一种任务切换方法和相关装置与流程

本发明涉及数据处理领域，特别是涉及一种任务切换方法和相关装置。

背景技术：

随着机器人技术的发展，机器人可以代替人完成各种工作，实现各种功能。

传统方式中，机器人所能实现的功能较为单一，故对机器人的控制指令被固化在机器人的本地存储空间中，机器人通过该控制指令的指示来实现单一功能。若希望让该机器人功能实现新的功能，则需要重新为该机器人定制开发新的控制指令，并固化到该机器人的本地存储空间中才可以让该机器人实现新功能。

可见，目前若需要改变机器人所实现的功能，改变过程将会耗时繁琐。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种任务切换方法和相关装置，实现了对机器人的高效率任务切换。

本发明实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种任务切换方法，应用于任务服务器，所述任务服务器提供第一任务，所述第一任务包括所执行第一功能的类型和第一动作集合，所述第一动作集合为用于实现所述第一功能的动作集合，所述任务服务器为机器人预先配置有所述第一任务以及第一任务的有效时间区间；所述方法包括：

为所述机器人配置第二任务以及第二任务的有效时间区间，所述第二任务包括所执行第二功能的类型和第二动作集合，所述第二动作集合为用于实现所述第二功能的动作集合；

判断所述机器人所处的时间区间；

若处于所述第二任务的有效时间区间，将所述机器人切换至所述第二任务，并根据所述第二动作集合控制所述机器人执行所述第二任务中的第二功能。

可选的，所述判断所述机器人所处的时间区间，包括：

若既处于所述第二任务的有效时间区间，也处于所述第一任务的有效时间区间，则进一步比较所述第一任务和第二任务的优先级；

若所述第二任务的优先级高于所述第一任务的优先级，执行所述将所述机器人切换至所述第二任务的步骤。

可选的，在执行所述将所述机器人切换至所述第二任务的步骤之前，还包括：

判断所述机器人是否具有未执行完的所述第一任务的第一功能；

若具有，等待所述机器人将所述未执行完的所述第一任务的任务执行完后，执行所述将所述机器人切换至所述第二任务的步骤。

可选的，所述第一任务的优先级的设置方式包括预先设置或者在为所述机器人配置所述第一任务时设置；

所述第二任务的优先级的设置方式包括预先设置或者在为所述机器人配置所述第二任务时设置。

可选的，所述比较所述第一任务和第二任务的优先级，包括：

若所述第一任务的优先级高于所述第二任务的优先级，则将所述机器人保留在所述第一任务下。

可选的，在所述将所述机器人切换至所述第二任务之后，还包括：

判断所述机器人所处的时间区间；

若处于所述第一任务的有效时间区间，将所述机器人切换至所述第一任务，并根据所述第一动作集合控制所述机器人执行所述第一任务中的第一功能。

可选的，所述第二任务是预先设置在所述任务服务器中的。

可选的，所述第二动作集合包括多个动作组件和用于指示动作组件之间执行顺序的工作流。

可选的，所述为所述机器人配置第二任务，包括：

确定用于实现所述第二功能所需的多个动作组件，以及用于指示动作组件之间执行顺序的工作流；

根据所述用于实现所述第二功能所需的多个组件和对应的工作流生成所述第二动作集合；

根据所述第二功能和第二动作集合为所述机器人配置所述第二任务。

可选的，所述根据所述第二动作集合控制所述机器人执行所述第二任务中的第二功能，包括：

根据所述第二动作集合中的第一动作组件生成第一控制指令，并向所述机器人发送所述第一控制指令；

获取所述机器人针对所述第一控制指令反馈的处理信息；

根据所述第二动作集合中的第二动作组件生成第二控制指令，并向所述机器人发送所述第二控制指令，所述第二动作组件为在所述第二动作集合的工作流所指示的执行顺序下，执行完所述第一动作组件后所需执行的动作组件；

根据所述机器人反馈的处理信息以及所述第二动作集合的工作流所指示的执行顺序依次生成向所述机器人发送的控制指令，直至所述机器人完成所述第二任务中的第二功能。

可选的，所述第一任务还包括执行所述第一功能的区域，所述第二任务还包括执行所述第二功能的区域，所述根据所述第二动作集合控制所述机器人执行所述第二任务中的任务，包括：

根据所述第二动作集合控制所述机器人在所述执行所述第二功能的区域中执行所述第二任务中的第二功能。

第二方面，本发明提供了一种任务切换装置，应用于任务服务器，所述任务服务器提供第一任务，所述第一任务包括所执行第一功能的类型和第一动作集合，所述第一动作集合为用于实现所述第一功能的动作集合，所述任务服务器为机器人预先配置有所述第一任务以及第一任务的有效时间区间；所述装置包括配置单元、判断单元和切换单元：

所述配置单元，用于为所述机器人配置第二任务以及第二任务的有效时间区间，所述第二任务包括所执行第二功能的类型和第二动作集合，所述第二动作集合为用于实现所述第二功能的动作集合；

所述判断单元，用于判断所述机器人所处的时间区间；若处于所述第二任务的有效时间区间，触发所述切换单元；

所述切换单元，用于将所述机器人切换至所述第二任务，并根据所述第二动作集合控制所述机器人执行所述第二任务中的第二功能。

可选的，所述判断单元还用于若所述机器人所处的时间区间既处于所述第二任务的有效时间区间，也处于所述第一任务的有效时间区间，进一步比较所述第一任务和第二任务的优先级；

若所述第二任务的优先级高于所述第一任务的优先级，触发所述切换单元。

第三方面，本发明提供了一种任务服务器，所述任务服务器提供第一任务，所述第一任务包括所执行第一功能的类型和第一动作集合，所述第一动作集合为用于实现所述第一功能的动作集合，所述任务服务器为机器人预先配置有所述第一任务以及第一任务的有效时间区间；所述任务服务器包括存储器和发送器，以及分别与所述存储器和所述发送器连接的处理器，所述存储器用于存储一组程序指令，所述处理器用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

触发所述发送器为所述机器人配置第二任务以及第二任务的有效时间区间，所述第二任务包括所执行第二功能的类型和第二动作集合，所述第二动作集合为用于实现所述第二功能的动作集合；

判断所述机器人所处的时间区间；

若处于所述第二任务的有效时间区间，触发所述发送器将所述机器人切换至所述第二任务，并根据所述第二动作集合控制所述机器人执行所述第二任务中的第二功能。

可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

若既处于所述第二任务的有效时间区间，也处于所述第一任务的有效时间区间，则进一步比较所述第一任务和第二任务的优先级；

若所述第二任务的优先级高于所述第一任务的优先级，触发所述发送器将所述机器人切换至所述第二任务。

可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

判断所述机器人是否具有未执行完的所述第一任务的第一功能；

若具有，等待所述机器人将所述未执行完的所述第一任务的任务执行完后，触发所述发送器将所述机器人切换至所述第二任务。

可选的，所述第一任务的优先级的设置方式包括预先设置或者在为所述机器人配置所述第一任务时设置；

所述第二任务的优先级的设置方式包括预先设置或者在为所述机器人配置所述第二任务时设置。

可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

若所述第一任务的优先级高于所述第二任务的优先级，则将所述机器人保留在所述第一任务下。

可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

判断所述机器人所处的时间区间；

若处于所述第一任务的有效时间区间，触发所述发送器将所述机器人切换至所述第一任务，并根据所述第一动作集合控制所述机器人执行所述第一任务中的第一功能。

可选的，所述第二任务是预先设置在所述任务服务器中的。

可选的，所述第二动作集合包括多个动作组件和用于指示动作组件之间执行顺序的工作流。

可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

确定用于实现所述第二功能所需的多个动作组件，以及用于指示动作组件之间执行顺序的工作流；

根据所述用于实现所述第二功能所需的多个组件和对应的工作流生成所述第二动作集合；

触发所述发送器根据所述第二功能和第二动作集合为所述机器人配置所述第二任务。

可选的，所述车位管理服务器还包括接收器，所述接收器与所述处理相连，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

根据所述第二动作集合中的第一动作组件生成第一控制指令，并触发所述发送器向所述机器人发送所述第一控制指令；

触发所述接收器获取所述机器人针对所述第一控制指令反馈的处理信息；

根据所述第二动作集合中的第二动作组件生成第二控制指令，并触发所述发送器向所述机器人发送所述第二控制指令，所述第二动作组件为在所述第二动作集合的工作流所指示的执行顺序下，执行完所述第一动作组件后所需执行的动作组件；

根据所述机器人反馈的处理信息以及所述第二动作集合的工作流所指示的执行顺序依次生成向所述机器人发送的控制指令，直至所述机器人完成所述第二任务中的第二功能。

可选的，所述第一任务还包括执行所述第一功能的区域，所述第二任务还包括执行所述第二功能的区域，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

根据所述第二动作集合控制所述机器人在所述执行所述第二功能的区域中执行所述第二任务中的第二功能。

第四方面，本发明提供了一种任务切换方法，应用于机器人，所述机器人被服务器预先配置有第一任务以及第一任务的有效时间区间，所述机器人被服务器预先配置有第二任务以及第二任务的有效时间区间，所述第一任务包括所执行第一功能的类型和第一动作集合，所述第二任务包括所执行第二功能的类型和第二动作集合，所述第二动作集合为用于实现所述第二功能的动作集合；所述机器人通过执行第一动作集合实现所述第一功能，所述方法包括：

所述机器人从所述服务器获取第一切换命令，所述第一切换命令用于指示所述机器人切换至所述第二任务；

所述机器人根据所述第一切换命令从所述第一任务切换至所述第二任务；

所述机器人根据所述第二动作集合控制所述机器人执行所述第二任务中的第二功能。

可选的，在所述机器人根据所述切换命令从所述第一任务切换至所述第二任务之后，还包括：

所述机器人从所述服务器获取第二切换命令，所述第二切换命令用于指示所述机器人切换至所述第一任务；

所述机器人根据所述第二切换命令从所述第二任务切换至所述第一任务；

所述机器人根据所述第一动作集合控制所述机器人执行所述第一任务中的第一功能。

第五方面，本发明提供了一种任务切换装置，应用于机器人，所述机器人被服务器预先配置有第一任务以及第一任务的有效时间区间，所述机器人被服务器预先配置有第二任务以及第二任务的有效时间区间，所述第一任务包括所执行第一功能的类型和第一动作集合，所述第二任务包括所执行第二功能的类型和第二动作集合，所述第二动作集合为用于实现所述第二功能的动作集合；所述机器人通过执行第一动作集合实现所述第一功能，所述装置包括获取单元、切换单元和执行单元：

所述获取单元，用于从所述服务器获取第一切换命令，所述第一切换命令用于指示所述机器人切换至所述第二任务；

所述切换单元，用于根据所述第一切换命令从所述第一任务切换至所述第二任务；

所述执行单元，用于根据所述第二动作集合控制所述机器人执行所述第二任务中的第二功能。

可选的，所述获取单元还用于从所述服务器获取第二切换命令，所述第二切换命令用于指示所述机器人切换至所述第一任务；

所述切换单元还用于根据所述第二切换命令从所述第二任务切换至所述第一任务；

所述执行单元还用于根据所述第一动作集合控制所述机器人执行所述第一任务中的第一功能。

第六方面，本发明提供了一种机器人，所述机器人被服务器预先配置有第一任务以及第一任务的有效时间区间，所述机器人被服务器预先配置有第二任务以及第二任务的有效时间区间，所述第一任务包括所执行第一功能的类型和第一动作集合，所述第二任务包括所执行第二功能的类型和第二动作集合，所述第二动作集合为用于实现所述第二功能的动作集合；所述机器人通过执行第一动作集合实现所述第一功能，所述机器人包括存储器和接收器，以及分别与所述存储器和所述接收器连接的处理器，所述存储器用于存储一组程序指令，所述处理器用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

触发所述接收器从所述服务器获取第一切换命令，所述第一切换命令用于指示所述机器人切换至所述第二任务；

根据所述第一切换命令从所述第一任务切换至所述第二任务；

根据所述第二动作集合控制所述机器人执行所述第二任务中的第二功能。

可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

触发所述接收器从所述服务器获取第二切换命令，所述第二切换命令用于指示所述机器人切换至所述第一任务；

根据所述第二切换命令从所述第二任务切换至所述第一任务；

根据所述第一动作集合控制所述机器人执行所述第一任务中的第一功能。

由上述技术方案可以看出，任务服务器具有预先设置的第一任务，该第一任务包括所执行第一功能的类型和第一动作集合，在机器人具有预先配置的所述第一任务以及第一任务的有效时间区间的前提下，为该机器人配置第二任务以及第二任务的有效时间区间，在判断该机器人处于第二任务的有效时间区间内时，可以将该机器人切换至第二任务，并根据第二任务对应的第二动作集合控制该机器人执行第二任务中的第二功能，可见本发明可以为机器人配置有多个任务，并通过机器人所处的时间区间作为切换任务的依据，由于任务服务器具有不同任务所对应的动作集合，在切换机器人的任务后，可以根据切换到的任务所对应的动作集合控制机器人实现该任务下的功能，从而实现了对机器人的高效率任务切换，使得同一个机器人可以完成不同任务下的功能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种任务切换的系统示意图

图2为本发明实施例提供的一种任务切换的方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种任务切换的方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种任务切换装置的装置结构图；

图5为本发明实施例提供的一种任务服务器的硬件结构图；

图6为本发明实施例提供的一种任务切换方法的方法流程图；

图7为本发明实施例提供的一种任务切换装置的装置结构图；

图8为本发明实施例提供的一种机器人的硬件结构图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

随着信息技术的发展，机器人在日常工作、生活中的应用越来越普遍。在一些任务下通常用机器人代替人工执行相应的工作，但是目前机器人的工作任务和工作流程过于模式化，机器人只能在预先设置好的任务下工作。当需要机器人到新的任务下执行工作任务时，需要重新为机器人做相应的软件设置，设置过程繁琐耗时。如果能够实现机器人在不同任务下的高效切换，将极大程度上提升机器人的工作效率。

为此，本发明实施例提供了一种任务切换方法和相关装置，在任务服务器中预先设置任务和动作集合的对应关系，配置任务和该任务的有效时间区间，判断机器人所处的时间区间，以此为依据实现任务的切换，并根据任务的动作集合控制机器人完成该任务中的功能，从而实现了对机器人的高效率任务切换，使得同一个机器人可以完成不同任务下的任务。

基于上述基本思想，本发明实施例主要通过任务服务器和机器人的交互来实现。可以参见图1所示，任务服务器100可以提供有一个或多个任务，每个任务包括对应功能以及实现该功能的动作集合，其中第一任务可以为预设任务中的一个任务，第一任务包括所执行第一功能的类型和第一动作集合。任务服务器100提供任务的方式可以有多种，例如在任务服务器100中预设任务，或者任务服务器100从其他设备或途径获取任务。

任务服务器100可以为机器人200预先配置有第一任务以及第一任务的有效时间区间。第一任务可以是任务服务器中所设置的一个任务，第一动作集合是用于实现第一任务所指定的第一功能的动作集合，例如实现第一功能需要多个步骤，每个步骤需要通过执行一个动作组件来实现，具有执行顺序的多个动作组件的集合便可以理解为一个动作集合。除了第一任务外，任务服务器中还可以设置有其他任务与动作集合之间的对应关系。在图1所示中，第一任务为与物品配送相关的任务，第一功能可以为物品配送。

在本发明实施例中，一个任务中具有指定实现的功能，当为一个机器人配置一个任务，则该机器人可以在该任务所指定的时间区间内实现该任务所指定的功能。而一个任务所对应的动作集合可以用于控制机器人来实现该任务所指定的功能，例如机器人可以通过执行第一动作集合实现第一功能，故该一个任务的动作集合相当于实现这个任务所指定功能的具体方式。不同的任务所指定的功能可以不同，也可以相同。一个任务所指定的功能可以是机器人所能实现的功能，例如可以包括物品的配送，包裹的接收，机器人功能展示等。

在为机器人配置一个任务时，可以为该任务配置对应的有效时间区间，用于指示机器人可以在该有效时间区间内完成该任务所指定的功能。以为机器人200预先配置有第一任务以及第一任务的有效时间区间为例，相当于明确机器人200可以在第一任务的有效时间区间实现第一任务所指定的第一功能。例如将携带物品依次配送到图1所示的a、b和c三个位置。

针对一个任务所配置的有效时间区间，可以包括一个或多个时间段。当机器人处于一个任务的有效时间区间内时，机器人可以通过实施该任务所指定的功能完成所指定功能所完成的工作。例如一个任务的功能为物品配送，那么这个任务下的工作可以为携带具体数量的物品进行配送。一个任务下的工作数量不限定，以这个任务的有效时间区间以及完成一项工作的时间相关，例如为一个机器人所配置任务的有效时间区间为8点至12点，该任务所指定的功能为物品配送，那么从8点开始，该机器人携带一批物品开始配送(相当于该任务中的一项工作)，这批物品配送完后，该机器人再次携带另一批物品开始配送(也相当于该任务中的一项工作)，以此循环往复，直至到12点为止。

在为该机器人配置了第一任务以及第一任务的有效时间区间的基础上，还可以为该机器人配置第二任务以及第二任务的有效时间区间。这里的第二任务不同于第一任务，该机器人在第二任务下，通过第二动作集合可以实现第二任务所指定的功能。在图1所示中，第二任务为与机器人展示相关的任务，第二功能可以为展示。

由于第一任务和第二任务都配置有对应的有效时间区间，故可以通过判断该机器人当前所处的时间区间来确定是否切换该机器人所配置的任务。例如可以在该机器人处于第二任务的有效时间区间时将该机器人切换到第二任务，指示机器人实现第二任务所指定的功能，完成第二任务中的工作。

为了能够明确本发明实施例可以实现上述任务切换的功能，接下来结合图2来说明本发明实施例所提供的任务切换方法，

如图2所示，为本发明实施例提供的一种任务切换方法的方法流程图，该方法包括：

s201：为机器人配置第二任务以及第二任务的有效时间区间，所述第二任务包括所执行第二功能的类型和第二动作集合，所述第二动作集合为用于实现所述第二功能的动作集合。

任务服务器可以根据具体应用任务的需求为机器人增加配置的任务，若需要机器人在新任务下实现功能，可以为该机器人配置该新任务，区别于预先设置的第一任务，可以将新任务称为第二任务。

在为机器人预先配置有所述第一任务以及第一任务的有效时间区间的前提下，为该机器人配置第二任务以及第二任务的有效时间区间。配置任务的有效时间区间，是为了在后续操作中需要进行任务切换时可以以有效时间区间作为依据。

在符合条件时，可以快速的切换该机器人的任务，使得该机器人可以实现第二任务所指定的功能。在具体实现上，预先为该机器人配置的第一任务就可以是默认任务，而为机器人配置的第二任务可以为临时任务。

需要注意的是，本发明实施例中并不限定第二任务必须在第一任务之后为该机器人配置，在一些情况下，也可以为该机器人同时预先配置第一任务和第二任务，只是默认机器人处于第一任务中。

由于通过第二任务已经明确了第二任务所指定的第二功能的类型，故任务服务器可以依据该第二功能的类型确定出能够实现该第二功能的动作集合。这个能够实现该第二功能的动作集合即可以为对应的第二任务的第二动作集合。

s202：判断所述机器人所处的时间区间。若处于所述第二任务的有效时间区间，执行s203。

任务服务器在执行该判断步骤之前，必然已经为机器人配置好了至少两个任务及其任务的有效时间区间，这样才能实现不同任务的切换。下面将以第一任务和第二任务为例展开介绍。

在任务服务器中存储有第一任务以及第一任务的有效时间区间和第二任务以及第二任务的有效时间区间。任务服务器将当前时间与存储的有效时间区间对比，查看当前时间属于哪个有效时间区间，即可以判断出机器人所处的时间区间。例如，第一任务的有效时间区间设置为上午9点至上午11点，第二任务有效时间设置为下午1点至下午4点，若当前时间为下午3点，任务服务器可以判断出当前时间属于第二任务的有效时间区间，即可以判断出机器人所处的时间区间为第二任务的有效时间区间。若当前时间为上午10点，任务服务器可以判断出当前时间属于第一任务的有效时间区间，即可以判断出机器人所处的时间区间为第一任务的有效时间区间，可以不进行任务的切换，保持该机器人处于第一任务中。当机器人所处的时间为第一任务的有效时间区间时，机器人会根据默认的第一任务，来实现第一任务的功能。对于第一任务的后续操作，在此不再赘述。

s203：将所述机器人切换至所述第二任务，并根据所述第二动作集合控制所述机器人执行所述第二任务中的第二功能。

当需要进行任务切换时，任务服务器控制机器人完成任务的切换，并依据切换至的任务的动作集合控制机器人执行该任务中的功能。

以第一任务和第二任务为例，s204需要进行切换是因为在s201之前，任务服务器中已经预先设置有第一任务和第一动作集合之间的对应关系，而第一任务一般是机器人默认的任务，也即机器人在没有接收到新的指令时，默认在第一任务的有效时间区间内通过执行第一动作集合来完成第一任务中的工作。所以在当任务服务器判断出机器人所处的时间属于第二任务的有效时间区间时，需要将机器人由原来的第一任务切换至第二任务。

具体的，任务的切换可以采用向机器人发送切换指令的方式来完成。例如，当机器人所处的时间属于第二任务的有效时间区间时，任务服务器向机器人发送切换指令(该切换指令中携带有第二任务的信息)，机器人接收到该切换指令后由默认的第一任务模式切换至第二任务。

或者，机器人可以不必感知任务的切换，由任务服务器在后台完成对机器人的任务切换，之后通过第二任务对应的第二动作集合来控制机器人执行第二任务中的第二功能，从而实现机器人在不同任务下完成不同工作的效果。

当机器人切换至第二任务后，任务服务器便可以依据s202确定的第二动作集合，控制机器人执行第二任务中的第二功能。

上述提到的所有任务均包括功能的类型，不同任务可以依据其包含的功能的类型进行区分。例如，第一任务所指定的第一功能为配送包裹，该第一功能的类型为配送类型；第二任务所指定的第二功能为展示，该第二功能的类型为展示类型。

为了更为准确的定义一个任务，一个任务除了可以包括所规定的功能的类型外，还可以包括执行该功能的区域，以起到指示机器人在哪一个区域内来执行该功能。例如第一任务为9号馆配送包裹，第二任务为10号馆配送包裹，第一任务和第二任务是两个不同的任务，但是这两个任务所包括功能的类型相同，均为配送类型，但是9号馆和10号馆的区域是不同的区域。从而依据执行功能的区域对不同任务进行了的区分。当然两个任务也可以是功能的类型和功能的区域均不相同的任务。例如，第一任务为9号馆配送包裹，第二任务为10号馆展示。

以第一任务和第二任务为例，第一任务除了包括第一功能的类型外，还可以包括执行所述第一功能的区域；第二任务除了包括第二功能的类型外，还可以包括执行所述第二功能的区域。当机器人在执行所述第一任务中的工作时，具体为根据第一动作集合控制所述机器人在规定区域中通过执行所述第一功能完成所述第一任务的工作；当机器人在执行所述第二任务中的任务时，具体为根据第二动作集合控制所述机器人在规定区域中通过执行所述第二功能完成所述第二任务的工作。

对于任务中还包括执行功能的区域的情况，任务服务器依据动作集合控制机器人执行该任务中的功能，具体可以为依据动作集合控制机器人在执行该功能的区域中执行该任务中的功能。

依据任务中包括的执行功能的区域，可以更为准确的定义一个任务的范围，也可以对任务进行区分，便于任务服务器根据任务中包括的区域控制机器人在指定的区域执行工作。

可见，本实施例提供的一种任务切换的方法，任务服务器具有预先设置的第一任务，该第一任务包括所执行第一功能的类型和第一动作集合，在机器人具有预先配置的所述第一任务以及第一任务的有效时间区间的前提下，为该机器人配置第二任务以及第二任务的有效时间区间，在判断该机器人处于第二任务的有效时间区间内时，可以将该机器人切换至第二任务，并根据第二任务对应的第二动作集合控制该机器人执行第二任务中的第二功能，可见本发明可以为机器人配置有多个任务，并通过机器人所处的时间区间作为切换任务的依据，由于任务服务器具有不同任务所对应的动作集合，在切换机器人的任务后，可以根据切换到的任务所对应的动作集合控制机器人实现该任务下的功能，从而实现了对机器人的高效率任务切换，使得同一个机器人可以完成不同任务下的功能。

实施例二

在图2所对应实施例的基础上，本实施例针对于在判断机器人所处的时间区间时可能出现的不同情况展开详细介绍。如图3所示，为本发明实施例提供的另一种任务切换的方法的流程图，该方法包括：

s301：为机器人配置第二任务以及第二任务的有效时间区间，所述第二任务包括所执行第二功能的类型和第二动作集合，所述第二动作集合为用于实现所述第二功能的动作集合。

s302：判断所述机器人所处的时间区间。若既处于所述第二任务的有效时间区间，也处于所述第一任务的有效时间区间，执行s303。

一个任务可以配置一个或多个有效时间区间，一任务所对应的多个有效时间区间是互不重叠的。但是针对于不同的任务可能会出现各自对应的有效时间区间发生重叠的情况。例如，对于第一任务配置的有效时间区间为上午9点至上午11点，对于第二任务配置的有效时间区间为上午8点至上午10点，则上午9点至上午10点属于第一任务的有效时间区间和第二任务的有效时间区间所重叠的部分，当机器人所处的时间为上午9点半时，则任务服务器判断机器人所处的时间区间既是第一任务的有效时间区间，又是第二任务的有效时间区间，而对于一个机器人来说无法同时实施两个不同任务所规定的功能，无法同时执行两个不同任务的工作。因此对于这种情况，可以进一步的进行s303关于优先级的判断，从而决定机器人是执行第一任务的工作还是切换到第二任务来执行第二任务的工作。

s303：判断所述第二任务的优先级是否高于第一任务的优先级。若所述第二任务的优先级高于所述第一任务的优先级，执行s304。

优先级可以是一种用于表示任务重要程度的设定，依据实际的需求也可以将优先级设定多种等级，例如可以分为高优先级、中优先级、低优先级等。当机器人所处的时间区间属于两个或者两个以上任务重叠的有效时间区间时，可以通过比较各个任务的优先级，确定出机器人是否需要切换任务或者需要切换的具体任务为何。

在本发明实施例中，第一任务和第二任务被设置了不同等级的优先级，由此可以在第一任务和第二任务的有效时间区间出现重叠时，根据第一任务和第二任务优先级的高低来确定如何进行任务切换。例如，当机器人所处的时间区间有两个优先级不同的任务同时存在时，可以将机器人切换至高优先级的任务，或者继续让机器人处于高优先级的任务中，不进行任务切换。

可以依据一个任务包括的功能的类型确定这个任务的优先级等级，例如，第一任务的功能的类型为配送类型，第二任务的功能的类型为展示类型，如果配送类型比展示类型更为重要，则可将第一任务设定为高优先级，将第二任务设定为低优先级。

也可以依据一个任务所包括的区域确定这个任务的优先级等级，例如，第一任务所执行第一功能的区域为9号馆，第二任务所执行第二功能的区域为园区，比较这两个不同的区域，如果9号馆的重要程度高于园区，则可将第一任务设定为高优先级，将第二任务设定为低优先级。

设置任务的优先级的时机可以有多种选择，例如可以预先设置优先级，即在任务服务器设置任务时就设置好该任务的优先级。也可以是在任务服务器为机器人配置该任务时，根据需求设置该任务的优先级。

对于预先设置的任务的优先级，考虑到实际情况的多变性，可能会需要更改之前设定好的优先级，此时可以在为机器人配置该任务时再次设置该任务的优先级。例如，任务服务器在配置该任务时将其设定为低优先级，当需要为机器人配置该任务时，若该任务的情况比较紧急需要机器人优先处理，则可在为机器人配置该任务的同时，将其优先级改为高优先级。

下面将以第一任务和第二任务为例展开介绍。

当机器人所处的时间区间属于第一任务和第二任务重叠的时间区间时，可以进一步比较第一任务和第二任务的优先级。当第二任务的优先级高于第一任务的优先级时，执行s304。

需要注意的是，当第一任务的优先级高于第二任务的优先级时，机器人保留在所述第一任务下，继续执行第一任务中的任务。

本发明实施例中依据于有效时间区间选择对应的任务，当机器人所处的时间区间属于多个任务的有效时间区间时，则可通过比较这些任务的优先级，在机器人未处于高优先任务时进行任务切换，让机器人优先为高优先级的任务服务，增强了对机器人的控制能力，提高了用户体验。

s304：判断所述机器人是否具有未执行完的所述第一任务的第一功能；若具有则将该第一功能执行完。

经过s303的优先级判断，确定出所述第二任务的优先级高于所述第一任务的优先级，此时机器人需要切换到第二任务，考虑到在得到优先级判断结果，准备将机器人切换至第二任务时，该机器人可能正在执行第一任务中第一功能的过程中，此时若直接将该机器人切换为第二任务，并控制该机器人执行第二任务中的第二功能，则会造成正在执行的第一任务的工作无法处理完毕。例如，当机器人正在执行的第一任务中的第一功能为配送包裹，若尚未抵达该包裹的配送位置之前，该机器人被切换到第二任务，转而执行第二任务的第二功能，则可能导致该包裹无法及时送达。

因此，为了避免上述情况发生，可以在将机器人切换到第二任务之前，增加对执行功能的判断操作，判断所述机器人是否具有未执行完的所述第一任务的第一功能。

在执行s304时，若具有，则等待所述机器人将所述未执行完的所述第一任务的任务执行完后，再执行s305。

需要注意的是，还有一种可能的情况，若第二任务中的任务是非常紧急的任务，需要机器人立刻执行，则此时可以不执行s305，而直接执行s306，将机器人切换至第二任务，是否执行s305并不影响本实施例的实现。

可见，任务切换前，可以通过判断机器人是否正在执行对应功能来确定是否立刻将机器人切换至第二任务。并可以在机器人正在执行第一任务中功能时，等待所述机器人将所述未执行完的所述第一任务的第一功能执行完后再进行任务切换，避免了工作未完成可能带来的不良影响。也可以在需要机器人马上执行第二任务中第二功能的情况下，不判断机器人是否正在执行任务而直接将机器人切换至第二任务，提高了对重要任务的反应速度，满足了重要任务的执行需求。

s305：将所述机器人切换至所述第二任务，并根据所述第二动作集合控制所述机器人执行所述第二任务中的第二功能。

机器人切换至第二任务后，任务服务器根据第二动作集合控制机器人执行第二任务中的任务。当然在切换至第二任务之后，并不是说机器人就只能一直处于第二任务下，为了起到可以使机器人更加灵活地执行不同任务下的任务，依据需求还可以将该机器人再切换回第一任务，从而起到增强对机器人的控制能力的作用。具体的，还可以包括：

s306：判断所述机器人所处的时间区间。若处于所述第一任务的有效时间区间，执行s307。

s307：将所述机器人切换至所述第一任务，并根据所述第一动作集合控制所述机器人执行所述第一任务中的第一功能。

例如，第一任务的有效时间区间为上午8点至上午10点和下午1点至下午3点，第二任务的有效时间区间为上午10点至下午1点。任务服务器会判断机器人所处的时间区间，在上午8点至上午10点执行第一任务中的工作，当时间到达上午10点则将机器人切换至第二任务，执行第二任务的工作，当时间到达下午1点则将机器人再切换至第一任务，执行第一任务的工作。

实施例三

在实施例一中提到根据任务确定动作集合，本实施例是在实施例一的基础上，对于几种不同的确定方式展开介绍。

动作集合是由任务服务器根据任务确定的，其中，任务可以是由任务服务器预先设置好的任务，也可以是在需要为机器人配置任务时由任务服务器配置的任务。

一种根据任务确定动作集合的方式可以是通过任务查找对应关系来确定出动作集合。当任务是由任务服务器预先设置好的任务时，任务服务器在设置该任务时，会依据该任务中包含的功能生成实现该功能的动作集合，并存储任务与动作集合的对应关系。当机器人需要执行该任务中的任务时，任务服务器会查找预先存储的任务与动作集合的对应关系，确定出该任务对应的动作集合。例如任务服务器可以具有预先设置的第二任务。那么可以根据所述第二任务查找对应的第二动作集合。

另一种确定方式是在为机器人配置任务时生成该动作集合，可以理解为由该任务的功能直接确定出动作集合。该任务是在需要配置的时候由任务服务器配置的任务，也即表示任务服务器中没有存储该任务对应的动作集合。没有保存动作集合的原因可能有多种，其中一种原因可能是针对某一突发情况需要机器人去该任务执行对应功能，而该任务是任务服务器中从未生成过该任务，故自然任务服务器不会具有对应的动作集合。另一种原因可能是，在任务服务器中生成过该任务，但并未保存该任务所对应的动作集合，当机器人需要执行该任务中的功能时，任务服务器需要再次设置该动作集合。

对于任务是在需要配置的时候由任务服务器配置的任务的情况，由于任务服务器中没有存储该任务的动作集合，因此需要配置该任务的动作集合。

在本发明实施例中，动作集合可以由多个动作组件和用于指示动作组件之间执行顺序的工作流组成。

动作集合是用于实现一个功能的，一个动作集合中可以包括多个动作组件，一个动作组件可以理解为实现该功能的过程中的一个环节。一个动作集合中还包括用于指示动作组件之间执行顺序的工作流，即用于明确以什么顺序来执行这些动作组件，依照先后顺序执行动作组件才能顺利实现一个功能，动作组件执行的先后顺序需要由工作流的协调。需要注意的是，一些常见的工作流可以保存在任务服务器中以便生成动作集合时调用。

动作组件可以保存在任务服务器中，动作组件从通用性的程度上可以分为通用动作组件和非通用动作组件。若一个环节在不同功能的实现过程中可能都需要用到，那么这个环节可以定义为通用动作组件，若一个环节主要用于某些特定功能的实现过程中，那么这个环节可以定义为非通用动作组件。例如，当任务为9号馆配送包裹，要实现配送功能，会涉及到路线识别、红绿灯识别、避让行人、乘坐电梯、避雨等一系列环节，其中，路线识别、红绿灯识别、避让行人、乘坐电梯的环节是实现配送功能经常使用的环节，这些环节归类为通用动作组件，而避雨环节是针对雨天才会使用的环节，将该环节归类为非通用动作组件。

在为机器人配置第二任务时，若没有保存第二任务所对应的第二动作集合，则需要生成第二动作集合。可以根据第二任务所指定的第二功能，从所保存的动作组件中确定出实现第二功能所需的动作组件，并根据为了实现第二功能所需执行动作组件的执行顺序确定出对应第二功能的工作流。将选取出的动作组件依据选取的工作流的执行顺序进行组合生成可以实现第二功能的第二动作集合。

任务服务器可以依据生成的动作集合控制机器人执行任务中的功能。考虑到生成的动作集合包含的动作组件是有先后顺序的，因此任务服务器可以对每一个动作组件的执行情况进行检测，避免动作集合的执行过程出现乱序的情况，或者在某个环节出现问题时能够及时发现。

为此，本发明实施例提供了一种根据动作集合控制机器人执行任务中功能的方式。

接下来以第二动作集合为例进行说明，任务服务器根据所述第二动作集合中的第一动作组件生成第一控制指令，并向所述机器人发送所述第一控制指令。其中所述第一动作组件为所述第二动作集合包括的多个动作组件中的一个动作组件。

当获取到所述机器人针对所述第一控制指令反馈的处理信息后，根据所述动作集合中的第二动作组件生成第二控制指令，并向所述机器人发送所述第二控制指令，所述第二动作组件为在所述第二动作集合的工作流所指示的执行顺序下，执行完所述第一动作组件后所需执行的动作组件。也就是在根据工作流执行完第一动作组件后，下一个需要被执行的动作组件。

根据所述机器人反馈的处理信息以及所述第二动作集合的工作流所指示的执行顺序依次生成向所述机器人发送的控制指令，直至所述机器人完成所述第二任务中的功能。

例如，一个功能包括五个动作组件，这五个动作组件具有先后顺序，分别标号1至5，以标号来区分先后顺序。任务服务器控制机器人执行动作组件1，当收到机器人的反馈的处理信息(该反馈信息可以是动作组件1执行完毕)后，再控制机器人执行动作组件2，当收到机器人的反馈的处理信息(该反馈信息可以是动作组件2执行完毕)后，在控制机器人执行动作组件3，以此类推，直到机器人实现该功能(即完成该任务中的工作)。

通过该方法可以精确的控制机器人的执行情况，增加了机器人执行功能的可靠性，并可以在机器人执行功能时，若执行到某一环节出现问题，任务服务器可以快速发现，从而可以协助解决以避免机器人卡死或无法继续执行功能的情况发生。

当然上述对动作组件的执行情况进行检测，只是一种可选的方式。也可以不监测动作集合中的每一个动作组件的执行情况，在生成任务的动作集合后，直接依据该动作集合生成控制指令集合发给机器人，由机器人通过执行控制指令集合中的指令来完成该任务中的功能，从而降低了任务服务器的处理压力。

图4为本发明实施例提供的一种任务切换装置的装置结构图，应用于任务服务器，所述任务服务器提供第一任务，所述第一任务包括所执行第一功能的类型和第一动作集合，所述第一动作集合为用于实现所述第一功能的动作集合，所述任务服务器为机器人预先配置有所述第一任务以及第一任务的有效时间区间；所述装置包括配置单元401、判断单元402和切换单元403：

所述配置单元401，用于为所述机器人配置第二任务以及第二任务的有效时间区间，所述第二任务包括所执行第二功能的类型和第二动作集合，所述第二动作集合为用于实现所述第二功能的动作集合；

所述判断单元402，用于判断所述机器人所处的时间区间；若处于所述第二任务的有效时间区间，触发所述切换单元；

所述切换单元403，用于将所述机器人切换至所述第二任务，并根据所述第二动作集合控制所述机器人执行所述第二任务中的第二功能。

以上单元的说明请参见图2所对应实施例的相关描述，这里不再赘述。

可选的，所述判断单元还用于若所述机器人所处的时间区间既处于所述第二任务的有效时间区间，也处于所述第一任务的有效时间区间，进一步比较所述第一任务和第二任务的优先级；

若所述第二任务的优先级高于所述第一任务的优先级，触发所述切换单元。

可见，任务服务器具有预先设置的第一任务，该第一任务包括所执行第一功能的类型和第一动作集合，在机器人具有预先配置的所述第一任务以及第一任务的有效时间区间的前提下，为该机器人配置第二任务以及第二任务的有效时间区间，在判断该机器人处于第二任务的有效时间区间内时，可以将该机器人切换至第二任务，并根据第二任务对应的第二动作集合控制该机器人执行第二任务中的第二功能，可见本发明可以为机器人配置有多个任务，并通过机器人所处的时间区间作为切换任务的依据，由于任务服务器具有不同任务所对应的动作集合，在切换机器人的任务后，可以根据切换到的任务所对应的动作集合控制机器人实现该任务下的功能，从而实现了对机器人的高效率任务切换，使得同一个机器人可以完成不同任务下的功能。

图5为本发明实施例提供的一种任务服务器的硬件结构图，所述任务服务器500提供第一任务，所述第一任务包括所执行第一功能的类型和第一动作集合，所述第一动作集合为用于实现所述第一功能的动作集合，所述任务服务器500为机器人预先配置有所述第一任务以及第一任务的有效时间区间；所述任务服务器500包括存储器501和发送器502，以及分别与所述存储器501和所述发送器502连接的处理器503，所述存储器501用于存储一组程序指令，所述处理器503用于调用所述存储器501存储的程序指令执行如下操作：

触发所述发送器502为所述机器人配置第二任务以及第二任务的有效时间区间，所述第二任务包括所执行第二功能的类型和第二动作集合，所述第二动作集合为用于实现所述第二功能的动作集合；

判断所述机器人所处的时间区间；

若处于所述第二任务的有效时间区间，触发所述发送器将所述机器人切换至所述第二任务，并根据所述第二动作集合控制所述机器人执行所述第二任务中的第二功能。

可选地，所述处理器503可以为中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，所述存储器501可以为随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)类型的内部存储器，所述发送器502可以包含普通物理接口，所述物理接口可以为以太(ethernet)接口或异步传输模式(asynchronoustransfermode，atm)接口。所述处理器503、发送器502和存储器501可以集成为一个或多个独立的电路或硬件，如：专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)。

可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

若既处于所述第二任务的有效时间区间，也处于所述第一任务的有效时间区间，则进一步比较所述第一任务和第二任务的优先级；

若所述第二任务的优先级高于所述第一任务的优先级，触发所述发送器将所述机器人切换至所述第二任务。

可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

判断所述机器人是否具有未执行完的所述第一任务的第一功能；

若具有，等待所述机器人将所述未执行完的所述第一任务的任务执行完后，触发所述发送器将所述机器人切换至所述第二任务。

可选的，所述第一任务的优先级的设置方式包括预先设置或者在为所述机器人配置所述第一任务时设置；

所述第二任务的优先级的设置方式包括预先设置或者在为所述机器人配置所述第二任务时设置。

可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

若所述第一任务的优先级高于所述第二任务的优先级，则将所述机器人保留在所述第一任务下。

可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

判断所述机器人所处的时间区间；

若处于所述第一任务的有效时间区间，触发所述发送器将所述机器人切换至所述第一任务，并根据所述第一动作集合控制所述机器人执行所述第一任务中的第一功能。

可选的，所述第二任务是预先设置在所述任务服务器中的。

可选的，所述第二动作集合包括多个动作组件和用于指示动作组件之间执行顺序的工作流。

可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

确定用于实现所述第二功能所需的多个动作组件，以及用于指示动作组件之间执行顺序的工作流；

根据所述用于实现所述第二功能所需的多个组件和对应的工作流生成所述第二动作集合；

触发所述发送器根据所述第二功能和第二动作集合为所述机器人配置所述第二任务。

可选的，所述车位管理服务器还包括接收器，所述接收器与所述处理相连，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

根据所述第二动作集合中的第一动作组件生成第一控制指令，并触发所述发送器向所述机器人发送所述第一控制指令；

触发所述接收器获取所述机器人针对所述第一控制指令反馈的处理信息；

根据所述第二动作集合中的第二动作组件生成第二控制指令，并触发所述发送器向所述机器人发送所述第二控制指令，所述第二动作组件为在所述第二动作集合的工作流所指示的执行顺序下，执行完所述第一动作组件后所需执行的动作组件；

根据所述机器人反馈的处理信息以及所述第二动作集合的工作流所指示的执行顺序依次生成向所述机器人发送的控制指令，直至所述机器人完成所述第二任务中的第二功能。

可选的，所述第一任务还包括执行所述第一功能的区域，所述第二任务还包括执行所述第二功能的区域，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

根据所述第二动作集合控制所述机器人在所述执行所述第二功能的区域中执行所述第二任务中的第二功能。

可见，任务服务器具有预先设置的第一任务，该第一任务包括所执行第一功能的类型和第一动作集合，在机器人具有预先配置的所述第一任务以及第一任务的有效时间区间的前提下，为该机器人配置第二任务以及第二任务的有效时间区间，在判断该机器人处于第二任务的有效时间区间内时，可以将该机器人切换至第二任务，并根据第二任务对应的第二动作集合控制该机器人执行第二任务中的第二功能，可见本发明可以为机器人配置有多个任务，并通过机器人所处的时间区间作为切换任务的依据，由于任务服务器具有不同任务所对应的动作集合，在切换机器人的任务后，可以根据切换到的任务所对应的动作集合控制机器人实现该任务下的功能，从而实现了对机器人的高效率任务切换，使得同一个机器人可以完成不同任务下的功能。

接下来从机器人的角度描述本发明所提供的技术方案。图6为本发明实施例提供的一种任务切换方法的方法流程图，应用于机器人，所述机器人被服务器预先配置有第一任务以及第一任务的有效时间区间，所述机器人被服务器预先配置有第二任务以及第二任务的有效时间区间，所述第一任务包括所执行第一功能的类型和第一动作集合，所述第二任务包括所执行第二功能的类型和第二动作集合，所述第二动作集合为用于实现所述第二功能的动作集合；所述机器人通过执行第一动作集合实现所述第一功能，所述方法包括：

s601：所述机器人从所述服务器获取第一切换命令，所述第一切换命令用于指示所述机器人切换至所述第二任务。

s602：所述机器人根据所述第一切换命令从所述第一任务切换至所述第二任务。

s603：所述机器人根据所述第二动作集合控制所述机器人执行所述第二任务中的第二功能。

可见，机器人可以通过执行一个任务的动作集合来实现这个任务所指定的功能，当任务发生切换时，机器人只需选择执行所切换到的任务的动作集合，即可在切换任务后快速的实现所切换到的任务所指定的功能。

可选的，在所述机器人根据所述切换命令从所述第一任务切换至所述第二任务之后，还包括：

所述机器人从所述服务器获取第二切换命令，所述第二切换命令用于指示所述机器人切换至所述第一任务。

所述机器人根据所述第二切换命令从所述第二任务切换至所述第一任务。

所述机器人根据所述第一动作集合控制所述机器人执行所述第一任务中的第一功能。

图7为本发明实施例提供的一种任务切换装置的装置结构图，应用于机器人，所述机器人被服务器预先配置有第一任务以及第一任务的有效时间区间，所述机器人被服务器预先配置有第二任务以及第二任务的有效时间区间，所述第一任务包括所执行第一功能的类型和第一动作集合，所述第二任务包括所执行第二功能的类型和第二动作集合，所述第二动作集合为用于实现所述第二功能的动作集合；所述机器人通过执行第一动作集合实现所述第一功能，所述装置包括获取单元701、切换单元702和执行单元703：

所述获取单元701，用于从所述服务器获取第一切换命令，所述第一切换命令用于指示所述机器人切换至所述第二任务；

所述切换单元702，用于根据所述第一切换命令从所述第一任务切换至所述第二任务；

所述执行单元703，用于根据所述第二动作集合控制所述机器人执行所述第二任务中的第二功能。

可选的，所述获取单元还用于从所述服务器获取第二切换命令，所述第二切换命令用于指示所述机器人切换至所述第一任务；

所述切换单元还用于根据所述第二切换命令从所述第二任务切换至所述第一任务；

所述执行单元还用于根据所述第一动作集合控制所述机器人执行所述第一任务中的第一功能。

可见，机器人可以通过执行一个任务的动作集合来实现这个任务所指定的功能，当任务发生切换时，机器人只需选择执行所切换到的任务的动作集合，即可在切换任务后快速的实现所切换到的任务所指定的功能。

图8为本发明实施例提供的一种机器人的硬件结构图，所述机器人800被服务器预先配置有第一任务以及第一任务的有效时间区间，所述机器人800被服务器预先配置有第二任务以及第二任务的有效时间区间，所述第一任务包括所执行第一功能的类型和第一动作集合，所述第二任务包括所执行第二功能的类型和第二动作集合，所述第二动作集合为用于实现所述第二功能的动作集合；所述机器人800通过执行第一动作集合实现所述第一功能，所述机器人800包括存储器801和接收器802，以及分别与所述存储器801和所述接收器802连接的处理器803，所述存储器801用于存储一组程序指令，所述处理器803用于调用所述存储器801存储的程序指令执行如下操作：

触发所述接收器802从所述服务器获取第一切换命令，所述第一切换命令用于指示所述机器人切换至所述第二任务。

根据所述第一切换命令从所述第一任务切换至所述第二任务。

根据所述第二动作集合控制所述机器人执行所述第二任务中的第二功能。

可选地，所述处理器803可以为cpu，所述存储器801可以为ram类型的内部存储器，所述接收器802可以包含普通物理接口，所述物理接口可以为ethernet接口或atm接口。所述处理器803、接收器802和存储器801可以集成为一个或多个独立的电路或硬件，如：asic。

可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：

触发所述接收器从所述服务器获取第二切换命令，所述第二切换命令用于指示所述机器人切换至所述第一任务；

根据所述第二切换命令从所述第二任务切换至所述第一任务；

根据所述第一动作集合控制所述机器人执行所述第一任务中的第一功能。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质可以是下述介质中的至少一种：只读存储器(英文：read-onlymemory，缩写：rom)、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。