技术特征：
技术总结
本发明涉及一种基于时间延迟估计的双边遥操作控制方法，通过分别设定主从端的控制器，在从端控制器的设计中，通过时间延迟估计的方法对下一时刻的环境作用力进行估计，并把该估计值添加到从端控制器中，实现遥操作接触操作过程中的稳定性。有益效果：通过从端的测量信息对下一时刻的接触力信息进行预测，然后将预测的结果应用到从端的控制器设计中来，保证了操作的稳定性，也能够保证系统能够适应操作环境变化的影响。
技术研发人员：黄攀峰;鹿振宇;刘正雄;孟中杰;张夷斋;张帆
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：2017.07.13
技术公布日：2017.12.01