技术特征：
技术总结
本发明提出一种车辆及多车辆网络的协调控制方法，其中多车辆网络包括多个个体车辆，对于每个个体车辆执行的协调控制方法包括以下步骤：获取个体车辆的当前时刻的位置以及个体车辆的邻居车辆的当前时刻的位置；确定所述个体车辆的符号参数以及所述个体车辆的邻居车辆的符号参数；根据所述个体车辆的符号参数、所述个体车辆的邻居车辆的符号参数以及多车辆网络的加权邻接矩阵确定个体车辆的采样步长；以及根据个体车辆的当前时刻的位置、个体车辆的邻居车辆的当前时刻的位置、个体车辆的符号参数、所述个体车辆的邻居车辆的符号参数和采样步长控制个体车辆。本发明能够保证所有车辆分两组到达任意指定的两个对称的双向期望位置，且控制精度高。
技术研发人员：孟德元;牛伟丽
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2016.12.29
技术公布日：2018.07.06