一种发射台快速定高调平及虚腿自动检测控制系统的制作方法

本发明涉及高精度车载平台调平控制系统，具体涉及一种发射台快速定高调平及虚腿自动检测控制系统。

背景技术：

随着科学技术的发展，各种空中侦察技术的高速发展，要求地面设备也应能具有快速机动的越野发射能力。新形势下要求发射区场地设施简单，发射系统的操作应能快速、安全、可靠，能有效应对出现的各种意外情况，才能有效保证地面发射控制系统有效生存周期。而固定式发射塔架的基础建设周期长、维护成本费用高的缺点逐渐显露出来。针对这一问题，目前国外出现了一种新型的发射方式，即“三平一竖”(水平组装、水平测试、水平转运和垂直起竖发射方案)方式。这种发射方案的主要特点是：在“三垂一远”(垂直组装、垂直测试、垂直转运和远距离测试发射方案)发射方案上取消了发射阵地上的固定塔架，而用活动式起竖架代替，当起竖架需要与起竖装置连接前，必须保证车载平台(全箭运输车)处于水平位置，且高度必须与起竖装置保持一致，同时为了保证推装过程快速和平稳，这样对车载平台的调平精度和定位高度提出了更高的要求。

基于新形势下运载火箭的“三平一竖”发射方式的特点可知，在起竖架带箭转运到发射阵地后，在起竖架与起竖装置连接前，必须保证车载平台的水平精度和高度，达到推装过程快速和平稳，此类技术在国内其它发射设备领域还是空白，需要将车载平台进行高精度调平，且必须保证高度，同时完成整个调平过程中和调平完成后不会出现“虚腿”的情况。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明提供了一种发射台快速定高调平及虚腿自动检测控制系统，该发射台快速定高调平及虚腿自动检测控制系统通过

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种发射台快速定高调平及虚腿自动检测控制系统，包括处理器模块、控制模块、通信模块、采样模块、显示模块、电源模块、定时器模块、储存模块；其特征在于：

所述控制模块、数据储存器、通信模块、采样模块、储存模块依次通过总线与处理器模块连接；

所述控制模块的输出端连接有比例阀，其输入端连接有压力传感器和位移传感器,控制模块上还连接有水平传感器、操作面板、继电器、数据储存器；

所述储存模块包括Flash电子盘和FLASH|SDRAM，Flash电子盘通过总线与处理器模块连接，FLASH|SDRAM连接在处理器模块的扩展接口上；

所述电源模块分别与上述其它单元连接，为控制处理器供电。

所述通信模块与处理器模块的连接方式为1553B和CAN两种。

所述水平传感器和数据储存器连接在控制模块上的RS422接口上。

本发明的有益效果在于：①本发明能够使大载荷长平台实现自动调平；

②本发明能够使大载荷长平台高度可以根据实际装订(控制软件中可以对期望达到的高度进行装订)高度进行自动调整；

③本发明能够使大载荷长平台在调平过程中和调平完成后自动检测“虚腿”；

④本发明能够使大载荷长平台完成整个调平及高度定位和虚腿自动检测总时间不超过5分钟。

附图说明

图1是本发明电气控制原理图；

图2是本发明控制系统控制原理图；

图3是本发明液压系统示意图；

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

一种发射台快速定高调平及虚腿自动检测控制系统，包括处理器模块、控制模块、通信模块、采样模块、显示模块、电源模块、定时器模块、储存模块；其特征在于：

所述控制模块、数据储存器、通信模块、采样模块、储存模块依 次通过总线与处理器模块连接；

所述控制模块的输出端连接有比例阀，其输入端连接有压力传感器和位移传感器,控制模块上还连接有水平传感器、操作面板、继电器、数据储存器；

所述储存模块包括Flash电子盘和FLASH|SDRAM，Flash电子盘通过总线与处理器模块连接，FLASH|SDRAM连接在处理器模块1的扩展接口上；

所述电源模块分别与上述其它单元连接，为控制处理器供电。

所述通信模块与处理器模块的连接方式为1553B和CAN两种。

所述水平传感器和数据储存器连接在控制模块上的RS422接口上。

本发明的具体运行过程为，当需要对全箭运输车进行定高调平时，首先接通电气控制组合220V电源，然后打开电气控制组合，装订需要调整的高度(即全箭运输车调平完成后需要达到的车体高度)，装订完成后，按下电气控制组合操作面板上的“调平”按钮，电气控制组合内的控制软件调用调平程序进行全箭运输车的自动调平，通过调平程序，接收水平传感器的水平精度值进行车工体的自动调平；通过调用高度定位程序，采集位移传感器的数据经计算确认后，进行车体高度调整；通过虚腿自动检测程序，采集压力传感器的数据进行计算和确认后，进行虚腿自动判断和消除。在此过程中，支腿的动作依靠控制软件送出控制信号，控制电液比例阀动作，根据液压控制台提供的动力控制支腿的伸缩。

当控制软件判断到调平精度满足指标(如左右精度要求小于等于 3′，前后水平精度小于等于30′，高度要求达到1700mm,支腿着地压力大于等于2Mpa)要求后，自动退出调平控制程序，同时电气控制组合上显示调平完毕及调平精度和高度。

在调平过程中，比例阀主要是根据液压控制台送出的比例阀控制信号电压值确定其开口流量，此方案中，支腿快速伸展控制信号电压为9V，虚腿补偿量控制信号电压为7.5V，X与Y轴校正及微动调节校正环节控制信号电压根据传感器值的大小进行线性变化，变换公式为：(fabs(水平传感器值－满足条件值)×比例系数+基准控制信号7.5V)，比例阀中位置为6V，调平支腿实腿时压力值为2MPa。

根据以上进行全箭运输车调平及定高之后，可以对车体进行其它操作控制。