用于自动导引运输车的通讯装置及系统的制作方法

本实用新型属于自动导引运输车控制领域，具体为一种用于自动导引运输车的通讯装置及自动导引运输系统。

背景技术：

自动导引运输车(以下简称为AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，一般具有安全防护、移载等多种功能。

随着《中国制造 2025》政策的推出，作为智能物流的核心关键设备，AGV将在各行各业应用越来越多。目前市场上应用的AGV主要通过无线局域网通讯装置来实现AGV的车载控制装置与远程主控计算机或PLC进行信息传送。对于智能制造主力军的国防军工及航空航天单位，局域网通讯、无线电通讯等长距离无线通讯方式在车间、仓库等涉密场所是禁止使用的，某些企业的生产车间因防干扰要求也禁止使用此类无线通讯，因此，现有技术的通过无线通讯方式的AGV无法适用于上述这些场合。而在AGV发展初期所采用的AGV有线通讯的方式也存在着施工时间长、费用高、路径更改和扩充困难、复杂交叉路径及有钢筋地板的情况下难以实现的缺点。

技术实现要素：

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供一种用于自动导引运输车的通讯装置，可实现AGV的车载控制器与远程控制器之间的信息传送，满足AGV使用场所需通讯保密、无干扰的要求，并且施工简单、容易实现；此外，本实用新型还提供一种具有上述装置的自动导引运输系统。

本实用新型解决上述技术问题，提供一种用于自动导引运输车的通讯装置，其包括：安装在自动导引运输车的车身上的车身传感器和车载控制器；电连接车身传感器与车载控制器的第一电缆；安装在自动导引运输车的多个待停靠站点的多个停靠站点传感器；将多个停靠站点传感器与远程控制器分别电连接的多根第二电缆；与远程控制器电连接的上位机；其中，所述车身传感器与任一停靠站点的停靠站点传感器对射通讯，将车载控制器发出的自动导引运输车的状态信息传送给远程控制器；其中，所述远程控制器发送所述状态信息给上位机，并经停靠站点传感器将上位机发出的控制自动导引运输车的调度信息传送给所述车身传感器，再经车身传感器传送给车载控制器。

其中，所述车身传感器为第一红外对射传感器，所述停靠站点传感器为与第一红外对射传感器对射通讯的第二红外对射传感器。

其中，所述状态信息包括所述自动导引运输车的电量信息、停靠的站点信息、举升货架信息。

其中，所述调度信息包括所述自动导引运输车的启动信息、停靠及待停靠的站点信息、举升与下降信息。

其中，所述第一红外对射传感器与所述第二红外对射传感器具有用于并行通信的并行接口或串行通信的串行接口。

此外，本实用新型还提供一种具有上述通讯装置的自动导引运输系统，其包括：自动导引运输车；安装在自动导引运输车的车身上的车身传感器和车载控制器；电连接车身传感器与车载控制器的第一电缆；安装在自动导引运输车的多个待停靠站点的多个停靠站点传感器；将多个停靠站点传感器与远程控制器分别电连接的多根第二电缆；与远程控制器电连接的上位机；其中，所述车身传感器与任一停靠站点的停靠站点传感器对射通讯，将车载控制器发出的自动导引运输车的状态信息传送给远程控制器；其中，所述远程控制器发送所述状态信息给上位机，并经停靠站点传感器将上位机发出的控制自动导引运输车的调度信息传送给所述车身传感器，再经车身传感器传送给车载控制器。

其中，所述车身传感器为第一红外对射传感器，所述停靠站点传感器为与第一红外对射传感器对射通讯的第二红外对射传感器。

其中，所述状态信息包括所述自动导引运输车的电量信息、停靠的站点信息、举升货架信息。

其中，所述调度信息包括所述自动导引运输车的启动信息、停靠及待停靠的站点信息、举升与下降信息。

其中，所述第一红外对射传感器与所述第二红外对射传感器具有用于并行通信的并行接口或串行通信的串行接口。

与现有技术相比，本实用新型的用于自动导引运输车的通讯装置及自动导引运输系统具有如下有益效果：

1、本实用新型的用于自动导引运输车的通讯装置，实现了AGV的无线通讯，信号传输可靠，保密性高，功耗低，可进行编码，且现场施工简单，容易实现，具备可操作性。

2、本实用新型的通讯装置，车身传感器和停靠站点传感器为可对射通讯的红外对射传感器，由于红外线的波长小于其他无线电波的波长，因此，不会影响到其他电器设备，确保其他设备正常工作，而红外线为不可见光，对环境影响较小，并具有很强的隐蔽性和保密性，尤其适用于具有保密需求的场所。

下面结合附图，对本实用新型的用于自动导引运输车的通讯装置及自动导引运输系统进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型实施例用于自动导引运输车的通讯装置示意图；

图2为本实用新型实施例的车身传感器安装在自动导引运输车上的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的停靠站点传感器安装在各停靠站点处的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，为本实用新型实施例提供的一种用于自动导引运输车与上位机通讯的装置的示意图，图2、图3所示分别为本实用新型实施例的车身传感器安装在AGV和停靠站点传感器安装在第一停靠站点处的结构示意图。

由图1-图3可知，本实用新型实施例的通讯装置包括：安装在自动导引运输车1’的车身上的车身传感器2’和车载控制器(图2中未示出)；电连接车身传感器2’与车载控制器的第一电缆(图2中未示出)；安装在自动导引运输车1’的多个待停靠站点1、 2...、N的多个停靠站点传感器1a、2a...、Na；将多个停靠站点传感器与AGV远程控制器分别电连接的多根第二电缆(图3中未示出)；与AGV远程控制器电连接的上位机(图3 中未示出)，AGV远程控制器与控制中心上位机连接，实现AGV的统一监控与调度。

其中，安装在自动导引运输车1’上的车身传感器2’可与任一个停靠站点的停靠站点传感器进行对射通讯，以便将车载控制器发出的自动导引运输车1’的状态信息传送给远程控制器，远程控制器将接收到的状态信息发送给与其电连接的上位机；上位机根据接收到的状态信息，将对自动导引运输车1’的调度信息发送给远程控制器，远程控制器再经停靠站点传感器将上位机发出的调度信息传送给车身传感器2’，再经车身传感器2’传送给车载控制器，车载控制器控制自动导引运输车1’执行相应动作。

其中，本实施例中的车身传感器2’采用第一红外对射传感器，而各停靠站点传感器采用与第一红外对射传感器对射通讯的第二红外对射传感器。优选的，第一红外对射传感器和第二红外对射传感器采用并行或串行通信方式进行对射通讯，即，第一红外对射传感器和第二红外对射传感器分别具有用于并行通信的并行接口或用于串行通信的串行接口。

其中，本实施例所述的自动导引运输车1’的状态信息包括但不限于自动导引运输车1’的电量信息、停靠的站点信息、举升货架信息等，而调度信息包括但不限于自动导引运输车1’的启动信息、停靠及待停靠的站点信息、举升与下降信息等。

本实施例的通讯装置在AGV车身上安装第一红外对射传感器，在AGV停靠工位、充电站等AGV待停靠站点安装第二红外对射传感器，将车身传感器2’与车载控制器通过电缆连接，将停靠站点传感器与AGV远程控制器通过电缆连接，通过红外线实现AGV车身传感器2’与停靠站传感器之间的无线信号传输，从而实现车载控制器与AGV远程控制器之间的通讯。由于红外线的波长小于其他无线电波的波长，因此，AGV与各停靠站点对射通讯时不会影响到其他电器设备，确保其他设备正常工作；而红外线为不可见光，对环境影响较小，并具有很强的隐蔽性和保密性，故，本实施例的通过红外通讯的方式尤其适用于具有保密需求的场所。且采用红外通讯信号传输可靠，保密性高，功耗低，可进行编码，且现场施工简单，容易实现，具备可操作性。

此外，本实施例还提供具有上述通讯装置的自动导引运输系统，该系统包括：自动导引运输车1’；安装在自动导引运输车1’的车身上的车身传感器2’和车载控制器(图 2中未示出)；电连接车身传感器2’与车载控制器的第一电缆(图2中未示出)；安装在自动导引运输车1’的多个待停靠站点1、2...、N的多个停靠站点传感器1a、2a...、 Na；将多个停靠站点传感器与AGV远程控制器分别电连接的多根第二电缆(图3中未示出)；与AGV远程控制器电连接的上位机(图3中未示出)，AGV远程控制器与控制中心上位机连接，实现AGV的统一监控与调度。

当AGV到达某个停靠站点时，AGV与该停靠站点传感器对射而完成通讯，远程控制器通过接收该停靠站点传感器的信息而获取AGV包括停靠站点位置等的状态信息，远程控制器再将状态信息传输给上位机，上位机接收状态信息并将据此给远程控制器发送调度信息，远程控制器会发送给与其连接的所有停靠站点传感器，AGV一旦与某个停靠站点传感器对射而完成通讯、则调度信息会传输给AGV从而实现对AGV的控制。即，通过红外对射传感器，实现上位机对AGV的统一监控与调度。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。