技术特征：
技术总结
本发明属于自动控制技术领域，公开了一种总线舵机的控制系统及控制方法，设定舵机的地址编号ID；检查指定ID的舵机是否已经连接；初始化舵机，初始化舵机的状态信息和操作信息；读取舵机的状态信息；通过指令包，发出对舵机的操作信息；通过指令包，发出舵机启动的指令信息；总线舵机按照操作信息表的约束开始运转；通过指令包，总线舵机回送指示运行状态及报警保护。本发明形成转角位置、转速、电流反馈控制三闭环负反馈控制系统，具有良好的静特性和动态性能，启动时间短，动态响应快，超调量较小；本发明充分利用了直流电机过载能力；可以实现五段速度图运行；系统抗扰性能强，电流闭环及时调整因电压波动对转速的影响，能够快速及时调整转速偏差。
技术研发人员：赵积春;吕汶颖;赵宇阳;王清芳;刘珍;武兴明
受保护的技术使用者：北京格分维科技有限公司
技术研发日：2017.02.27
技术公布日：2018.09.07