一种基于微处理器人工智能控制自动窗帘的制作方法

本发明涉及自动化控制技术领域，具体的说，是一种基于微处理器可见光通信技术的机器人自动控制系统。

背景技术：

智能控制（intelligent controls）在无人干预的情况下能自主地驱动智能机器实现控制目标的自动控制技术。控制理论发展至今已有100多年的历史，经历了“经典控制理论”和“现代控制理论”的发展阶段，已进入“大系统理论”和“智能控制理论”阶段。智能控制理论的研究和应用是现代控制理论在深度和广度上的拓展。20世纪80年代以来，信息技术、计算技术的快速发展及其他相关学科的发展和相互渗透，也推动了控制科学与工程研究的不断深入，控制系统向智能控制系统的发展已成为一种趋势。

自动化（Automation）是指机器设备、系统或过程（生产、管理过程）在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制，实现预期的目标的过程。自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。WIFI容易被电磁干扰，传输的方向不可控，密码容易被截获。然而可见光通信是一种点对点的传输模式，具有保密性好的优点。因此，可以将可见光通信技术与门禁技术相结合，具有广阔的运用前景。随着社会的进步，智能智能移动终端得到了大量普及，智能移动终端成为了人们日常生活中随生携带的物品。

技术实现要素：

本发明的目的在于设计出一种基于微处理器人工智能控制自动窗帘，满足机器人自动控制所需，通过自动化技术、智能化控制技术、以及微处理器控制技术相结合而进行系统控制，使得机器人在使用过程中能够有效完成所设定工作流程，采用微控制器与现场可编程门阵列相结合的中心控制技术，提高整个系统的处理性能及处理效率，使得整个系统运行更加稳定，并有效降低故障率。

本发明通过下述技术方案实现：一种基于微处理器可见光通信技术的机器人自动控制系统，包括中央处理器、现场可编程门阵列电路、光电检测电路、光控锁模块、光钥匙模块、自动窗帘、信号处理电路、电源电路、白光LED；

所述自动窗帘包括微处理器、功率控制电路、信号测量电路、电源转换电路、光接收模块，所述微处理器接收所述光接收模块获得的控制指令，根据所述控制指令，控制电路实现自动窗帘的通电和断电；所述功率控制电路包括继电器，所述微处理器发出控制信号，控制继电器的开合来改变负载的供电，所述继电器的容量要高于负载的最大功率，所述继电器回路还包括二极管和电容器件，用于吸收开合瞬间的反向电流和高压；所述信号测量电路与功率控制电路连接，获得自动窗帘的电压、电流强电信号先通过分压电阻、锰铜片转换为弱电信号，再输入给专用的计量芯片，完成多路电压电流有效值、功率等计算，生成的数据输送到微处理器；所述电源转换电路将220V的交流电压进行AC-DC变换， 输出电路系统中需要的直流电压。；

所述信号调制设备负责调制生成原始的电信号；所述LED 灯是单色的 LED；所述光探测器是可见光波段响应较好的 CCD光电转换器件；所述自动窗帘是可变倍数的光学镜头；所述信号处理电路与光探测器相适应，用于视频电信号的处理，以及确定接收光斑的形状、大小和平均接收光功率；所述探照灯和所述自动窗帘之间是大气信道，光源发出的光通过大气信道进行传输；

所述远距离可见光通信系统设备主要包括发射端和接收端；发射端可使用OOK、PPM 等调制方式，光源将调制好的光信号以高速、明暗变化的规律进行发射，采用大功率低束散角阵列 LED 作为光源，由于调制速率在一百比特量级，可以采用单片机配合 C++软件编程进行发射端的软硬件设计，实现字符串的发送；接收端，采用 CCD 作为光探测器，硬件设备使用高帧频100fps 以上、高灵敏度、高响应度 CCD 相机；相机以与光源相同帧频进行拍摄，并且设计软件对CCD 相机进行数据的采集和处理，将调制信号的规律呈现出来，得到相应的灰度值，从而完成信息的传递过程，实现字符串的接收；所述充电插口设置于闭合门的侧端；

所述现场可编程门阵列电路连接调制波形发生器，所述调制波形发生器连接光源，所述光源连接反射镜，所述反射镜连接光敏元件接收器，所述光敏元件接收器连接调制放大器，所述调制放大器连接调制波形处理器，所述调制波形处理器连接现场可编程门阵列电路。

进一步的，为更好的实现本发明，所述光控锁模块内设置有编码器、运动控制器、PWM功放、直流伺服电机，所述现场可编程门阵列电路连接编码器，所述编码器连接运动控制器，所述运动控制器连接PWM功放，所述PWM功放连接直流伺服电机，所述直流伺服电机连接编码器。

进一步的，为更好的实现本发明，还包括参数存储器，所述参数存储器连接中央处理器；所述光钥匙模块内设置有智能移动终端，基于智能移动终端操作系统，设计基于虚拟串口的秘钥发送智能移动终端的软件模块，通过智能移动终端的软件模块发送出秘钥信息，秘钥信息由智能移动终端的 min-USB 口输出；所输出的秘钥信息，基于智能移动终端OTG 功能，经过外部驱动模块加载到LED灯上，通过LED来完成秘钥信息的传送。

进一步的，为更好的实现本发明，还包括电源电路，所述电源电路分别连接中央处理器及现场可编程门阵列电路。

进一步的，为更好的实现本发明，所述电源电路包括太阳能电池板、控制器、供电电路，所述太阳能电池板连接控制器，所述控制器连接供电电路，所述供电电路分别连接中央处理器及现场可编程门阵列电路。

进一步的，为更好的实现本发明，所述电源电路还包括蓄电池，所述蓄电池连接控制器。

进一步的，为更好的实现本发明，还包括随机存储器，所述随机存储器连接现场可编程门阵列电路。

进一步的，为更好的实现本发明，所述随机存储器采用静态随机存储器和/或动态随机存储器。

进一步的，为更好的实现本发明，所述中央处理器采用TMS570LS1114微控制器。

进一步的，为更好的实现本发明，所述现场可编程门阵列电路主芯片采用Cyclone III。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本发明满足机器人自动控制所需，通过自动化技术、智能化控制技术、以及微处理器控制技术相结合而进行系统控制，使得机器人在使用过程中能够有效完成所设定工作流程，采用微控制器与现场可编程门阵列相结合的中心控制技术，提高整个系统的处理性能及处理效率，使得整个系统运行更加稳定，并有效降低故障率。所述自动窗帘包括核心处理器模块、LED光接收电路、存储器模块、 按键模块、电源保护与电平转换模块、继电器模块；所述继电器模块包括继电器电路和行程开关，其中所述行程开关位于自动窗帘轨道上， 通过导线与控制器内部的所述继电器电路相连；核心处理器通过控制继电器的通断实现电源接线点的选择，所述继电器模块包括2个继电器，通过继电器的接通或者断开实现电机的正转和反转，从而实现窗帘的打开和关闭；所述2个继电器回路也分别与 2个行程开关的常闭触点串联；当窗帘已经完全打开或关闭时，系统能够自动将电源断开，预防碰撞的发生，并可通过行程开关的常开触点向控制器发出位置信号；所述LED光接收电路接收LED照明灯组的LED通信信号并转化为控制指令输送到核心处理器；所述电源保护与电平转换模块包括电源保护部分和电平转换部分，所述电平转换部分对日常交流市电将 220 V 交流电压转换为 5 V 直流电压输出；所述电源保护部分是一个与电源输入端串联的保险丝；所述按键模块包括一个独立式按键， 用于实现系统重启和恢复初始设置。WIFI容易被电磁干扰，传输的方向不可控，密码容易被截获。然而可见光通信是一种点对点的传输模式，具有保密性好的优点。因此，可以将可见光通信技术结合，具有广阔的运用前景。随着社会的进步，智能智能移动终端得到了大量普及，智能移动终端成为了人们日常生活中随生携带的物品。

光钥匙和智能移动终端相结合，利用智能移动终端应用来实现的开启。可以很好的运用Android系统开发手机AAP光密钥软件，Android系统是基于 Linux 的一个开源的操作系统，主要是使用在移动终端（手机和平板）中。Android系统和其他的系统平台相比，有很大的优势。它的优势最主要的体现在它的开放性。Android系统是完全开源的系统，所有的爱好者和厂商都可以参与到 Android 系统的开发中来，这就为 Android 系统的发展打下了很好基础。Android 系统已经成为了全球装机量第一大的系统。Android 系统的另一大优势就是基于谷歌公司的平台，谷歌公司的地图、搜索、邮箱等服务产品，能够无缝的应用到 Andriod 系统中去。

（2）本发明所述随机存储器可进一步通过现场可编程门阵列电路的处理性能，在运行时，静态存储器作高速缓冲存储器(Cache)使用，动态存储器做主存储器使用；远距离可见光通信系统，在发射端采用了OOK调制方式，OOK 带宽需求低，而且硬件实现最为简单，解码时候只需要通过直接检测的方法，通过判断光的有无来确定接收到的信息时0或者1；使得发射端成本合理；在接收端，采用 CCD 作为光探测器，硬件设备使用高帧频（100fps 以上）、高灵敏度、高响应度 CCD 相机；相机以与光源相同帧频进行拍摄，并且设计软件对CCD 相机进行数据的采集和处理，将调制信号的规律呈现出来，得到相应的灰度值，从而完成信息的传递过程，实现字符串的接收。选择 CCD 作为光探测器，其灵敏度和响应度比传统的 PIN 光电二极管高很多。对比于传统光电二极管，采用 CCD 相机可以使光源的位置可以在图像中清晰的显示出来，这样，只要能够判断出信号的位置，将来可以使用多个光源，在接收端的接受能力之内，成倍的提高传输速率。并且 CCD 作为光探测器还可以同时用于APT 通信系统当中。

（3）本发明所述光电检测电路内有效保证机器在运行区域内进行运动，而不会出现因超出运行区域进行运动产生事故的发生。

（4）本发明采用太阳能供电，便于降低不可再生资源的损耗，并且能够满足恶劣天气下依然正常工作。

（5）本发明所述的蓄电池能够满足在光照度不够使太阳能进行发电或夜间时候依然满足对整个系统进行供电。

（6）本发明采用PWM调制信号来完成电机及舵机的速度调制、方向调制，使其运行更加稳定安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明的电路原理图；

图2为本发明所述的电源电路原理图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行进一步详细介绍，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1：

一种基于微处理器人工智能控制自动窗帘，如图1所示，包括中央处理器、现场可编程门阵列电路、光电检测电路、光控锁模块、光钥匙模块、自动窗帘、信号处理电路、电源电路、白光LED；

所述自动窗帘包括微处理器、功率控制电路、信号测量电路、电源转换电路、光接收模块，所述微处理器接收所述光接收模块获得的控制指令，根据所述控制指令，控制电路实现自动窗帘的通电和断电；所述功率控制电路包括继电器，所述微处理器发出控制信号，控制继电器的开合来改变负载的供电，所述继电器的容量要高于负载的最大功率，所述继电器回路还包括二极管和电容器件，用于吸收开合瞬间的反向电流和高压；所述信号测量电路与功率控制电路连接，获得自动窗帘的电压、电流强电信号先通过分压电阻、锰铜片转换为弱电信号，再输入给专用的计量芯片，完成多路电压电流有效值、功率等计算，生成的数据输送到微处理器；所述电源转换电路将220V的交流电压进行AC-DC变换， 输出电路系统中需要的直流电压。；

所述信号调制设备负责调制生成原始的电信号；所述LED 灯是单色的 LED；所述光探测器是可见光波段响应较好的 CCD光电转换器件；所述自动窗帘是可变倍数的光学镜头；所述信号处理电路与光探测器相适应，用于视频电信号的处理，以及确定接收光斑的形状、大小和平均接收光功率；所述探照灯和所述自动窗帘之间是大气信道，光源发出的光通过大气信道进行传输；

所述远距离可见光通信系统设备主要包括发射端和接收端；发射端可使用OOK、PPM 等调制方式，光源将调制好的光信号以高速、明暗变化的规律进行发射，采用大功率低束散角阵列 LED 作为光源，由于调制速率在一百比特量级，可以采用单片机配合 C++软件编程进行发射端的软硬件设计，实现字符串的发送；接收端，采用 CCD 作为光探测器，硬件设备使用高帧频100fps 以上、高灵敏度、高响应度 CCD 相机；相机以与光源相同帧频进行拍摄，并且设计软件对CCD 相机进行数据的采集和处理，将调制信号的规律呈现出来，得到相应的灰度值，从而完成信息的传递过程，实现字符串的接收；所述充电插口设置于闭合门的侧端；

所述现场可编程门阵列电路连接调制波形发生器，所述调制波形发生器连接光源，所述光源连接反射镜，所述反射镜连接光敏元件接收器，所述光敏元件接收器连接调制放大器，所述调制放大器连接调制波形处理器，所述调制波形处理器连接现场可编程门阵列电路。所述光钥匙模块内设置有智能移动终端，基于智能移动终端操作系统，设计基于虚拟串口的秘钥发送智能移动终端的软件模块，通过智能移动终端的软件模块发送出秘钥信息，秘钥信息由智能移动终端的 min-USB 口输出；所输出的秘钥信息，基于智能移动终端OTG 功能，经过外部驱动模块加载到LED灯上，通过LED来完成秘钥信息的传送

在运行时，整个系统需要控制多个电动机和行程开关，并进行光电检测，为提高处理性能，加快处理速度，在中央处理器控制处理的基础上外扩现场可编程门阵列电路来进行诸如光电检测、电机驱动检测、舵机驱动检测、开关量检测，以提高整个系统的处理性能。其中，现场可编程门阵列（FPGA）电路，采用了逻辑单元阵列LCA（Logic Cell Array）这样一个概念，内部包括可配置逻辑模块CLB（Configurable Logic Block）、输入输出模块IOB（Input Output Block）和内部连线（Interconnect）三个部分；现场可编程门阵列（FPGA）是可编程器件，与传统逻辑电路和门阵列（如PAL，GAL及CPLD器件）相比，FPGA具有不同的结构。FPGA利用小型查找表（16×1RAM）来实现组合逻辑，每个查找表连接到一个D触发器的输入端，触发器再来驱动其他逻辑电路或驱动I/O，由此构成了既可实现组合逻辑功能又可实现时序逻辑功能的基本逻辑单元模块，这些模块间利用金属连线互相连接或连接到I/O模块。FPGA的逻辑是通过向内部静态存储单元加载编程数据来实现的，存储在存储器单元中的值决定了逻辑单元的逻辑功能以及各模块之间或模块与I/O间的联接方式，并最终决定了FPGA所能实现的功能，FPGA允许无限次的编程。

在信号处理过程中，为便于使机器人在规定的区域内运行，特别设置有光电检测电路，在运行时，现场可编程门阵列电路将发出光电检测指令至调制波形发生器内，调制波形发生器的波形调制采用频率调制方法，由于检测系统的调制频率在几十至几百kHz的范围内，为满足要求，优选考虑采用发光二级管（响应速度快，其工作频率可达几MHz或十几MHz）来完成调制波形的生成；光源内设置有光源驱动及光源，光源驱动主要负责把调制波形放大到足够的功率去驱动光源发光，而光源采用适合波形为方波的调制光的发射、且工作频率较高的红外发光二极管，利用红外发光二级管将调制光进行发射后，反射镜将此调制光反射至光敏元件接收器上，光敏元件接收器采用光敏二极管接收调制光线，并将光信号转变为电信号，由于此电信号较弱，因此需进一步进行滤波及放大处理，故将光敏二极管转换后的电信号首先加载至调制放大器内进行信号放大，此调制信号的放大采用交流放大的形式，还能使调制光信号与背景光信号分离，为信号处理提供方便。经放大、分离处理后的调制光信号将利用调制波形处理器进一步进行滤波及信号识别处理，而后加载至现场可编程门阵列电路内，以此为参考而调整机器人的运行区域，光电检测电路其本质是将“交流”的、有用的调制光信号从“直流”的、无用的背景光信号中分离出来，从而达到抗干扰的目的。

在运行时，现场可编程门阵列电路所形成的控制舵机运动的信号将加载至光钥匙模块内完成诸如转向等方向控制类的舵机控制，在控制时，光钥匙模块内所生成的PWM的信号就能够快速调节舵机的转角，从而实现机器人的方向控制；白光LED用于完成电路系统运行时的开关量数据检测。所述远距离可见光通信系统具体包括：

调制器，用于可见光通信发射端需要将基带信号调制到光载波上，调制器的作用就是要根据不同的调制方式，如 OOK 调制、PPM 调制等，将信息先调制成电信号。调制器硬件上可以采用常用的 51 单片机系列，为了达到更高的速度和精度的要求，还可以选择 FPGA 等。

LED 驱动，用于将电信号转化为光信号。LED 驱动模块用于完成对LED 光源的驱动功能，同时将调至好的电信号转化为光信号加载到 LED 光源上。如 51 单片机，其触发方式是 TTL 触发，完成对 LED 光源驱动。

LED，是可见光通信系统的发射装置，为了满足通信系统的需求，应尽可能选择功率大、束散角小、白光 LED 光源。此外，选择阵列形式 LED 光源可以增大光功率，而对束散角一般达到4度。

LED控制器，用来控制光源和相机的设备，完成辅助功能。

大气信道，光源将调至好的信号光发射出去，通过大气信道传输，传输过程中将受到大气信道的影响。

相机镜头，相机镜头即是自动窗帘，主要完成光信号的捕捉接收功能，镜头能够进行变焦，变化接收视场角，可以放大或者缩小目标。为了便于和 CCD相机相互配合，配置了电动变焦镜头和编码器，可以实现电脑控制自动变焦。

CCD 相机，CCD 是感光元器件，主要是将光信号转化为电信号再成像。

CCD 相机需能够匹配光源的速率， CCD 相机能够完成高帧频采集。CCD 相机通过千兆以太网连接到电脑上，并通过程序完成图像数据的采集和处理。

成像处理过程，用于将接收到的已调光信号进行接收成像，分析其灰度光强度，解调出原始信息，完成信息接收。

本发明满足机器人自动控制所需，通过自动化技术、智能化控制技术、以及微处理器控制技术相结合而进行系统控制，使得机器人在使用过程中能够有效完成所设定工作流程，采用微控制器与现场可编程门阵列相结合的中心控制技术，提高整个系统的处理性能及处理效率，使得整个系统运行更加稳定，并有效降低故障率。

实施例2：

本实施例是在上述实施例的基础上进一步优化，进一步的，为更好的实现本发明，能利用PWM控制方式对电机进行调速与控制，如图1所示，特别设置有下述结构：所述光控锁模块内设置有编码器、运动控制器、PWM功放、直流伺服电机，所述现场可编程门阵列电路连接编码器，所述编码器连接运动控制器，所述运动控制器连接PWM功放，所述PWM功放连接直流伺服电机，所述直流伺服电机连接编码器。

为控制机器人的运行轨迹及动作，现场可编程门阵列电路将机器人的运行轨迹及动作数据通过相应的转换后加载至光控锁模块、光钥匙模块及白光LED内，机器人的驱动件主要是电机和舵机，皆采用PWM进行调速与控制，根据编码器（优选脉冲编码器）的反馈信号，对机器人的运动状态进行实时控制，在控制时，编码器对待控制动作信号进行编码，而后传送至运动控制器内形成相应的控制信号，并将PWM功放进行信号放大后再控制直流伺服电机进行相应的运动。

实施例3：

本实施例是在上述任一实施例的基础上进一步优化，进一步的，为更好的实现本发明，为便于提高处理性能，并更多的存储机器人运行轨迹及动作，如图1所示，特别设置有下述结构：还包括参数存储器，所述参数存储器连接中央处理器，在参数存储器内存储有机器人运行轨迹数据及动作数据，中央处理器将通过读取此类数据后加载至现场可编程门阵列电路内，用于控制机器人的运行轨迹及动作。

实施例4：

本实施例是在实施例1或2的基础上进一步优化，进一步的，为更好的实现本发明，能为整个系统提供可靠电源，使其工作，如图1所示，特别设置有下述结构：还包括电源电路，所述电源电路分别连接中央处理器及现场可编程门阵列电路，电源电路为现场可编程门阵列电路及中央处理器提供工作电压。

实施例5：

本实施例是在上述实施例的基础上进一步优化，进一步的，为更好的实现本发明，便于降低不可再生资源的损耗，并且能够满足恶劣天气下依然正常工作，如图1、图2所示，特别设置有下述结构：所述电源电路包括太阳能电池板、控制器、供电电路，所述太阳能电池板连接控制器，所述控制器连接供电电路，所述供电电路分别连接中央处理器及现场可编程门阵列电路。

太阳能电池板将太阳能转化为直流电能，而后将通过控制器内的稳压电路进行稳压，经稳压后的直流电源将通过控制器内的输出电路输送至供电电路内，而后通过供电电路对中央处理器及现场可编程门阵列电路进行供电，使其正常工作。

实施例6：

本实施例是在上述实施例的基础上进一步优化，进一步的，为更好的实现本发明，能够在光照度不够使太阳能进行发电或夜间时候依然满足对整个系统进行供电，如图1、图2所示，特别设置有下述结构：所述电源电路还包括蓄电池，所述蓄电池连接控制器。

在使用时，多余的电能将被存储在蓄电池内，而出现太阳能光照不够或阴雨天气或夜间时，蓄电池将进行释电，并通过控制器的输出电路输送至供电电路内，对中央处理器及现场可编程门阵列电路进行供电，使整个系统达到24小时全天候的工作。

实施例7：

本实施例是在实施例1或2的基础上进一步优化，进一步的，为更好的实现本发明，提高现场可编程门阵列电路的处理性能，如图1所示，特别设置有下述结构：还包括随机存储器，所述随机存储器连接现场可编程门阵列电路。

实施例8：

本实施例是在上述实施例的基础上进一步优化，进一步的，为更好的实现本发明，所述随机存储器采用静态随机存储器和/或动态随机存储器，静态存储器（SRAM）的特点是工作速度快，只要电源不撤除，写入SRAM的信息就不会消失，不需要刷新电路，同时在读出时不破坏原来存放的信息，一经写入可多次读出，但集成度较低，功耗较大，在本发明中作高速缓冲存储器(Cache)使用。DRAM是动态随机存储器(Dynamic Random Access Memory)，它是利用场效应管的栅极对其衬底间的分布电容来保存信息，以存储电荷的多少，即电容端电压的高低来表示“1”和“0”，在本发明中作为主存储器使用。

实施例9：

本实施例是在实施例1或2或5或6或8的基础上进一步优化，进一步的，为更好的实现本发明，所述中央处理器采用TMS570LS1114微控制器。

TMS570LS1114器件是一款高性能汽车级安全系统微控制器系列。此安全架构包括：以锁步模式运行的双核CPU，CPU和存储器内置自检(BIST)逻辑，闪存和数据SRAM上的ECC，外设存储器的奇偶校验，外设I/O上的回路功能。

TMS570LS1114器件集成了ARM Cortex-R4F浮点CPU，此CPU 提供一个高效1.66 DMIPS/MHz，并且具有能够以高达180MHz运行的配置，从而提供高达298DMIPS。此器件支持字不变大端序[BE32]格式。

TMS570LS1114器件具有1MB集成闪存和128KB数据RAM，此配置具有单个位纠错和双位纠错功能。这个器件上的闪存存储器是一个由64位宽数据总线接口实现的非易失性、电可擦除并且可编程的存储器。为了实现所有读取、编程和擦除操作，此闪存运行在一个3.3V电源输入上（与I/O电源一样的电平）。当处于管线模式中时，闪存可在高达180MHz的系统时钟频率下运行。SRAM在整个支持的频率范围内支持字节、半子、字和双字模式的单周期读取和写入访问。

TMS570LS1114器件特有针对基于实时控制的外设，其中包括2个下一代高端定时器(N2HET)时序协处理器，此协处理器具有多达44 个I/O端子，7个支持多达14个输出的增强型脉宽调制器(ePWM)模块，6个增强型捕捉(eCAP)模块，2个增强型正交编码器脉冲(eQEP)模块，以及2个支持多达24个输入的12位模数转换器(ADC)。

N2HET1是一款高级智能定时器，此定时器能够为实时应用提供精密的计时功能。该定时器为软件控制型，采用一个精简指令集，并具有一个专用的定时器微级机和一个连接的I/O端口。N2HET 可被用于脉宽调制输出、捕捉或者比较输入，或者通用I/O。N2HET 特别适合于那些需要多种传感器信息的应用，以及那些要求具有复杂和准确时间脉冲的驱动致动器的应用。一个高端定时器传输单元(HTU)能够执行DMA类型处理来与主存储器之间传输N2HET数据。一个内存保护单元(MPU)被内置于HTU内。

ePWM模块能够用最少的CPU开销或干预来生成复杂脉宽波形。ePWM易于使用，并且支持高侧和低侧PWM和死区生成。借助于集成触发区保护以及与片载MibADC的同步，ePWM模块非常适合于数字电机控制应用。

eCAP模块在外部事件的精确定时捕捉十分重要的系统中是必不可少的。在不被用于捕捉应用时，eCAP还可被用于监视ePWM输出或用于简单的PWM生成。

eQEP模块用于与一个线性或旋转递增编码器进行直接连接以从一个高性能运动和位置控制系统中正在旋转的机械中获得位置、方向和速度信息。

此器件具有212位分辨率MibADC，每个MibADC总共具有24个 通道和受64字奇偶校验保护的缓冲器RAM。MibADC通道可被独立转换或者可针对顺序转换序列由软件成组。16个输入可在2个MibADC间共用。有三个独立的组。每个组可在被触发时被转换一次，或者通过配置以执行连续转换模式。MibADC1还支持外部模拟复用器的使用。

此器件有多个通信接口：3个MibSPI，2个SPI，1个LIN1个SCI，3个DCAN，和1个I2C。SPI为相似移位寄存器类型器件之间的高速通信提供了一种便捷方法。LIN支持本地互联标准2.0并可被用作一个使用标准不归零码(NRZ)格式的全双工模式UART。DCAN支持CAN 2.0（A和B）协议标准并使用一个串行、多主控通信协议，此协议用高达1Mbps的稳健耐用通信速率有效支持分布式实时控制。DCAN非常适合工作于嘈杂和恶劣环境中的系统（例如：汽车和工业领域），此类应用需要可靠的串行通信或多路复用布线。

I2C模块是一个多主控通信模块，此模块通过I2C串行总线在微控制器和一个I2C 兼容器件之间提供一个接口。此I2C支持100Kbps和 400Kbps的速度。

一个调频锁相环(FMPLL)时钟模块被用来将外部频率基准与一个内部使用的更高频率相乘。此全局时钟模块(GCM)管理可用时钟源与器件时钟域间的映射。

此器件还有一个外部时钟前置分频器(ECP)模块，当被启用时，此模块在ECLK端子上输出一个连续外部时钟。ECLK频率是一个外设接口时钟(VCLK)频率的用户可编程比例。这个可被外部监视的低频输出作为此器件运行频率的指示器。

直接内存访问(DMA)控制器有16个通道，32个控制数据包和对其内存的奇偶校验保护。MPU被内置在DMA中，以保护内存不受错误传输的影响。

错误信令模块(ESM)监控所有器件错误并在检测到一个故障时确定是触发一个中断还是触发一个外部错误引脚/球状引脚。可从外部监视的nERROR端子可作为一个微控制器中故障条件的指示器。

外部内存接口(EMIF)提供到异步和同步内存或者其它从器件的内存扩展。

一个参数覆盖模块(POM)被用来提高应用代码的校准功能。POM能够将闪存访问重新路由至内部存储器或EMIF，从而避免了闪存内参数更新所需的重编程步骤。

实施例10：

本实施例是在实施例1或2或5或6或8的基础上进一步优化，进一步的，为更好的实现本发明，所述现场可编程门阵列电路主芯片采用Cyclone III。

Cyclone III，低成本的Cyclone III FPGA是Altera Cyclone系列的第三代产品。Cyclone III FPGA系列前所未有地同时实现了低功耗、低成本和高性能，进一步扩展了FPGA在成本敏感大批量领域中的应用。采用台湾半导体生产公司(TSMC)的65-nm低功耗(LP)工艺技术。Cyclone III容量在5K至120K逻辑单元(LE)之间，最多534个用户I/O引脚。Cyclone III器件具有4-Mbit嵌入式存储器、288个嵌入式18*18乘法器、专用外部存储器接口电路、锁相环(PLL)以及高速差分I/O等。

本发明满足机器人自动控制所需，通过自动化技术、智能化控制技术、以及微处理器控制技术相结合而进行系统控制，使得机器人在使用过程中能够有效完成所设定工作流程，采用微控制器与现场可编程门阵列相结合的中心控制技术，提高整个系统的处理性能及处理效率，使得整个系统运行更加稳定，并有效降低故障率。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。