一种机器人的回充控制方法、机器人及机器人系统与流程

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种机器人的回充控制方法、机器人及机器人系统。

背景技术：

随着技术的迅猛发展，智能机器人逐渐成为研究热点，受到市场的热捧，特别是服务型机器人越来越受到用户的欢迎，具有巨大的市场潜力。随着用户需求不断增加，机器人也越来越智能化。

目前，机器人(例如扫地机人、大型轮式机器人等)一般都具有自动回充的功能。现有技术中，大部分的机器人回充是采用红外校准的方式进行自动回充，利用粗略的寻找中心红外光束确定回充底座的位置，然后再直接对接，这种回充控制方法的登录成功率大概为80％左右，有比较大的失败率，且机器人登录不成功时，可能使机器人与充电底座发生撞击。对于扫地机器人而言，由于其普遍有轻触外壳，可以防止对接过程中时发生的撞击导致设备损坏，因此，即使回充时登录不成功也不会有太大影响，然而对于大型轮式机器人而言，无轻触外壳，当回充过程中由于登录出现偏差导致机器人与回充底座发生撞击，可能会损坏设备。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种机器人的回充控制方法、机器人及机器人系统，能够解决由于登录部寻找不准确造成的登录成功概率偏低以及设备损坏问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人的回充控制方法，该方法包括：

机器人移动至预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上，其中，所述预设探测信号区域由充电底座上的至少一个信号发射器的探测信号发射区域组成，且所述预设探测信号区域的两条边缘线相对于所述充电底座的登录部轴对称；

从所述第一位置移动至所述预设探测信号区域的另一条边缘线的第二位置上，其中，所述移动的轨迹平行于所述充电底座，或与所述充电底座的夹角小于或等于预设角度值；

从所述第二位置移动至所述第一位置和所述第二位置的连线的中点；

从所述中点移动至所述充电底座的所述登录部。

其中，所述机器人移动至预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上，包括：

接收所述充电底座上的信号发射器发射的探测信号，并根据所述探测信号确定所述机器人当前所在的探测信号区域；

根据所述当前所在的探测信号区域与所述预设探测信号区域之间的位置关系，确定所述机器人的移动方向；

沿所述确定的移动方向从所述当前所在的探测信号区域移动至所述预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上。

其中，所述沿所述确定的移动方向从所述当前所在的探测信号区域移动至所述预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上，包括：

在沿所述确定的移动方向移动的过程中，检测接收到的探测信号是否符合预设条件；

当接收到的所述探测信号符合预设条件时，则停止移动，并将当前位置作为所述预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置。

其中，所述从所述第一位置移动至所述预设探测信号区域的另一条边缘线的第二位置上，包括：

在所述第一位置上，将所述机器人的行进方向旋转至与所述充电底座平行或与所述充电底座的夹角小于或等于预设角度的方向上；

沿旋转后的所述行进方向，从所述第一位置开始移动；

在沿旋转后的所述行进方向移动的过程中，检测接收到的探测信号是否属于所述预设探测信号区域；

当接收到的所述探测信号不属于所述预设探测信号区域时，则停止移动，并将此时所述机器人所在的位置作为所述预设探测信号区域的另一条边缘线的第二位置；和/或

所述从所述中点移动至所述充电底座的所述登录部，包括：

旋转所述机器人，以使所述机器人的充电电极对应于所述充电底座的登录部。

其中，所述从所述第二位置移动至所述第一位置和所述第二位置的连线的中点，包括：

根据所述第一位置和所述第二位置之间的距离，计算得到所述第二位置与所述中点的距离；

沿所述旋转后的所述行进方向的相反方向，移动所述计算得到的距离值。

其中，所述回充底座上的信号发射器至少为3个；

所述信号发射器为红外信号发射器，所述探测信号为红外线信号，所述预设角度值小于或等于15度。

其中，所述从所述中点移动至所述充电底座的所述登录部，包括：

从所述中点向所述充电底座的所述登录部移动，在移动过程中检测所述机器人在向所述充电底座移动的过程中的移动轨迹；

当检测到所述移动轨迹的方向偏离所述充电底座的所述登录部时，调整所述机器人的移动方向，直至所述机器人登录所述充电底座。

另一方面，本发明提出了一种自动回充的机器人，该机器人包括外壳、探测信号接收装置和运动控制装置，所述探测信号接收装置设置在所述外壳上，所述运动控制装置均设置在所述外壳内部，所述探测信号接收装置和运动控制装置相互耦接；

所述探测信号接收装置，用于接收充电底座上的信号发射器发射的探测信号，并向所述运动控制装置发送所述探测信号；

所述运动控制装置，用于运行计算机程序以执行如权利要求1-7任意一项所述的机器人回充控制方法。

另一方面，本发明提出了一种自动回充的机器人系统，该机器人系统包括充电底座和上述的机器人；

所述充电底座上设置有至少3个信号发射器，所述至少3个信号发射器发射的探测信号互不相同。

另一方面，本发明提出了一种存储介质，该存储介质存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现上述机器人回充控制方法。

有益效果：区别于现有技术的情况，本发明通过对预设探测信号区域的两条边缘线进行寻找，该两条边缘线相对于充电底座的登录部轴对称；进而找到相对于登录部轴对称的第一位置和第二位置，通过第一位置和第二位置找到与登录部对应的中心点，令机器人从中心点即能够相对准确的寻找到充电底座的登录部，能够解决在机器人自动回充的过程中，机器人对登录部寻找的准确度偏低造成的登录成功概率偏低以及设备损坏问题。

附图说明

图1是本发明机器人的回充控制方法一实施例的流程示意图；

图2是本发明机器人的回充控制方法一实施例的结构示意图；

图3是本发明机器人的回充控制方法的另一实施例中步骤s10的流程示意图；

图4是图3中步骤s103的流程示意图；

图5是本发明机器人的回充控制方法的又一实施例中步骤s20的流程示意图；

图6是本发明机器人的回充控制方法的再一实施例中步骤s30的流程示意图；

图7是本发明机器人的回充控制方法的再一实施例中步骤s40的流程示意图；

图8是本发明自动回充的机器人一实施例的结构示意图；

图9是本发明自动回充的机器人系统一实施例的结构示意图；

图10是本发明存储装置一实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明所提供的一种机器人的回充控制方法、机器人及机器人系统做进一步详细描述。

参阅图1和图2，图1是本发明机器人的回充控制方法一实施例的流程示意图，图2是本发明机器人的回充控制方法一实施例的结构示意图。如图1所示，本实施例的回充控制方法包括如下步骤：

s10、机器人移动至预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上。

本实施例中，机器人的回充底座上设置有信号发射器，信号发射器以一定的发射角度发射探测信号，形成若干个探测信号区域；令其中边缘线与登录部轴对称的两条边缘线之间的区域为预设探测信号区域，充电底座的登录部设置在信号发射器之间。本实施例中，机器人从当前所在位置移动至预设探测信号区域的一条边缘线上，机器人在该边缘线上的位置即为第一位置。

如图2所示，机器人200的回充底座上设置了4个信号发射器a，b，c，d，充电底座100的登录部(图中未画出)设置在信号发射器b、c之间，每个信号发射器均以一定的角度发射探测信号，根据探测信号能够形成由ae和bf构成第一探测信号区域，由bf和ck构成的第二探测信号区域，ck和dl构成的第三探测信号区域，由于bf和ck的相对于充电底座100的登录部轴对称的，因此，将由bf和ck构成的第二探测信号区域作为预设探测信号区域，bf和ck即为预设探测信号区域的两条边缘线。假设机器人200当前所在的位置为m，则机器人200从m点移动至预设探测信号区域的边缘线bf上的n点，此时，n点即为第一位置n。

可以理解的是，在其他实施例中，机器人200的回充底座上设置的信号发射器的数量可以根据实际需要进行调整，本实施例中，信号发射器的数量至少为3个，信号发射器发射探测信号的角度也可以相应的进行调整，且预设探测信号区域也可以是由其他的探测信号组成，例如，也可以令ag和dj之间的探测信号区域为预设探测信号区域，只要ag和dj之间相对于充电底座100的登录部轴对称即可。

进一步的，本实施例中的信号发射器可以为红外信号发射器，则对应的探测信号即为红外线探测信号。

s20、从第一位置移动至预设探测信号区域的另一条边缘线的第二位置上。

如图2所示，当机器人200移动到第一位置n上之后，调整其移动方向，使机器人200从第一位置n向预设探测信号区域的另一条边缘线ck移动的过程中，机器人的移动轨迹平行于充电底座100，或与充电底座100之间的角度小于或等于预设角度值。具体的，机器人200移动到第一位置n上之后，可根据当前所在的预设探测信号区域的一条边缘线的角度信息调整其移动方向，使机器人200从第一位置n向预设探测信号区域的另一条边缘线ck移动的移动轨迹平行于充电底座100，或与充电底座100之间的角度小于或等于预设角度值。

调整机器人200的移动方向之后，机器人200沿调整后的移动方向移动，直至机器人200移动至预设探测信号区域的另一条边缘线ck上，当机器人200移动到预设探测信号区域的另一条边缘线ck上时，机器人200所在是位置即为第二位置r。

如图2所示，当机器人200在边缘线bf上第一位置n之后，调整其移动方向，使其移动方向平行于充电底座100，或与充电底座100之间的角度小于或等于预设角度值，调整后的移动方向可以如图2所示的线段nr，其方向从n指向r；调整机器人200的移动方向之后，机器人200即沿着nr的方向移动至边缘线ck上的r点，则r点即为第二位置r。

可以理解的是，由于预设探测信号区域的两条边缘线bf，ck是相对于回充底座的登录部轴对称的，且机器人200从第一位置n向设探测信号区域的另一条边缘线ck移动的轨迹的限制，因此第一位置n和第二位置r也是相对于充电底座100的登录部轴对称。

本实施例中，预设角度值可以根据实际情况进行设置，为了使第一位置n和第二位置r尽可能相对于充电底座100的登录部轴对称，预设角度值不宜过大，否则第一位置n和第二位置r会出现较大的偏差，导致最终机器人200无法相对准确的登录上充电底座100。可选的，预设角度值小于或等于15度，预设角度值可为3度、5度、8度、10度或12度。

s30、从第二位置移动至第一位置和第二位置的连线的中点。

如图2所示，由于第一位置n和第二位置r相对于充底座100的登录部轴对称，则第一位置n和第二位置r的中点p与充电底座100的登录部相对应。

因此，在步骤s20之后，令机器人200从另一条边缘线ck的第二位置r上移动至第一位置n和第二位置r的连线的中点p，此时机器人200与充电底座100的登录部相对应。

s40、从中点移动至充电底座的登录部。

从图2可以看出，当机器人200处于该中点p时，机器人200能够相对准确的对准充电底座100的登录部，此时，令机器人200向充电底座100的登录部移动即可。

可以理解的是，若步骤s20中机器人200的移动轨迹恰好平行于充电底座100，则此时，处于中点处的机器人200与充电底座100的登录部正对，若步骤s20中机器人200的移动轨迹与充电底座100存在一定夹角，则此时，处于中点的机器人200与充电底座100属于相对准确的对应，之间会存在一定的误差，但由于夹角小于或等于预设角度值，因此该误差对机器人200最终都移动到登录部的影响较小。

本实施例通过寻找预设探测信号区域的相对于充电底座100的登录部轴对称的两条边缘线，机器人200在该两条边缘线上分别寻找相对于充电底座100的登录部轴对称的第一位置n和第二位置r，进而确定与充电底座100的登录部相对应的中点位置，最终从中点位置移动至充电底座100的登录部。通过一系列相关位置的寻找，最终相对准确的找到充电底座100的登录部，以提高机器人200的登录成功率，同时避免了机器人200在移动过程中与充电底座100发生碰撞造成的设备损坏。

进一步，参阅图3，在本发明机器人的回充控制方法的另一实施例中，步骤s10可包括如下步骤：

s101、接收充电底座上的信号发射器发射的探测信号，并根据探测信号确定机器人当前所在的探测信号区域。

在本实施例中，机器人200移动至预设探测信号区域的一条边缘线的过程中需要确定当前机器人200所在的位置，以及所在位置与预设探测信号区域之间的关系，才能确定往哪个方向移动才能移动至预设探测信号区域的一条边缘线上。

本实施例中，令充电底座100上的信号发射器发射的探测信号的载波信号互不相同，因此，机器人200在不同的探测信号区域接收到的探测信号均不相同。如图2所示，机器人200在第一探测信号区域接收到的探测信号为信号发射器a发射的探测信号；在第二探测信号区域接收到的探测信号包括信号发射器a和信号发射器b重叠的探测信号、信号发射器b和信号发射器c重叠的探测信号、信号发射器c和信号发射器d重叠的探测信号以及信号发射器b和信号发射器c的探测信号；在第三探测信号区域接收到的探测信号为信号发射器d发射的探测信号。

机器人200根据其接收到的探测信号即可确定当前所在的探测信号区域是第一探测信号区域、第二探测信号区域或第三探测信号区域。

s102、根据当前所在的探测信号区域与预设探测信号区域之间的位置关系，确定机器人的移动方向。

根据步骤s101确定的机器人200当前所在的探测信号区域，即可判断出该探测信号区域与预设探测信号区域之间的位置关系，根据该位置关系即可确定要往哪个方向移动才能移动到预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置n上。

如图2所示，若机器人200其当前所在的探测信号区域为第一探测信号区域，第一探测信号区域位于预设探测信号区域的左边，则机器人200需要向右移动，即从m点朝着预设探测信号区域移动；若机器人200当前所在的探测信号区域为第三探测信号区域，第三探测信号区域位于预设探测信号区域的右边，则机器人200需要向左移动，即从第三探测信号区域内的某个位置朝着预设探测信号区域移动；若机器人200确定其当前所在的探测信号区域为预设探测信号区域，则可以通过检测到的探测信号确定当前位置更靠近预设探测信号区域的边缘线bf或ck，则向更加靠近的边缘线移动。

s103、沿确定的移动方向从当前所在的探测信号区域移动至预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上。

在步骤s102确定了移动方向后，机器人200则沿着确定的移动方向从当前所在的探测信号区域移动至预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置n上。

进一步的，如图4所示，步骤s103可包括如下步骤：

s1031、在沿确定的移动方向移动的过程中，检测接收到的探测信号是否符合预设条件。

在机器人200移动的过程中，机器人200会实时或周期性的接收信号发射器发射的探测信号，通过检测接收到的探测信号来判断机器人200是否已经移动到预设探测信号区域的一条边缘线上。

如图2所示，在预设探测信号区域的边缘线bf和ck两侧是探测信号是不同，在边缘线bf的一侧属于第一探测信号区域，其探测信号对应于信号发射器a发射的探测信号，另一侧属于预设探测信号区域，其探测信号对应于信号发射器a和b发射的探测信号；边缘线ck的属于第三探测信号区域的探测信号对应于信号发射器d，属于预设探测信号区域的探测信号对应于信号发射器c和d发射的探测信号。

本实施例中的预设条件与机器人200当前所在的探测信号区域与预设探测信号区域之间的位置关系有关。

若机器人200当前所在的探测信号区域为第一探测信号区域或第三探测信号区域，则此时预设条件为机器人200检测到的探测信号属于预设探测信号区域；即当机器人200从第一探测信号区域或第三探测信号区域向预设探测信号区域移动时，若机器人200检测的探测信号从不属于预设探测信号区域变为属于预设探测信号区域，则此时检测接收到的探测信号符合预设条件。

若机器人200当前所在的探测信号区域为预设探测信号区域，则此时预设条件为机器人200检测到的探测信号不属于预设探测信号区域；即当机器人200从预设探测信号区域内的位置向预设探测信号区域的一条边缘线移动时，若机器人200检测的探测信号从属于预设探测信号区域变为不属于预设探测信号区域，则此时检测接收到的探测信号符合预设条件。根据步骤s1031的检测结果选择执行步骤s1032或步骤s1033。

s1032、当接收到的探测信号不符合预设条件时，则机器人继续沿着确定的移动方向移动，直至检测接收到的探测信号符合预设条件。

若接收到的探测信号不符合预设条件，则说明机器人200还未移动到预设探测信号区域的边缘线上，则继续沿着确定的移动方向移动，直至接收到的探测信号符合预设条件，执行1033。

s1033、当接收到的探测信号符合预设条件时，则停止移动，并将当前位置作为预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置。

根据上述对预设条件的说明，可以理解，当机器人200检测接收到的探测信号符合预设条件时，说明机器人200移动到了预设探测信号区域的一条边缘线上，此时机器人200停止移动，并将此时所在的位置作为预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置n。

值得注意的是，机器人具有设定好的行进方向，机器人在移动过程中是沿其行进方向进行移动的，此时，机器人的移动方向即为其行进方向。本实施例中机器人200设置有自身的坐标系，机器人200的行进方向为自身坐标系中的y轴所在的方向，如图2所示，若机器人200当前所在的探测信号区域为第一探测信号区域，且机器人的坐标系如图2所示，则此时机器人200的行进方向方向即为y轴的负向，即机器人200沿着自身坐标系的y轴的负向移动，直至移动至边缘线bf上，机器人200在bf上的位置为第一位置n。

在其他实施例中，也可以令机器人200在此时的行进方向为x轴方向，此时，可能需要根据实际情况旋转机器人200，以避免其x轴的方向与预设探测信号区域的边缘线平行或角度过小，因为x轴的方向与预设探测信号区域的边缘线平行或角度过小会导致机器人200可能需要移动较远的距离才能移动到预设探测信号区域的边缘线上。如图2所示，机器人200可以旋转一定的角度，使其x轴的方向指向边缘线bf。

进一步，参阅图5，在本发明机器人的回充控制方法的又一实施例中，步骤s20可包括如下步骤：

s201、在第一位置上，将机器人的行进方向旋转至与充电底座平行或与充电底座的夹角小于或等于预设角度的方向上。

如图2所示，机器人200经过步骤s10移动至预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置n时，机器人200的行进方向方向，在本实施例中，即为机器人200的y轴的方向与预设探测信号区域的一条边缘线存在一定角度的夹角，且y轴的方向不一定满足平行于充电底座100，或与充电底座100之间的角度小于或等于预设角度值的条件，则旋转机器人200，令机器人200在边缘线bf上的第一位置n处的坐标系如图2中n点处的坐标系方向，此时机器人200的行进方向，即y轴的方向满足与充电底座100平行或与充电底座100的夹角小于或等于预设角度的条件；即，令机器人200的行进方向与充电底座100平行或与充电底座100的夹角小于或等于预设角度。

s202、沿旋转后的行进方向，从第一位置开始移动。

由于本实施例中，机器人的行进方向即为y轴的方向，因此，经过步骤s201对机器人200的行进方向的调整，令机器人200沿着旋转后的行进方向，即y轴的负向从第一位置n开始移动。

s203、在沿旋转后的行进方向移动的过程中，检测接收到的探测信号是否属于预设探测信号区域。

在机器人200沿旋转后的行进方向移动的过程中，机器人200是在预设探测信号区域内移动的，因此在移动过程中，机器人200需要实时的检测接收到的探测信号是否属于预设探测信号区域，以判断机器人200是否已经移动到预设探测信号区域的另一条边缘线上。

s204、当接收到的探测信号不属于预设探测信号区域时，则停止移动，并将此时机器人200所在的位置作为预设探测信号区域的另一条边缘线的第二位置r。

当机器人200接收到的探测信号不再属于预设探测信号区域，则说明机器人200已经从第一位置n移动到了预设探测信号区域的另一条边缘线上，令机器人200在预设探测信号区域的另一条边缘线上的位置为第二位置r。

进一步，参阅图6，在本发明机器人的回充控制方法的再一实施例中，步骤s30可包括如下步骤：

s301、根据第一位置和第二位置之间的距离，计算得到第二位置与中点的距离。

为了让机器人200能移动到第一位置n和第二位置r的中点，首先要确定第一位置n和第二位置r的中点的位置。机器人200在从第一位置n沿确定的移动方向移动至第二位置r时，机器人200能够记录第一位置n到第二位置r之间的直线距离，通过记录的直线距离可以计算得到第二位置r距离该中点的距离。

s302、沿旋转后的行进方向的相反方向，移动计算得到的距离值。

由于机器人200从第一位置n向第二位置r移动的过程中是沿其调整后的行进方向移动的，本实施例中即为机器人的y轴的正向或反向，则此时，机器人200可以按其进行方向的相反方向(即机器人的y轴的负向或正向)移动回第一位置n和第二位置r的连线的中点。本步骤中机器人200移动的距离即为步骤s301中计算得到的第二位置r距离该中点的距离。如图2所示，机器人200从边缘线bf沿其进行方向移动至边缘线ck上的第二位置r，则此时从第二位置r沿其进行方向的相反方向移动至第一位置n和第二位置r的中点p。

本实施例中，机器人的行进方向与其坐标系的y轴对应，机器人的充电电极的设置位置与其坐标系的x轴对应。如图2所示，由于机器人200的y轴与第一位置n和第二位置r之间的连线对应，则机器人200的x轴的正向或负向与充电底座100的登录部对应，即机器人的充电电极正对充电底座100的登录部，或机器人的充电电极位于与充电底座100的登录部正对的一面的背面，本实施例中，机器人的充电电极位于机器人坐标系的x轴的正向上，此时，机器人200再沿其x轴向充电底座100的登录部移动即可。可以理解的是，本实施例中，将机器人200上与充电底座100的登录部对接的位置设置在x轴的负向上，如图2所示，则机器人200移动至第一位置n和第二位置r的中点时，需要判断机器人200的x轴的正向所指向的方向，若机器人200的x轴的正向指向充电底座100的登录部，则机器人200需要旋转接近180°的角度，以使机器人200的x轴的负向指向充电底座100的登录部；反之，则机器人200不需要旋转。

进一步，参阅图7，在本发明机器人的回充控制方法的再一实施例中，步骤s40可包括如下步骤：

s401、从中点向充电底座的登录部移动，在移动过程中检测机器人在向充电底座移动的过程中的移动轨迹。

由于机器人200的移动装置在移动过程中可能会出现偏差，使机器人200从中点向充电底座100的登录部移动的过程中，其移动轨迹会逐渐偏离充电底座100的登录部。因此，在机器人200从中点向充电底座100的登录部移动的过程中，可以对机器人200的移动轨迹进行检测，以及时对机器人200的移动方向进行调整。

s402、当检测到移动轨迹的方向偏离充电底座的登录部时，调整机器人的移动方向，直至机器人登录充电底座。

当步骤s401检测到机器人200的移动轨迹与充电底座100的登录部发生偏移时，及时调整机器人200的移动方向，使机器人200能够尽可能的沿着相对于充电底座100的登录部的方向移动，直至机器人200登录充电底座100。

参阅图8，图8是本发明自动回充的机器人一实施例的结构示意图，如图8所示，本实施例的机器人包括外壳31、探测信号接收装置32和运动控制装置33，探测信号接收装置32设置在外壳上，运动控制装置33设置在外壳31内部，探测信号接收装置32和运动控制装置33相互耦接。

探测信号接收装置32用于接收充电底座上的信号发射器发射的探测信号，并向运动控制装置33发送探测信号。运动控制装置33用于运行计算机程序以执行图1至图6所示的机器人回充控制方法，此处不再赘述。

参阅图9，图9是本发明自动回充的机器人系统一实施例的结构示意图，如图9所示，本实施例的自动回充的机器人系统包括充电底座400和图8所示的机器人300。

充电底座400上设置有至少3个信号发射器(图中未画出)，该至少3个信号发射器发射的探测信号互不相同，其中，该信号发射器可以是红外信号发射器。在其他实施例中，该充电底座400可以是如图2所示的充电底座，此处不再赘述。

参阅图10，图10是本发明存储装置一实施例的结构示意图，如图10所示，该存储装置500中存储有至少一个程序或指令51，程序或指令51用于执行如图1至图7所示的机器人回充控制方法，此处不再赘述。在一个实施例中，该存储装置500可以是终端中的存储芯片、硬盘或者是移动硬盘或者优盘、光盘等其他可读写存储的工具，还可以是服务器等等。

本实施例通过寻找预设探测信号区域的相对于充电底座的登录部轴对称的两条边缘线，机器人在该两条边缘线上分别寻找相对于充电底座的登录部轴对称的第一位置和第二位置，进而确定与充电底座的登录部相对应的中点位置，最终从中点位置移动至充电底座的登录部。通过一系列相关位置的寻找，最终相对准确的找到充电底座的登录部，以提高机器人的登录成功率，同时避免了机器人在移动过程中与充电底座发生碰撞造成的设备损坏。

以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围。