路径误差消除系统及方法与流程

本发明涉及定位误差的消除领域，特别是涉及一种智能割草机的路径误差消除系统及方法。

背景技术：

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以按照自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

智能割草机是最常用的一种家用产品，可以用来自动地执行割草任务，修剪草坪，保持草坪的整洁与秀美。智能割草机通常在规定的工作区域内工作，工作区域通常是按照用户的意图布置围成的，工作区域表明了属于用户的草坪范围，或者表明了用户想要修剪的草坪范围。为减少智能割草机修剪草坪的时间，降低智能割草机的能源消耗，通常智能割草机具备路径规划功能，路径规划功能可以为智能割草机规划出一个最优的修剪草坪的路径，从而使智能割草机以最节省时间和能源的方式完成工作任务。

但现实情况往往并非如此，路径规划功能虽然规划好了路径，但智能割草机在工作时，其移动的方向的距离经常会有误差，随着智能割草机工作时间的延长，这种误差的影响也会越大，可能导致智能割草机完全脱离了原来规划的路径，不仅达不到节省时间和能源的效果，还会起到相反的效果。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种路径误差消除系统及方法，消除智能割草机按照规定路径工作时的路径误差。

一种路径误差消除系统，包括智能割草机及规定所述智能割草机工作范围的工作区域，其特征在于，还包括：

分布于所述工作区域内的若干标记物，所述标记物均具有可被读取的坐标位置；

设置于所述智能割草机上的定位装置，用于在所述智能割草机在所述工作区域内移动时定位所述智能割草机的坐标位置；

设置于所述智能割草机上的识别装置，用于识别所述标记物；

设置于所述智能割草机上的读取装置，用于读取所述标记物的坐标位置；

设置于所述智能割草机上的误差消除装置，用于将所述定位装置定位的所述智能割草机的坐标位置变更为所述读取装置读取的所述标记物的坐标位置。

以上所述路径误差消除系统，在智能割草机工作的工作区域内布置多个标记物，标记物具有坐标位置，当智能割草机沿着规定的路径工作时，由于工作路径的偏差，智能割草机可能会超出规定的路径，当智能割草机移动到某个标记物时，通过标记物坐标位置可以更改智能割草机本身的坐标位置，从而消除智能割草机工作时的路径误差，使智能割草机沿着正确的路径移动。

在其中一个实施例中，所述标记物具有唯一的识别标记，所述识别装置通过所述识别标记识别所述标记物。

在其中一个实施例中，还包括：

设置于所述智能割草机上的控制装置，用于在所述误差消除装置在间隔预定时间内未变更所述智能割草机的坐标位置时，控制所述智能割草机自动寻找所述标记物。

在其中一个实施例中，所述控制装置包括：

存储模块，用于预先存储所述标记物的坐标位置；

计算模块，用于根据所述定位装置定位的所述智能割草机的坐标位置和所述存储模块存储的所述标记物的坐标位置计算所述智能割草机的当前位置与所述标记物的距离；

筛选模块，用于从所述计算模块计算的距离中筛选出具有最小距离的标记物；

移动模块，用于控制所述智能割草机向所述具有最小距离的标记物移动。

在其中一个实施例中，所述标记物为磁钉或RFID标签。

一种路径误差消除方法，基于以上所述的路径误差消除系统，路径误差消除方法包括：

定位所述智能割草机在所述工作区域内移动时的坐标位置，其中，所述工作区域内分布有若干标记物，所述标记物均具有可被读取的坐标位置；

当所述智能割草机移动至所述标记物时，识别所述标记物；

所述智能割草机读取所述标记物的坐标位置；

将所述智能割草机的坐标位置变更为读取的所述标记物的坐标位置。

以上所述路径误差消除方法，在智能割草机工作的工作区域内布置多个标记物，标记物具有坐标位置，当智能割草机沿着规定的路径工作时，由于工作路径的偏差，智能割草机可能会超出规定的路径，当智能割草机移动到某个标记物时，通过标记物坐标位置可以更改智能割草机本身的坐标位置，从而消除智能割草机工作时的路径误差，使智能割草机沿着正确的路径移动。

在其中一个实施例中，所述标记物具有唯一的识别标记，所述智能割草机通过所述识别标记识别所述标记物。

在其中一个实施例中，还包括：

所述智能割草机实时检测在间隔预定时间内是否变更所述智能割草机的坐标位置，并在未变更时，所述智能割草机自动寻找所述标记物。

在其中一个实施例中，所述智能割草机自动寻找所述标记物时，所述智能割草机计算并寻找距离所述智能割草机最近的标记物。

在其中一个实施例中，所述智能割草机计算并寻找距离所述智能割草机最近的标记物包括：

所述智能割草机根据所述智能割草机的坐标位置和所述标记物的坐标位置计算所述智能割草机的当前位置与所述标记物的距离；

所述智能割草机从计算的所述智能割草机的当前位置与所述标记物的距离中筛选出具有最小距离的标记物。

附图说明

图1为一实施例的路径误差消除系统的示意图；

图2为一实施例的路径误差消除方法的流程图；

图3为另一实施例的路径误差消除方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本实施例提供了一种路径误差消除系统，包括智能割草机及规定智能割草机工作范围的工作区域，还包括：

分布于工作区域内的若干标记物，所述标记物均具有可被读取的坐标位置；

设置于智能割草机上的定位装置，用于在智能割草机在工作区域内移动时定位智能割草机的坐标位置；

设置于智能割草机上的识别装置，用于识别所述标记物；

设置于智能割草机上的读取装置，用于读取所述标记物的坐标位置；

设置于智能割草机上的误差消除装置，用于将定位装置定位的智能割草机的坐标位置变更为所述读取装置读取的所述标记物的坐标位置。

以上所述路径误差消除系统，在智能割草机工作的工作区域内布置多个标记物，标记物具有坐标位置，当智能割草机沿着规定的路径工作时，由于工作路径的偏差，智能割草机可能会超出规定的路径，当智能割草机移动到某个标记物时，通过标记物坐标位置可以更改智能割草机本身的坐标位置，从而消除智能割草机工作时的路径误差，使智能割草机沿着正确的路径移动。

如图1所示，在工作区域内分布有若干个标记物(如图1中黑色实体所示)，智能割草机在沿着规划好的路径工作时，可以通过标记物定位其准确的位置，消除移动时的路径误差。

其中，本实施例在实现时，可以预先在工作区域内建立二维坐标系，在工作区域内布置标记物时即可预先设定其具体的坐标位置。智能割草机在工作区域内工作时，其定位装置即可实时定位智能割草机的坐标位置。

为方便识别标记物，标记物具有唯一的识别标记，所述识别装置通过识别 所述识别标记即可识别所述标记物。

在智能割草机工作时，有可能规划的路径当中智能割草机不会经过标记物，或者智能割草机在工作很长一段时间后才会经过标记物，这就容易导致智能割草机已经偏离规划的路径很大的距离，因此，本实施例通过对智能割草机经过标记物的时间加以限制，以防止路径偏差过大。具体的，路径误差消除系统还包括设置于智能割草机上的控制装置，用于在所述误差消除装置在间隔预定时间内未变更智能割草机的坐标位置时，控制智能割草机自动寻找所述标记物。具体的，控制装置包括存储模块、计算模块、筛选模块和移动模块，其中：

存储模块用于预先存储所述标记物的坐标位置；

计算模块用于根据所述定位装置定位的智能割草机的坐标位置和所述存储模块存储的所述标记物的坐标位置计算智能割草机的当前位置与所述标记物的距离；

筛选模块，用于从所述计算模块计算的距离中筛选出具有最小距离的标记物；

移动模块，用于控制智能割草机向所述具有最小距离的标记物移动。

本实施例中，标记物可以为磁钉或RFID标签或其他识别载体。

基于以上所述路径误差消除系统，如图2所示，本实施例提供了一种路径误差消除方法，包括步骤S120至步骤S180。

步骤S120，定位所述智能割草机在所述工作区域内移动时的坐标位置，其中，所述工作区域内分布有若干标记物，所述标记物均具有可被读取的坐标位置；

步骤S140，当所述智能割草机移动至所述标记物时，识别所述标记物；

步骤S160，所述智能割草机读取所述标记物的坐标位置；

步骤S180，将所述智能割草机的坐标位置变更为读取的所述标记物的坐标位置。

其中，所述标记物具有唯一的识别标记，所述智能割草机通过所述识别标记识别所述标记物。

以上所述路径误差消除方法，在智能割草机工作的工作区域内布置多个标 记物，标记物具有坐标位置，当智能割草机沿着规定的路径工作时，由于工作路径的偏差，智能割草机可能会超出规定的路径，当智能割草机移动到某个标记物时，通过标记物坐标位置可以更改智能割草机本身的坐标位置，从而消除智能割草机工作时的路径误差，使智能割草机沿着正确的路径移动。

如图3所示，另一实施例的路径误差消除方法还包括步骤S190。

步骤S190，所述智能割草机实时检测在间隔预定时间内是否变更所述智能割草机的坐标位置，并在未变更时，所述智能割草机自动寻找所述标记物。

其中，智能割草机自动寻找所述标记物时，所述智能割草机计算并寻找距离所述智能割草机最近的标记物。智能割草机计算并寻找距离所述智能割草机最近的标记物包括：

所述智能割草机根据所述智能割草机的坐标位置和所述标记物的坐标位置计算所述智能割草机的当前位置与所述标记物的距离；

所述智能割草机从计算的所述智能割草机的当前位置与所述标记物的距离中筛选出具有最小距离的标记物。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。