飞行器控制方法、装置及系统与流程

本申请涉及飞行器技术领域，具体而言，涉及一种飞行器控制方法、装置及系统。

背景技术：

目前，飞行器的飞行大多基于预设的飞行路线或者规则，飞行过程中不响应外部命令，与外部交互较少。即使有的飞行表演中看似存在人机互动，但实际上还是人和飞行器按照预定的时间同时动作，不能称为真正的人机互动。

因此，目前飞行器的飞行表演过程缺少互动性和趣味性。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请实施例提供了一种飞行器控制方法、装置及系统，以改善上述不能根据外部信号的不同而使飞行器执行不同的动作的问题。

为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：

一种飞行器控制方法，所述方法包括：接收可识别的外部信号；根据预设命令列表确定接收的所述外部信号所对应的控制命令，所述预设命令列表中保存有所述外部信号与控制命令的关联关系；发送所述控制命令给飞行器，以使所述飞行器根据所述控制命令调整状态参数。

一种飞行器控制装置，所述装置包括：信号接收模块，用于接收可识别的外部信号；命令确定模块，用于根据预设命令列表确定接收的所述外部信号所对应的控制命令，所述预设命令列表中保存有所述外部信号与控制命令的关联关系；命令发送模块，用于发送所述控制命令给飞行器，以使所述飞行器根据所述控制命令调整状态参数。

一种飞行器控制系统，所述系统包括飞行器控制设备及飞行器，其中，所述飞行器控制设备用于接收可识别的外部信号，并根据预设命令列表确定接收的所述外部信号所对应的控制命令，再发送所述控制命令给飞行器，所述预设命令列表中保存有所述外部信号与控制命令的关联关系；所述飞行器用于根据所述控制命令调整状态参数。

本申请实施例提供的飞行器控制方法、装置及系统，接收可识别的外部信号，根据预设命令列表确定接收到的外部信号对应的控制命令，并将该控制命令发送给飞行器以使飞行器根据控制命令调整状态参数。外部信号不同，在预设命令列表中对应的控制命令不同，使飞行器的状态参数，如飞行动作、功能设备的状态等，随外部信号的不同而不同，实现飞行器与外部信号之间的交互，增加了飞行器的飞行表演的趣味性及互动性。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示出了本申请实施例提供的飞行器控制方法的流程图；

图2示出了本申请实施例提供的飞行器控制方法的一种具体的实施方式的流程图；

图3示出了本申请实施例提供的飞行器控制方法的另一种具体的实施方式的流程图；

图4示出了本申请实施例提供的飞行器控制装置的功能模块图；

图5示出了本申请实施例提供的飞行器控制系统的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例提供了一种飞行器控制方法，用于飞行器控制设备根据外部信号对飞行器进行控制，请参见图1，该方法包括：

步骤S110：接收可识别的外部信号。

所述可识别的外部信号是由信号源产生，并可被与飞行器控制设备连接的传感器接收的信号，该外部信号例如可以为音乐信号或灯光信号，在本实施例中并不作为限制。

可以理解的是，在所述外部信号持续播放过程中飞行器控制设备会通过传感器实时接收该外部信号，而本步骤S110以及以下实施例中所述的接收该可识别的外部信号是在与飞行器控制设备连接的传感器接收到该完整的外部信号情况下，采集传感器已接收的部分外部信号作为待处理的外部信号进行处理。也就是飞行控制设备持续接收外部信号，而对持续接收的外部信号按预设时间间隔进行采集并处理。

一种实施例飞行器控制设备位于外部信号的覆盖区域范围内，可接收并识别该外部信号，从而可以确定该外部信号的频率、能量值等。

另一种实施例，对于可以重复播放的外部信号，飞行控制设备保存该外部信号的对应文件，在信号源播放该外部信号时同步读取对应的外部信号的对应文件，可以有效降低外部干扰，如在飞行控制设备内保存音乐文件，信号源播放音乐文件时，飞行控制设备同步读取该音乐文件。

步骤S120：根据预设命令列表确定接收的所述外部信号所对应的控制命令，所述预设命令列表中保存有所述外部信号与控制命令的关联关系。

随时间变化，外部信号的频率、能量值等状态可能不断发生变化，如音乐信号的频率在发生变化，音乐信号的振幅发生变化，或者灯光信号的闪烁频率在发生变化，或灯光信号的亮度发生变化等。在不同时刻，飞行器控制设备接收到的外部信号的状态可能不同，需要根据外部信号的状态确定该外部信号对应的控制飞行器的控制命令。

飞行器控制设备可以根据预设命令列表确定接收的所述外部信号所对应的控制命令。该预设命令列表可预先存储于飞行器控制设备中，并且，在该预设命令列表中，保存有外部信号与控制命令的关联关系，即不同状态的外部信号所对应的控制命令。

在一种具体的实施方式中，预设命令列表中保存的所述外部信号与控制命令的关联关系包括：外部信号的频段与控制命令的对应关系。

具体的，该外部信号具有频率特性，在外部信号发生的每一时刻，该外部信号对应存在一个频率。例如，该外部信号为音乐信号，一首音乐的音乐信号在每一个播放时刻都具有相应的频率。

在飞行器控制设备接收外部信号之前，预先将外部信号的频率划分成多个频段，每一频段对应一个具体的频率范围。对应每个频段设置控制命令，形成预设命令列表。该控制命令的具体内容根据实际需要确定，可以是用于控制飞行器调整不同的状态参数，如控制设置于飞行器的灯光的亮灭、闪烁，控制飞行器的飞行速度、飞行姿态、飞行方向或者控制飞行器做出其他如上升、下降、旋转等飞行动作。

当然，也可以在外部信号发生过程中将当前时刻以前接收的部分外部信号的频率分成多个频段，对应该划分的多个频段设置控制命令。

于是，在预设命令列表中，包括外部信号对应的多个频段以及每个频段所对应的控制命令。

如图2所示，飞行器控制设备在步骤S110的接收可识别的外部信号包括步骤S110A：以预设采样窗口按照预设时间间隔接收所述外部信号。即在飞行控制设备持续接收到外部信号后，每隔预设时间间隔进行一次外部信号的采集处理，则每次采集的外部信号为一个预设采样窗口的外部信号。该预设采样窗口具有固定的时间长度，用于采集该固定时间长度范围内的外部信息，例如，该预设采样窗口25ms，则每次采集25ms时间范围内的外部信息；所述预设时间间隔是以所述预设采样窗口采集外部信息的时间间隔，例如，所述预设时间间隔为50ms，则每间隔50ms采集一次外部信号，每次采集的外部信号为25ms时长内的外部信号。当然，该预设采样窗口的具体大小在本实施例中并不作为限定，可以根据具体情况设置。

于是，在本步骤S120的根据预设命令列表确定接收的所述外部信号所对应的控制命令中，还包括：

步骤S121A：获得当前采样窗口的外部信号的代表频率。

由于一个采样窗口所采集的外部信号为持续一段时间的外部信号，每一时刻的外部信号具有对应的频率，因此一个采样窗口的外部信号包含多个频率，需要确定该采样窗口的外部信号的代表频率，作为该采样窗口的频率。代表频率的确定方式可以以预定规则进行，如选取当前采样窗口中最高的频率作为代表频率，选取当前采样窗口中的频率的平均值作为代表频率等。

步骤S122A：确定所述代表频率所属的频段。

确定当前采样窗口的代表频率所属的频段，即确定预设命令列表中的哪一个频段包含了该代表频率，包含该代表频率的频段即为该代表频率所属的频段。

步骤S123A：根据外部信号的频段与控制命令的对应关系以及所确定的所述代表频率所属的频段获得当前采样窗口的外部信号对应的控制命令。

在预设命令列表中，每个频段对应一个控制命令，根据确定的当前采样窗口的代表频率所属的频段以及该频段在预设命令列表中所对应的控制命令，即可获得当前采样窗口的外部信号所对应的控制命令。当前采样窗口的外部信号所对应的控制命令即为对应于当前接收到的外部信号的用于控制飞行器的控制命令。

另外，本实施方式提供的飞行器控制方法可以用于控制多个飞行器，在控制多个飞行器时，一种实施例，可将控制命令同时发送给多个飞行器，使得多个飞行器同时根据该控制命令做出相同的动作。另一种实施例可以区分不同的控制命令发送给不同的飞行器，使得不同飞行器分别做出不同的动作，例如，外部信号为音乐信号时，不同频段对应的控制命令用于控制不同的飞行器。则在预设命令列表中，还可以包括外部信号的频段与飞行器标识的关联关系，每个频段对应一个飞行器标识，每个飞行器标识对应一个飞行器。

于是，在本实施方式中，还包括：根据外部信号的频段与飞行器标识的关联关系以及所确定的所述代表频率所属的频段确定待控制的飞行器标识。该待控制的飞行器标识为控制命令所要控制的飞行器的飞行器标识，即以当前接收到的采样窗口的外部信号所对应的频段以及该频段所对应的飞行器标识确定当前接收到的外部信号对应的控制命令所要控制的飞行器。

当预设命令列表中不同频段对应的控制命令用于控制不同的飞行器，该控制命令本身可以是状态参数调整命令，用于控制对应的飞行器调整该状态参数调整命令对应的状态参数，也可以是仅仅用于启动对应的飞行器，使该对应的飞行器执行存储于飞行器内的预定的参数调整命令。

上述实施例的一种具体应用场景为利用音乐信号控制飞行器编队表演，在预设命令列表中保存有不同频段对应的飞行器标识以及对应的控制命令，假设所划分的频段分别为a、b、c、d，频段与飞行器标识1～4的对应关系为a-1，b-2，c-3，d-4，不同频段对应的控制命令可以相同也可以不同，本场景假设不同频段对应的控制命令相同，均为向下以预设速度飞行预设距离。假设飞行器控制设备以25ms的采样窗口每间隔50ms采集音乐信号，若当前采样窗口采集的音乐信号的代表频率为x，该代表频率x属于a频段，根据该预设命令列表可知，该a频段与1号飞行器对应，且得到的控制命令为向下以预设速度飞行预设距离，则向1号飞行器发送向下以预设速度飞行预设距离的控制命令。

可以理解的是，为了保证一首音乐的音乐信号的每个代表频率都能通过上述预设命令列表查找到所属的频段，可以预先对该首音乐进行频率分析，以根据该首音乐的频率更新设置所述预设命令列表。

本申请还提供了另外一种实施方式，在该实施方式中，外部信号与控制命令的关联关系包括外部信号的能量值与控制命令的对应关系。

具体的，该外部信号具有能量特性，例如，当该外部信号为音乐信号时，音乐信号的每个振幅对应一个能量值，可以以音乐信号的某一时刻的振幅求平方，获得该时刻的音乐信号对应的能量值。

在飞行器控制设备接收外部信号之前，建立能量值与控制命令的对应关系，获得预设命令列表。具体的，可以将外部信号的能量值进行归一化处理，将每个能量值映射为0至1的数值范围内的归一化数值。对应每个归一化数值设置对应的控制命令，如分别对应0、0.1、……、0.9、1设置不同的控制命令，或者对应某一数值范围的归一化数值设置不同的控制命令，如归一化数值小于0.5设置一种控制命令，归一化数值大于0.5设置一种控制命令。当然，归一化处理后的不同归一化数值与控制命令的对应方式在本实施例中并不作为限制。并且，能量值映射的数值范围不一定是归一化处理后的0至1，也可以是其他，如可以将能量值映射到0至5的数值范围内。

当然，能量值与控制命令的对应关系可以是，不同大小范围的能量值对应相同的或不同的控制命令。

另外，也可以在外部信号的播放过程中，以当前时刻以前接收的部分外部信号的能量值建立与控制命令的对应关系，获得预设命令列表。

如图3所示，飞行器控制设备在步骤S110的接收可识别的外部信号时，包括步骤S110B：以预设时间间隔采样所述外部信号。即每隔预设时间间隔进行一次外部信号的采样，该预设时间间隔的具体间隔长度在本实施例中并不作为限制，并且，该预设时间间隔与步骤S110A中的预设时间间隔不一定一致。

则在本实施方式中，步骤S120中的根据预设命令列表确定接收的所述外部信号所对应的控制命令还包括：

步骤S121B：获得当前采样时刻的外部信号的能量值。

飞行器控制设备接收到外部信号，计算该接收到的外部信号的能量值。例如，当该外部信号为音乐信号时，计算当前采样时刻获得的音乐信号的振幅的平方，作为当前采样时刻的音乐信号的能量值。

步骤S122B：根据外部信号的能量值与控制命令的对应关系以及获得的当前采样时刻的外部信号的能量值获得当前采样时刻的外部信号对应的控制命令。

当外部信号的能量值与控制命令的对应关系为将能量值归一化处理后的归一化数值与控制命令的对应情况下，将当前采样时刻的外部信号的能量值进行归一化处理，获得当前采样时刻的能量值对应的归一化数值。再根据该当前采样时刻的能量值对应的归一化数值以及预设命令列表中不同归一化数值对应的控制命令，得到当前采样时刻的外部信号对应的控制命令。如预设命令列表中，对应0、0.1、……、0.9、1设置有不同的控制命令，且当前采样时刻的能量值进行归一化处理后对应的归一化数值为0.2，则当前采样时刻的外部信号对应的控制命令为预设命令列表中对应0.2的控制命令。

当然，当外部信号的能量值与控制命令的对应关系为不同大小范围的能量值对应不同的控制命令，则确定当前采样时刻的外部信号的能量值所在的能量值范围，根据其所在的能量值范围确定对应的控制命令。

进一步的，本实施方式提供的飞行器控制方法也可以用于控制多个飞行器，包括：同时将得到的控制命令发送给多个飞行器，或者，不同的控制命令用于控制不同的飞行器。在不同控制命令用于控制不同的飞行器情况下，所述预设命令列表中还包括能量值与飞行器标识的关联关系。当将能量值进行归一化处理后，以不同的归一化数值对应不同的控制命令时，能量值与飞行器标识的关联关系为，每个控制命令的归一化数值对应一个飞行器标识。当以不同的能量值范围对应不同的控制命令时，能量值与飞行器标识的关联关系为，不同控制命令的不同能量值范围对应不同的飞行器标识。

于是，在本实施方式中，还包括：根据能量值与飞行器标识的关联关系以及所获得的当前采样时刻的外部信号的能量值确定待控制的飞行器标识。

在获得当前采样时刻的外部信号的能量值对应的控制命令的同时，获得该控制命令对应控制的飞行器的飞行器标识。

可以理解的，在本实施例中，类似于振幅求平方后的能量值与控制命令的对应关系，也可以直接以振幅的绝对值与控制命令的对应关系作为外部信号与控制命令的关联关系，即可以将振幅的绝对值进行归一化处理或映射到某数值范围内，再将映射数值与控制命令进行对应。

进一步的，在本实施例中，还包括设置预设命令列表中的每个控制命令的有效时长，该有效时长为所述飞行器根据所述控制命令开始调整状态参数并保持状态参数调整后状态的时长的最大值，在所述时长达到有效时长情况下，所述飞行器恢复到调整状态参数前的状态。该有效时长的具体时间长度可根据具体情况设定，在本实施例中并不作为限制。则在本实施例中飞行器从根据该控制命令调整状态参数开始计时，从而判断计时时长是否达到有效时长。

可以理解的，在本申请实施例中，该外部信号也可以是温度、外力、压强等，预设命令列表中外部信号与控制命令的关联关系为根据外部信号的不同参数值对应设置控制命令，如温度的高低、外力的大小以及压强的大小等，在本申请实施例中并不作为限制。

另外，可以理解的，在本申请实施例中，也可以是预先针对指定的外部信号创建保存有外部信号与控制命令的关联关系的预设命令列表，该预设命令列表中的控制命令随该外部信号在不同时间对应变化，如一首歌的音乐信号从开始到结尾频率不断变化，则在预设命令列表中，对应该音乐信号从开始到结尾的不同频率具有不同的控制命令。在该指定的外部信号启动时，同时启动对该预设命令列表中控制命令的读取，使对该预设命令列表中控制命令的读取进度与外部信号的推进进度相一致，将读取到的控制命令发送给飞行器控制飞行，以产生飞行器随外部信号的不同而执行不同的控制命令的效果。

步骤S130：发送所述控制命令给飞行器，以使所述飞行器根据所述控制命令调整状态参数。

将根据预设命令列表确定的控制命令发送给飞行器，则飞行器根据该控制命令调整状态参数。如，控制命令为以预设速度上升10米，则飞行器执行以预设速度上升10米的动作，若控制命令为设置于飞行器的led灯亮起，则飞行器点亮该led灯。

进一步的，在本实施例中，在将控制命令发送给飞行器时，同时将该控制命令对应的有效时长发送给飞行器。从飞行器根据该控制命令开始调整状态参数起作为计时起点，当计时时长达到有效时长，飞行器恢复到调整状态参数前的状态。如，向飞行器发送的控制命令为开灯，有效时长为1秒，则飞行器打开设置于其自身的灯，并保持灯亮，直到从开灯起时间长度达到一秒，回到原来的灯熄灭的状态。或者向飞行器发送的控制命令为上升10米，有效时长2秒，则飞行器上升10米，并保持在该上升为10米的状态，直到从开始上升起时间达到2秒，下降10米，回到上升前状态。

进一步的，当本实施例对应的飞行器控制方法用于控制多个飞行器时，该飞行器控制设备发送所述控制命令给确定的所述待控制的飞行器标识对应的飞行器。即在确定外部信号当前对应的飞行器标识后，将外部信号当前对应的控制命令发送给该飞行器标识对应的飞行器，使该控制命令只对该飞行器标识对应的飞行器有效，实现根据外部信号对多个飞行器中的每个飞行器分别控制。

当然，在本申请实施例中，也可以是飞行器根据外部信号确定用于飞行的控制命令，即对可识别的外部信号的接收以及根据预设命令列表确定接收的所述外部信号所对应的控制命令均可以由飞行器完成。

如图4所示，本申请另一实施例提供了一种飞行器控制装置200，该装置200应用于飞行器控制设备，所述装置包括：

信号接收模块210，用于接收可识别的外部信号；命令确定模块220，用于根据预设命令列表确定接收的所述外部信号所对应的控制命令，所述预设命令列表中保存有所述外部信号与控制命令的关联关系；命令发送模块230，用于发送所述控制命令给飞行器，以使所述飞行器根据所述控制命令调整状态参数。

在本实施例的一种实施方式中，所述外部信号与控制命令的关联关系包括：外部信号的频段与控制命令的对应关系，所示信号接收模块210用于以预设采样窗口按照预设时间间隔接收所述外部信号。

在该实施方式中，所述命令确定模块220还包括：代表频率获取单元，用于获得当前采样窗口的外部信号的代表频率；频段确定单元，用于确定所述代表频率所属的频段；命令确定单元，用于根据外部信号的频段与控制命令的对应关系以及所确定的所述代表频率所属的频段获得当前采样窗口的外部信号对应的控制命令。

进一步的，该装置可以用于控制多个飞行器，具体为，在本实施方式中，所述预设命令列表中还包括外部信号的频段与飞行器标识的关联关系，如图4所示，所述装置200还包括：飞行器标识确定模块240，用于根据外部信号的频段与飞行器标识的关联关系以及所确定的所述代表频率所属的频段确定待控制的飞行器标识；

所述命令发送模块230还用于发送所述控制命令给确定的所述待控制的飞行器标识对应的飞行器。

在本实施例的另一种实施方式中，所述外部信号与控制命令的关联关系包括：外部信号的能量值与控制命令的对应关系，所述信号接收模块210用于以预设时间间隔采样所述外部信号。

在本实施方式中，所述命令确定模块220包括：能量值获取单元，用于获得当前采样时刻的外部信号的能量值；命令确定单元，用于根据外部信号的能量值与控制命令的对应关系以及获得的当前采样时刻的外部信号的能量值获得当前采样时刻的外部信号对应的控制命令。

进一步的，本实施方式提供的装置200可以用于控制多个飞行器，在本实施方式中，所述预设命令列表中还包括能量值与飞行器标识的关联关系，所述装置200的飞行器标识确定模块240用于根据能量值与飞行器标识的关联关系以及所获得的当前采样时刻的外部信号的能量值确定待控制的飞行器标识；所述命令发送模块230还用于发送所述控制命令给确定的所述待控制的飞行器标识对应的飞行器。

进一步的，在本实施例中，命令发送模块230还用于发送所述控制命令的有效时长给飞行器，所述有效时长为所述飞行器根据所述控制命令开始调整状态参数并保持状态参数调整后状态的时长的最大值，在所述时长达到有效时长情况下，所述飞行器恢复到调整状态参数前的状态。

当然，在本实施例中，所述外部信号包括：音乐信号或灯光信号。所述状态参数包括：飞行器动作和/或飞行器灯光。

本申请的又一实施例提供了一种飞行器控制系统300，请参见图5，所述系统300包括飞行器控制设备310及飞行器320，其中，

所述飞行器控制设备310用于接收可识别的外部信号，并根据预设命令列表确定接收的所述外部信号所对应的控制命令，再发送所述控制命令给飞行器，所述预设命令列表中保存有所述外部信号与控制命令的关联关系；所述飞行器320用于根据所述控制命令调整状态参数。

综上所述，本申请实施例提供的飞行器控制方法、装置及系统，飞行器控制设备接收音乐信号、灯光信号等外部信号，根据外部信号的不同，以不同的控制命令对飞行器进行控制，以使飞行器的状态参数随外部信号的变化而变化，实现飞行器与外部信号之间的实时交互，增加了飞行表演过程中的互动性与趣味性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。