述中断次数不小于第四预定值，则维持使用高速定时器；若所述中断次数小于第四预定值，则进一步判断所述中断次数是否大于第一预定值，若所述中断次数大于第一预定值，则将当前定时器标记为低速定时器，并进入切换状态，若所述中断次数不大于第一预定值，则将当前定时器状态切换为停止状态。

第四切换模块115，用于在状态获取模块111获取的当前定时器状态为切换状态时，判断当前定时器标记是否为低速定时器；若当前定时器标记为低速定时器，则将当前定时器状态切换到使用低速定时器；若当前定时器标记为高速定时器，则将当前定时器状态切换到使用高速定时器。

从本发明上述实施例可以看出，当测量脉冲的频率从低到高变化时，在预定时间内当中断次数大于第二预定值(134次)时，由低速定时器切换为高速定时器。但是，当测量脉冲的频率从高到低变化时，在预定时间内当中断次数小于第四预定值(100次)时，由高速定时器切换为低速定时器。

同样，当测量脉冲的频率从低到高变化时，在预定时间内当中断次数大于等于第三预定值(3次)时，由停止状态切换为使用低速定时器。但是，当测量脉冲的频率从高到低变化时，在预定时间内当中断次数小于等于第一预定值(1次)时，由使用低速定时器切换为停止状态。这种测量脉冲的频率从低到高变化时切换阈值大于测量脉冲的频率从高到低变化时切换阈值的切换方式，相比单一切换阀值的切换方式，可以有效避免脉冲频率在切换阀值附近频繁变化时，定时器频繁切换的问题。

本发明上述实施例引入PI自动切换功能，通过灵活选择两个不同 精度的定时器，可扩大PI测量范围，同时有效提高测量精度，防止定时器溢出。

图15为本发明除冰雪设备自动控制系统一个实施例的示意图。如图15所示，所述除冰雪设备自动控制系统包括状态传感器1、除冰雪设备自动控制装置2和执行机构3，其中：

状态传感器1，用于采集当前系统状态参数，并将当前系统状态参数发送给除冰雪设备自动控制装置2。

在本发明的一个实施例中，状态传感器1包括第三温度传感器、压力传感器、液位传感器、转速传感器等传感器，分别用于采集油温、油压、液位、转速等执行机构的当前系统状态参数。

除冰雪设备自动控制装置2，为上述任一实施例中所述的除冰雪设备自动控制装置。

执行机构3，用于根据除冰雪设备自动控制装置2输出的当前控制信号，进行相应的除冰雪动作。

在本发明的一个实施例中，执行机构3包括驱动设备和除冰雪设备，其中，驱动设备可以包括油门控制器、各类控制阀、液压马达、液压油缸等设备，除冰雪设备可以包括除雪铲、刮冰铲、撒布装置等设备。

在本发明的一个实施例中，驱动设备用于根据除冰雪设备自动控制装置2输出的当前控制信号，驱动除冰雪设备进行相应的除冰雪动作。

在本发明的一个实施例中，各类控制阀可以根据除冰雪设备自动控制装置2输出的当前控制信号，调节控制阀的开口大小，进而通过液压马达控制除冰雪设备进行相应的除冰雪动作。

基于本发明上述实施例提供的除冰雪设备自动控制系统中，当前系统状态参数通过传感器采集后进入本发明除冰雪设备自动控制装置进行处理，除冰雪设备自动控制装置处理完毕后驱动相应的执行机构，执行机构改变除冰雪设备状态，经信号采集，再反馈给工程机械专用控制器，从而形成闭环控制，由此可以提高控制精度和稳定性。

本发明上述实施例，通过当前系统状态参数和当前反馈电流值控制各种除冰雪设备进行相应动作，可以通过当前反馈电流值对输出的当前控制信号进行动态调整，从而进一步提高了系统控制精度和稳定性；同时进一步提高了除冰雪工作效率，降低了劳动强度。

图16为本发明除冰雪设备自动控制系统另一实施例的示意图。与图15所示实施例相比，在图16所示实施例中，所述系统还可以包括第一温度传感器4和第二温度传感器5，其中：

第一温度传感器4，用于采集除冰雪设备自动控制装置2的温度，并发送给除冰雪设备自动控制装置2，以便除冰雪设备自动控制装置2对采集的当前系统状态参数和当前反馈电流值进行温度补偿。

第二温度传感器5，用于采集执行机构3的温度并发送给除冰雪设备自动控制装置2，以便除冰雪设备自动控制装置2进行当前控制信号修正，以避免低温环境对控制阀响应特性的影响。

本发明上述实施例，通过加入温度补偿和控制信号修正、选择温漂小的元器件等改进方法，使得信号测量和信号控制在低温工况下更精确和稳定。

在本发明的一个实施例中，如图16所示，所述系统还可以包括显示器6、照明装置7、监控报警装置8、发动机/电动机9和蓄电池10，其中：

显示器6，用于显示当前系统状态参数、当前反馈电流值和当前控制信号的选型充分考虑低温的工作状态。

照明装置7，用于为系统提供照明，以便于除冰雪操作。

监控报警装置8，用于在检测到当前系统状态参数、当前反馈电流值或当前控制信号出现异常时，对外报警。

发电机/电动机9为除冰雪设备自动控制装置2提供能源。

蓄电池10为除冰雪设备自动控制装置2和显示器6供电。

在本发明的一个实施例中，除冰雪设备自动控制装置2的功能可由工程机械专用控制器执行。与PLC或其他控制器件相比，本发明工程机械专用控制器拥有更高的防护等级，可达到IP67，拥有更高的防 水、防尘、抗振动、抗冲击等特性，从而可以保证控制系统在恶劣工况下工作的可靠性，同时延长了系统的无故障工作时间。

本发明除冰雪设备自动控制系统的整个电气系统的各类芯片选用汽车级芯片，工作温度范围可达到-40℃-85℃。另外，在原理图设计阶段充分考虑温度的影响，在控制成本的前提下，选择温度漂移小的元器件，且在应用前经过高低温试验验证。

在本发明的一个实施例中，本发明工程机械专用控制器可以采用诸如ARM Cotex4系列的芯片作为控制核心。本发明工程机械专用控制器主频达到168MHz，除自带的存储器外，外扩2MB的FLASH、1MB的RAM以及128KB的EEPROM。本发明工程机械专用控制器通过外扩存储，提高了控制核心的运行能力，便于实现为上述任一实施例中所述的除冰雪设备自动控制装置的相关功能。

本发明工程机械专用控制器在通讯方面支持两路CAN口以及一路RS-232串口。IO端口方面包括4路可进行电压/电流/电阻配置的5V AI端口；4路支持可变量程配置的AI端口；4路DI；6路PI，测量范围为10-10kHz；10路PWM端口，最大驱动功率可达到4A；32路DO，可进行DO/DI复用；1路AO，输出范围为0-5V，最高可支持61路节点。本发明工程机械专用控制器通过扩展的接口实现了与图16所述的状态传感器1、执行机构3、第一温度传感器4、第二温度传感器5、显示器6、照明装置7、监控报警装置8、发动机/电动机9和蓄电池10的连接和通信。

此外，本发明工程机械工程机械专用控制器还提供两路传感器电源及板上温度监控、电源监控等功能。

本发明上述实施例的工程机械专用控制器的软件架构采用分层模块化设计思想，自上而下分为应用层、配置层、运行层、抽象层和驱动层，应用层编写不同设备的上层应用程序，配置层进行I/O功能的选择，运行层完成PLC周期调度及I/O资源轮询调度，抽象层提供DI/DO、AI/AO、PI/PO等功能抽象统一调用接口，驱动层则提供具体物理硬件的设备驱动程序，各层作用分明，用户可以通过应用层和 配置层进行相关设置。

本发明上述实施例的工程机械专用控制器还包括外壳，所述外壳上涂有密封漆，以使得外壳满足IP67防护等级要求。

在本发明的一个实施例中，除冰雪设备自动控制装置2可以采用其它满足防护等级的数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

本发明上述实施例中的除冰雪设备自动控制系统还引入PI自动切换功能，通过灵活选择两个不同精度的定时器，可扩大PI测量范围，同时有效提高测量精度，防止定时器溢出。

本发明的自动控制方法、装置和系统主要应用于除冰雪设备中，该方法、装置和系统经改造后也可应用于其他低温情况下工作的设备。

至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。